船舶航向保持自校正控制 被引量：1

1

作者 赵国良 姜仁峰 丛望 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第1期13-20,共8页

本文得出了船舶航向保持的附加推进能量损耗目标函数的完整形式.为减小舵机机构的磨损,又引入控制信号变化率的约束项,导出了一种船舶航向保持自校正控制的新算法,最后对控制算法进行了数学仿真研究.仿真结果表明新算法更适合于实际情况.

关键词 自校正控制 自动舵 航向保持

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逆系统动态补偿解耦控制的鲁棒性研究

2

作者 朱齐丹 华克强 黄立新 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1991年第3期321-329,共9页

针对高度非线性和强耦合的水下机器人模型,利用逆系统方法进行了解耦控制,对补偿后的伪线性系统设计了PI调节器和自校正控制器,不同程度地改善了控制性能,提高了系统的鲁棒性.

关键词 机器人 逆系统 解耦 鲁棒性

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潜艇空间运动的滑动控制 被引量：7

3

作者 赵国良 季鲁慧 丛望 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第3期350-355,共6页

本文利用改进的滑动控制方法设计了潜艇空间运动集中操纵系统．结果表明，该系统在克服潜艇运动的强耦合，严重非线性和时变性等方面有较为明显的效果，系统的鲁棒性强．

关键词 潜艇 滑动控制 非线性

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平台的电液伺服阀控单出杆油缸系统分析 被引量：1

4

作者 李福义 侯兴凯 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1993年第3期55-63,共9页

文中运用“液压技术与液压伺服系统”书中的分析方法,导出了典型而有特点的系统传递函数;用“动态平衡”办法确定了某些运动参数,从而较好地解决了该系统的稳定性分析,得出了一些非常有特点、而又为实践所验证的结论.

关键词 伺服阀 液压缸 附加参数 稳定判据

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舰船横摇运动准最小方差控制

5

作者 刘胜 姚波 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1993年第4期24-30,共7页

对装备减摇鳍系统的舰船横摇运动的准最小方差控制、加权准最小方差控制进行了研究,在计算机上进行了数字仿真,并与目前工程上使用的PID控制进行了比较.结果表明:舰船横摇运动的准最小方差控制与加权准最小方差控制均可获得令人满意的效果.

关键词 横摇 准最小方差 控制 船舶 减摇鳍

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机器人鲁棒性自校正控制的一种方法

6

作者 李文秀 徐磊 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1990年第2期148-156,共9页

本文提出了一种机器人鲁棒性自校正控制的新方法,同时提出了一种带有调节参数的广义最小二乘在线递推辨识方法,给出了辨识参数的收敛性和跟踪误差有界性证明;并以三自由度PUMA机器人操作手为例在强负载扰动下进行了仿真实验,其结果表明... 本文提出了一种机器人鲁棒性自校正控制的新方法,同时提出了一种带有调节参数的广义最小二乘在线递推辨识方法,给出了辨识参数的收敛性和跟踪误差有界性证明;并以三自由度PUMA机器人操作手为例在强负载扰动下进行了仿真实验,其结果表明此方案是有效的. 展开更多

关键词 机器人 鲁棒性 自校正控制

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卡氏空间机器人自校正控制

7

作者 李文秀 徐磊 郭占力 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1990年第4期404-409,共6页

卡氏空间机器人自校正控制方法,是采用递推牛顿-欧拉方程计算额定力矩构成前馈补偿,而反馈控制器基于标称轨迹附近的线性化摄动方程进行设计.这种方法使机器人在相当大的运动与有效载荷范围内,始终尽可能准确地跟踪卡氏空间的标称轨迹.... 卡氏空间机器人自校正控制方法,是采用递推牛顿-欧拉方程计算额定力矩构成前馈补偿,而反馈控制器基于标称轨迹附近的线性化摄动方程进行设计.这种方法使机器人在相当大的运动与有效载荷范围内,始终尽可能准确地跟踪卡氏空间的标称轨迹.通过和常规/PID/-控制方法的仿真比较,显示了此方案的有效性. 展开更多

关键词 卡氏空间 机器人 自校正控制

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高海情下全浸式水翼艇姿态控制的研究 被引量：1

8

作者 郑焱 赵乃真 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第4期387-394,共8页

本文根据随机最优跟踪控制理论,对高海情下全浸式水翼艇翼航姿态的控制问题进行了研究。讨论了跟踪信号为海浪这样的随机输入信号的跟踪控制问题,研究了水翼艇的爬浪控制,提出了具有积极意义的准爬浪控制规律。最后,对PCH水翼艇在五级... 本文根据随机最优跟踪控制理论,对高海情下全浸式水翼艇翼航姿态的控制问题进行了研究。讨论了跟踪信号为海浪这样的随机输入信号的跟踪控制问题,研究了水翼艇的爬浪控制,提出了具有积极意义的准爬浪控制规律。最后,对PCH水翼艇在五级海情下的翼航姿态进行了数学仿真,结果表明:本文的研究结果是正确的,采用本文的准爬浪控制规律,全浸式水翼艇在高海情下的翼航姿态控制可获得令人满意的效果。 展开更多

关键词 姿态控制 水翼艇

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多变量频域控制理论的对角优势化方法

9

作者 王德普 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第4期418-424,共7页

讨论了多变量频域控制理论中逆奈奎斯特阵列法(INA)的基础-对角优势化问题,介绍了对角优势系统的分析设计,着重分析了对角优势化的实现方法.

关键词 对角优势 伪对角化 逆奈奎斯特阵列 解耦 多变量控制

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惯性测量系统误差分析

10

作者 孟庆福 黄德呜 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1989年第3期310-319,共10页

本文对惯性测量系统的误差特性进行了理论分析,推导了运动状态下惯性测量系统的误差状态方程,根据系统动态矩阵的特征值分析得出系统误差存在着三种频率振荡,并给出了简化后的误差状态方程和方程的解析解。

关键词 惯性测量 误差分析 惯性系统 导航

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船舶操纵性数学模型辨识

11

作者 王德普 夏洪胜 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1990年第3期295-300,共6页

利用实船旋回航行试验和Z航行试验的测试数据,以二阶K-T方程为基础,采用系统辨识方法,确定了船舶操舵运动的静态和动态参数,并建立了船舶操纵性数学模型.本文使用海试实测数据进行参数估计,结论与实际比较接近,给出一种切实可行的K-T方... 利用实船旋回航行试验和Z航行试验的测试数据,以二阶K-T方程为基础,采用系统辨识方法,确定了船舶操舵运动的静态和动态参数,并建立了船舶操纵性数学模型.本文使用海试实测数据进行参数估计,结论与实际比较接近,给出一种切实可行的K-T方程参数估计方法.数据处理结果表明,实船模型辨识手段与传统试验方法相比,有较明显的优越性. 展开更多

关键词 系统辨识 船舶 操纵性 数学模型

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关于海浪过阈概率预报的理论研究 被引量：2

12

作者 刘胜 郑焱 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1990年第4期410-417,共8页

本文根据随机过阈理论,提出了海浪波面高度在一定时间间隔内超过某一阈值K次的概率预报模型,给出了模型中参数与海浪能量谱密度函数的关系,在数字计算机上仿真了海浪,利用仿真数据对所提出的预报模型进行了仿真检验.结果表明:本文提出... 本文根据随机过阈理论,提出了海浪波面高度在一定时间间隔内超过某一阈值K次的概率预报模型,给出了模型中参数与海浪能量谱密度函数的关系,在数字计算机上仿真了海浪,利用仿真数据对所提出的预报模型进行了仿真检验.结果表明:本文提出的概率预报模型是可以的,利用本文的研究结果可方便地进行海浪波面高度超过某一阈值的概率预报问题. 展开更多

关键词 海浪 阈值 概率 预报 仿真

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Kalman滤波用于舰船运动姿态估计的研究 被引量：2

13

作者 刘胜 靳伟 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1992年第3期275-285,共11页

讨论了 Kalman 滤波用于舰船横摇运动姿态估计的应用方法与应用效果针对海浪干扰及测量噪声均为有色噪声的情况下,提出了如何使用 Kalman 次优滤波器和最优滤波器进行舰船横摇运动姿态的估计和预报的理论基础与方法.在IBM 计算机上进行... 讨论了 Kalman 滤波用于舰船横摇运动姿态估计的应用方法与应用效果针对海浪干扰及测量噪声均为有色噪声的情况下,提出了如何使用 Kalman 次优滤波器和最优滤波器进行舰船横摇运动姿态的估计和预报的理论基础与方法.在IBM 计算机上进行了数字仿真,并给出了仿真的统计结果与仿真曲线.结果表明,采用本文研究的方法进行舰船横摇运动姿态的估计,可获得令人满意的结果。 展开更多

关键词 动力姿态 数字仿真 卡尔曼滤波

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梯度差分矩阵法在肝癌声象图识别中的应用 被引量：1

14

作者 孙尧 罗超 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1989年第3期304-309,共6页

本文提出了一种新的图象纹理分析方法,即梯度差分矩阵法.通过对30例肝癌声象图的试验,获得了满意的识别结果.在研究梯度矩阵的同时,本文还给出了一种新的梯度算子.具有重要意义的是,利用本文提出的纹理分析方法,可以识别出最小直径为6m... 本文提出了一种新的图象纹理分析方法,即梯度差分矩阵法.通过对30例肝癌声象图的试验,获得了满意的识别结果.在研究梯度矩阵的同时,本文还给出了一种新的梯度算子.具有重要意义的是,利用本文提出的纹理分析方法,可以识别出最小直径为6mm的早期肝癌,而医生凭经验通常只能诊断出直径在20mm以上的肝癌,因此本文的工作将有助于大大提高早期肝癌的临床诊断率. 展开更多

关键词 肝癌 超声图象识别 梯度差分 矩阵

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拉赫马宁海浪谱的再认识

15

作者 刘胜 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1993年第3期49-54,共6页

利用拉赫马宁海浪谱的有理函数形式在谱的峰值、峰值频率和总能量三个方面对工程上广为应用的Pierson-Moskowitz海浪谱进行了有理化逼近,给出了一个较为理想的有理海浪谱,并利用该有理谱构造了成型滤波器.结果表明:本文给出的有理海浪... 利用拉赫马宁海浪谱的有理函数形式在谱的峰值、峰值频率和总能量三个方面对工程上广为应用的Pierson-Moskowitz海浪谱进行了有理化逼近,给出了一个较为理想的有理海浪谱,并利用该有理谱构造了成型滤波器.结果表明:本文给出的有理海浪谱是一个非常理想的海浪谱,它为海浪的模拟与船舶控制工程领域海浪为有色干扰的变换问题均带来了极大的方便. 展开更多

关键词 海浪谱 谱峰值 峰值频率 模拟

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吊车防摆技术的研究 被引量：8

16

作者 华克强 高淑玲 朱齐丹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第6期631-638,共8页

本文介绍了为消除吊车在吊运货物时引起的摆动进行的实验研究。实验方法都有各自的优缺点和所适用的场所、环境。证明了最优调节器防摆、模糊控制防摆和自适应防摆等都有良好的防摆效果。

关键词 模糊控制 最优控制 防摆 起重机

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机器人操作手的时间-能量综合最优解的存在性探讨 被引量：2

17

作者 李文秀 曹俊佳 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1989年第3期320-329,共10页

本文提出了机器人操作手的时间-能量综合最优的问题,并对综合最优解的存在性问题进行了探讨,建立了两个关节操作手的动态方程,对于高度非线性和强互耦性的机械手动力学模型,利用微分方程的延展定理和闭集定理,给出了对机械手时间-能量... 本文提出了机器人操作手的时间-能量综合最优的问题,并对综合最优解的存在性问题进行了探讨,建立了两个关节操作手的动态方程,对于高度非线性和强互耦性的机械手动力学模型,利用微分方程的延展定理和闭集定理,给出了对机械手时间-能量综合最优解存在性的详细证明. 展开更多

关键词 机器人 操作手 最优控制

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具有模型误差时卡尔曼滤波的一个定理

18

作者 赵希人 李大为 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第4期414-417,共4页

本文针对系统模型参数存在误差时,讨论卡尔曼滤波器的滤波收敛性问题,文中给出一些切实可行的判别收敛性的条件.

关键词 卡尔曼滤波 模型误差 收敛性 发散

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非线性规划机器人轨迹

19

作者 李文秀 曹俊佳 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1990年第3期286-294,共9页

对目前国际上令人感兴趣的最小时间机器人轨迹规划问题进行了探讨,大胆地采用对每个关节点的速度和加速度进行等式约束,给出了等式和不等式混合约束条件下的非线性规划寻优算法,仿真结果表明比以前文献中以最弱关节点约束为依据进行规... 对目前国际上令人感兴趣的最小时间机器人轨迹规划问题进行了探讨,大胆地采用对每个关节点的速度和加速度进行等式约束,给出了等式和不等式混合约束条件下的非线性规划寻优算法,仿真结果表明比以前文献中以最弱关节点约束为依据进行规划的方法在时间上缩短了1.313 s,收敛的允许误差精度提高了0.002. 展开更多

关键词 非线性规划 机器人 轨迹 关节点

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