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题名基于三维点云的磁极焊缝识别及机器人轨迹生成技术
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作者
贾瑞燕
李海超
魏方锴
徐勇
周宇飞
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机构
哈尔滨工业大学
哈尔滨电机厂有限责任公司
哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期50-54,共5页
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基金
黑龙江省重点研发计划项目(GA21A401)。
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文摘
针对大型水电站发电机磁极变长度、变间隙的复杂焊缝存在的示教编程效率低、精度差的问题,开发了一种基于光栅视觉传感的焊缝识别及机器人轨迹免示教生成技术.采用安装于机器人末端的光栅传感器获取不同部位的磁极焊缝点云,提出了一种结合机器人工具位姿变换矩阵和迭代最近点算法(ICP)的点云配准算法,得到大尺寸磁极焊缝完整点云数据.基于随机采样一致性(RANSAC)开发了焊缝识别算法,实现了机器人焊接轨迹的自动生成.结果表明,该算法可识别出多种复杂工况的磁极焊缝,识别率高,抗干扰能力强,平均识别误差在±0.4 mm范围内,满足焊接要求.
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关键词
磁极焊缝识别
视觉传感
三维点云
随机采样一致性
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Keywords
magnetic pole weld identification
visual sensing
3D point cloud
random sampling consistency
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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题名全自动管板焊接视觉传感图像处理
被引量：4
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作者
金泽石
张承浩
李海超
王子阳
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机构
哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室
哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第10期117-120,共4页
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文摘
为了解决换热器、冷凝器、高压加热器等工业器件中管板焊接自动化程度低、工作效率低下的问题,文中建立了一套基于被动视觉的全自动管板焊接系统.在此基础上,对视觉传感下管板焊接过程中焊接轨迹的检测与提取进行了研究,并针对管板焊接工件非均匀打磨情况下的二值化图像特征,提出了通过提取圆管内圆特征结合管壁厚度代替直接提取焊接轨迹的方法.并提出了一种多次最小二乘法迭代去除背景噪点的方法,实现了圆管内圆边缘的准确提取.通过对比人工测算圆管内圆圆心位置以及半径大小对该方法的提取精度进行了误差分析.结果表明,x轴方向和y轴方向的圆心位置偏差均为-3 pixel,半径相对误差为1.49%.
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关键词
视觉传感
管板焊接
图像处理
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Keywords
visual sensing
tube-sheet welding
image processing
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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