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刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
被引量：
2
1
作者
贠今天
王树新
回振波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第11期1327-1330,1353,共5页
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,...
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度。
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关键词
刚-柔机械臂
主动柔顺
误差补偿
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职称材料
题名
刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
被引量：
2
1
作者
贠今天
王树新
回振波
机构
天津工业大学机械电子学院
天津大学机械工程学院
唐山冶航机器人有限责任公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第11期1327-1330,1353,共5页
基金
国家自然科学基金项目(E059905019)
中法合作基金项目(P29L35/EP934)资助
文摘
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度。
关键词
刚-柔机械臂
主动柔顺
误差补偿
Keywords
rigid-flexible arms
active compliance
error compensation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
贠今天
王树新
回振波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005
2
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