-
题名6自由度并联绳驱机器人实验平台设计
- 1
-
-
作者
徐赛
周红磊
-
机构
哈工大郑州研究院机电系统与智能控制研究所
哈尔滨工业大学机电工程学院
-
出处
《实验技术与管理》
北大核心
2025年第6期188-195,共8页
-
基金
哈工大郑州研究院科研启动基金(GUGD0200401823)
国家自然科学基金资助项目(12202396)
中国博士后科学基金(2022M712829)。
-
文摘
针对并联绳索冗余驱动机器人因绳索单向力特性导致的松弛情况,以及传统模型在多段轨迹运动中忽视松弛影响所引发的工作空间小、稳定性差和精度低等问题,该文设计了一种8绳6自由度并联绳驱机器人平台,提出融合PVT(位置、速度、时间)与绳索力补偿的运动学模型。通过SolidWorks建立平台的三维模型,结合MATLAB进行运动学仿真,分析可达工作空间和推导出位置逆解。实验结果表明,搭建的实验平台能在8绳索拉力补偿与PVT控制下达到良好的运动精度,其中可达工作空间占比约为87%。基于单目视觉标定的实验数据分析,轨迹末端的姿态角误差和位移量误差分别降低34.1%和71.2%。综上所述,所提出的控制策略有效实现了平滑速度控制和时间同步,抑制了绳索松弛,提升了多段轨迹跟踪精度。研究为并联绳驱机器人的应用与教学提供了重要参考。
-
关键词
并联绳驱机器人
PVT运动控制
力补偿
运动学仿真
机器视觉
-
Keywords
cable-driven parallel robot
PVT motion control
force compensation
kinematic simulation
machine vision
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
