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基于sEMG的人机交互随动控制研究
1
作者 尤波 刘嘉琦 +2 位作者 程晨晨 刘宇飞 李佳钰 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期123-142,共20页
针对人机交互条件下机械臂抓取任务中的随动性较差,导致操作流畅性较低、轨迹跟踪不理想等问题,提出了一种基于表面肌电信号(sEMG)的人机交互随动控制方法。首先,利用双gForcePro+臂环IMU数据获取肩、肘关节角度,并结合sEMG信号的特征提... 针对人机交互条件下机械臂抓取任务中的随动性较差,导致操作流畅性较低、轨迹跟踪不理想等问题,提出了一种基于表面肌电信号(sEMG)的人机交互随动控制方法。首先,利用双gForcePro+臂环IMU数据获取肩、肘关节角度,并结合sEMG信号的特征提取,通过PSO-GRNN模型估计腕关节角度,建立人手臂与机械臂的映射关系,实现机械臂的随动控制。实验结果表明,PSO-GRNN模型在腕关节角度估计中的均方根误差(RMSE)相比传统GRNN方法分别降低了62.39%和55.18%,有效提升了控制精度。为进一步提升抓取任务中的控制精度,提出了一种基于CNN-LSTM网络的手势识别方法,实现夹爪的实时控制。同时,结合sEMG信号与实际刚度的映射关系,构建了一种人体上肢刚度估计算法,并将刚度调节信息引入自适应RBF-NFTSMC控制器,实现机械臂的柔顺控制。实验结果表明,优化后的RBF-NFTSMC方法相比传统NFTSMC方法,在轨迹跟踪误差上降低了约30.2%,并增强了系统的抗干扰能力。此外,为验证sEMG变刚度控制策略的有效性,搭建了基于双gForcePro+臂环和UR3e机械臂的实验平台。实验结果表明,基于sEMG变刚度控制的机械臂末端轨迹更接近目标轨迹,相较固定刚度控制方法,轨迹跟踪误差降低了24.6%,并改善机械臂在与物体交互时的柔顺性,提升了机械臂的稳定性、适应性。 展开更多
关键词 柔性机械臂 随动控制 肌电信号 变刚度
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基于动不平衡补偿的加速度计二次项系数的精确标定方法
2
作者 李巍 李大庆 +1 位作者 汤莉 刘逸康 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第3期293-300,共8页
针对精密离心机标定加速度计时其动不平衡误差将引入虚假二次项,导致加速度计二次项系数标定精度差,提出了一种基于动不平衡补偿的加速度计二次项系数精确标定方法。通过对称安装两只参考加速度计作为桥梁,提出轮询调度法和动不平衡误... 针对精密离心机标定加速度计时其动不平衡误差将引入虚假二次项,导致加速度计二次项系数标定精度差,提出了一种基于动不平衡补偿的加速度计二次项系数精确标定方法。通过对称安装两只参考加速度计作为桥梁,提出轮询调度法和动不平衡误差实时补偿技术,分离并抑制了离心机动不平衡误差对测试加速度计标定精度的影响,显著提升了二次项系数的标定准确性。参考加速度计表现出较稳定的不确定度,验证了其作为动不平衡实验基准器件的可行性。仿真结果表明,所提方法将加速度计二次项系数标定不确定度由2.59×10^(-6) g/g^(2)降低至5.83×10^(-8) g/g^(2),为高精度加速度计标定提供了技术支持和理论依据。 展开更多
关键词 精密离心机 动不平衡 加速度计 二次项系数 不确定度分析
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优化ViT用于黑色素瘤分类:特征筛选与InfoNCE损失的结合
3
作者 黄金杰 马媛雪 《光学精密工程》 北大核心 2025年第16期2649-2660,共12页
针对Vision Transformer(ViT)在黑色素瘤图像分类中存在的特征冗余和泛化能力不足问题,提出一种融合动态特征筛选与对比学习的改进模型,以提升分类精度与临床诊断效率。首先,设计动态特征筛选模块,通过可学习的权重矩阵自适应强化关键... 针对Vision Transformer(ViT)在黑色素瘤图像分类中存在的特征冗余和泛化能力不足问题,提出一种融合动态特征筛选与对比学习的改进模型,以提升分类精度与临床诊断效率。首先,设计动态特征筛选模块,通过可学习的权重矩阵自适应强化关键特征并抑制冗余信息;其次,引入InfoNCE对比损失函数,联合交叉熵损失构建多目标优化框架,增强类间特征区分度;最后,在多头自注意力机制中嵌入关键特征引导机制,实现局部细节与全局语义的协同建模。在ISIC2018和ISIC2019数据集上的实验结果表明:改进模型分类准确率分别达到83.27%和80.17%,较基线ViT模型提升1.83%和0.49%;消融实验验证动态筛选模块减少18.7%冗余计算量,对比学习使类内特征相似度提升23.6%。所提方法显著提高了ViT模型对黑色素瘤的识别能力,分类精度与鲁棒性优于主流模型,为皮肤癌早期诊断提供了高精度、低冗余的自动化解决方案,具有一定的临床实用价值。 展开更多
关键词 图像分类 特征筛选 InfoNCE损失函数 ViT模型
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基于观测器的复杂网络事件触发量化同步控制
4
作者 黄玲 王云飞 张恒艳 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期511-520,共10页
针对复杂网络状态不可得的情况,设计一种基于观测器的具有事件触发策略的量化同步控制器.为了减少通信次数和计算负担,引入事件触发方案和对数量化器.首先,对不可测的系统状态设计分布式状态观测器,考虑事件触发方案和量化对系统的影响... 针对复杂网络状态不可得的情况,设计一种基于观测器的具有事件触发策略的量化同步控制器.为了减少通信次数和计算负担,引入事件触发方案和对数量化器.首先,对不可测的系统状态设计分布式状态观测器,考虑事件触发方案和量化对系统的影响,建立同步误差和观测误差的联合误差模型;其次,依据Lyapunov稳定性理论、Schur补引理、柯西不等式,得到具有线性矩阵不等式形式(LMI)的联合误差系统渐近稳定的充分条件,同时给出状态观测器和控制器增益求解方法;然后,证明对于所提出的事件触发条件,芝诺(Zeno)行为可以被排除,并且得到事件触发间隔的最小下界;最后,通过一个数值例子验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 复杂网络 事件触发策略 观测器 对数量化器 同步控制
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基于改进遗传算法的纤维张力模糊控制研究 被引量：2
5
作者 闫珊 付天宇 +1 位作者 许家忠 史新民 《复合材料科学与工程》 北大核心 2025年第2期54-61,144,共9页
玻璃纤维缠绕是复合材料制造的主要工艺,放卷张力控制的精度将直接影响缠绕成型产品的质量。为了达到纤维恒张力缠绕的要求,针对纤维缠绕过程中张力控制存在多扰动、时变、非线性等问题,通过建立放卷侧力矩平衡方程,分析卷径、加速度等... 玻璃纤维缠绕是复合材料制造的主要工艺,放卷张力控制的精度将直接影响缠绕成型产品的质量。为了达到纤维恒张力缠绕的要求,针对纤维缠绕过程中张力控制存在多扰动、时变、非线性等问题,通过建立放卷侧力矩平衡方程,分析卷径、加速度等因素对张力动态性能的影响,基于改进遗传算法的模糊PID控制策略,优化控制参数。通过模拟计算结果可以看出,优化后的模糊PID控制器能显著减小张力的超调量,有效抑制速度扰动时的张力波动,对参数的变化具有较好的鲁棒性。并通过实验验证了优化后的模糊PID控制器在张力控制系统中的可行性。 展开更多
关键词 纤维缠绕 张力控制 遗传算法 模糊控制 PID 复合材料
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地月环境下航天器近距离接近自主决策 被引量：1
6
作者 黄成 邱志聪 许家忠 《光学精密工程》 北大核心 2025年第6期979-992,共14页
针对地月环境下航天器近距离接近的自主决策问题,提出了一种基于改进近端策略优化(Proximal Policy Optimization,PPO)算法的决策方法,实现追踪航天器在指定时间内达成与目标航天器对接所需的状态。首先,在PPO算法策略网络结构中引入LST... 针对地月环境下航天器近距离接近的自主决策问题,提出了一种基于改进近端策略优化(Proximal Policy Optimization,PPO)算法的决策方法,实现追踪航天器在指定时间内达成与目标航天器对接所需的状态。首先,在PPO算法策略网络结构中引入LSTM网络处理状态输入,增加算法在学习具有随机参数任务时的鲁棒性。其次,提出一种基于状态的内部奖励探索机制,通过与算法基础奖励线性叠加提高算法探索能力。另外,设计重要性抽样比率限制条件并引入到策略损失函数中,防止高方差客观估计危及目标函数的优化。最后,通过与其他学习算法对比学习奖励和任务执行结果验证所提方法的有效性。仿真结果表明:改进PPO算法的学习奖励值提高15%,执行接近任务燃油消耗降低57%并且存在未建模干扰时任务成功率提高1%。该方法能够显著提升航天器在执行接近任务时的自主决策能力。 展开更多
关键词 航天器近距离接近 自主决策 深度强化学习 近端策略优化
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航空领域机器人自动钻孔研究进展及关键技术综述 被引量：7
7
作者 付鹏强 苗宇航 +4 位作者 王义文 姜晓灿 许成阳 刘立佳 周丽杰 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2022年第5期874-885,共12页
为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关... 为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关键技术对机器人自动钻孔系统产生的影响,最后在总结研究成果与分析的基础上对各关键技术的发展方向做出了展望。 展开更多
关键词 离线编程 终端执行器 系统误差补偿 自动钻孔系统 机器人 钻孔路径规划 冗余度求解 压脚压紧力反馈 法向监测
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融合加权随机森林的自动3D椎骨CT图像主动轮廓分割方法 被引量：4
8
作者 刘侠 甘权 +2 位作者 李冰 刘晓 王波 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第12期35-46,共12页
为了解决CT图像主动轮廓分割方法对初始轮廓的敏感和分割不准确的问题,本文提出一种融合加权随机森林的自动3D椎骨CT主动轮廓分割方法WRF-AC。该方法提出加权随机森林算法和包含边缘能量的主动轮廓能量函数。首先,通过提取椎骨CT的3D Ha... 为了解决CT图像主动轮廓分割方法对初始轮廓的敏感和分割不准确的问题,本文提出一种融合加权随机森林的自动3D椎骨CT主动轮廓分割方法WRF-AC。该方法提出加权随机森林算法和包含边缘能量的主动轮廓能量函数。首先,通过提取椎骨CT的3D Haar-like特征值训练加权随机森林获得的椎骨中心作为分割的初始轮廓,然后,求解包含边缘能量的主动轮廓能量函数最小值完成椎骨CT图像的分割。实验结果表明,本方法在相同数据集上能够更加准确、快速地分割脊柱CT图像提取椎骨部分。 展开更多
关键词 3D分割 CT图像 加权随机森林 主动轮廓
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提升心理咨询在大学生群体中影响力的策略研究 被引量：9
9
作者 谢桂花 张戈 黄林萱 《思想政治教育研究》 CSSCI 2016年第3期130-133,共4页
心理咨询已成为我国学校教育的重要组成部分,起到助人自助,解决问题,认识自我,挖掘潜能,完善人格的作用。但在有些高校心理咨询状况不容乐观,有些学生是在接到心理咨询室的"邀请函"后被动咨询,主动咨询的数量极少,这样既造成... 心理咨询已成为我国学校教育的重要组成部分,起到助人自助,解决问题,认识自我,挖掘潜能,完善人格的作用。但在有些高校心理咨询状况不容乐观,有些学生是在接到心理咨询室的"邀请函"后被动咨询,主动咨询的数量极少,这样既造成学校心理咨询服务资源浪费,又不能及时帮助学生解决心理困惑与烦恼,存在一定的校园安全隐患。本文针对这种现象通过问卷调查,了解大学生对心理咨询的认知、态度、求助意愿和咨询行为,从社会、学校和学生三个维度分析影响因素,研究制定提升心理咨询在大学生群体中影响力的策略,使学生变被动咨询为主动咨询,维护学生心理健康发展,使心理咨询工作落到实处。 展开更多
关键词 心理咨询 认知 影响力
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基于Hash_Set容器的立体光刻文件拓扑重建算法
10
作者 吕宁 王少飞 +1 位作者 罗忠洁 姜金刚 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期245-249,共5页
针对立体光刻(STL)文件由于从几何模型分裂形成三角网格过程中存在大量顶点、棱边冗余数据,且图形要素间无拓扑关系,导致数据存储量大、搜索速度慢等问题,基于Hash_Set容器的哈希表底层结构,依据STL文件中点、边、面数据的相关性,通过... 针对立体光刻(STL)文件由于从几何模型分裂形成三角网格过程中存在大量顶点、棱边冗余数据,且图形要素间无拓扑关系,导致数据存储量大、搜索速度慢等问题,基于Hash_Set容器的哈希表底层结构,依据STL文件中点、边、面数据的相关性,通过重写点、边、面插入搜索数据时的数据结构,重建STL文件的拓扑结构,对原文件中的冗余数据进行了有效剔除,较大地降低了数据存储量,减少了数据搜索处理时间,实验结果表明,在相同条件下所提出算法与基于set容器和哈希表算法相比,数据处理效率提高大约(20~30)%。 展开更多
关键词 STL文件 三角网格 Hash_Set容器 拓扑重建 冗余去除
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基于机器视觉的自动插件系统设计与研究 被引量：4
11
作者 尤波 武坤 +3 位作者 许家忠 陈国杰 梁强 田建德 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期919-926,共8页
以SCARA机器人、机械夹爪、摄像机CCD为硬件基础,搭建了基于单目视觉的SCARA机器人自动识别和定位插件系统平台,并利用摄像机参数标定和建立的抓取系统参数化模型,将CCD摄像机获取的工件图像坐标信息转化为机器人坐标系下的抓取位置信... 以SCARA机器人、机械夹爪、摄像机CCD为硬件基础,搭建了基于单目视觉的SCARA机器人自动识别和定位插件系统平台,并利用摄像机参数标定和建立的抓取系统参数化模型,将CCD摄像机获取的工件图像坐标信息转化为机器人坐标系下的抓取位置信息。本系统以Visual studio软件为开发平台,利用Open CV视觉数据库函数进行颜色识别与定位算法开发,经测试,该视觉算法能够实现工件的颜色识别和获取工件的位置信息,并控制机器人夹爪进行目标工件的精确抓取,满足了一般工业生产中抓取工件实时性的要求。 展开更多
关键词 SCARA机器人 单目视觉 插件系统 颜色识别 定位 精确抓取
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基于YOLOv8改进的密集场景下小目标行人检测方法
12
作者 丁丽娜 袁丽英 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第28期12088-12097,共10页
为针对密集场景下行人检测任务中小目标检测精度不足的问题,通过提出一种基于YOLOv8模型改进的行人检测算法CSTPF-YOLOv8,通过在骨干网络融入卷积与注意力融合模块,增强对关键区域特征的提取能力,提升模型对目标细节的感知能力;优化特... 为针对密集场景下行人检测任务中小目标检测精度不足的问题,通过提出一种基于YOLOv8模型改进的行人检测算法CSTPF-YOLOv8,通过在骨干网络融入卷积与注意力融合模块,增强对关键区域特征的提取能力,提升模型对目标细节的感知能力;优化特征融合网络,促进跨尺度特征的有效整合,提高模型对不同尺寸目标的适应性和检测精度;在低层特征图上增加检测头,利用高分辨率优势捕捉小目标;提出Focal-CIoU边界回归损失函数等方法研究了密集场景下小目标行人检测。结果表明:在WiderPerson和CityPersons数据集上的实验结果显示,与基础YOLOv8网络相比,CSTPF-YOLOv8的平均精度均值分别提高了1.4%和3.2%。可见该实验方法的有效性。 展开更多
关键词 行人检测 卷积融合 特征融合 检测头 损失函数
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动态环境下基于深度图的无人车激光SLAM算法 被引量：1
13
作者 孙明晓 王鑫源 +2 位作者 栾添添 王潇 刘鹏飞 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期101-109,共9页
针对激光SLAM在动态环境下出现精度下降与系统鲁棒性差的问题,故提出一种动态环境下基于深度图的无人车激光SLAM算法。首先,针对激光入射光线贴近地面时,部分地面点云会被误判为动态障碍物的问题,通过角度阈值将激光点云分割为地面点云... 针对激光SLAM在动态环境下出现精度下降与系统鲁棒性差的问题,故提出一种动态环境下基于深度图的无人车激光SLAM算法。首先,针对激光入射光线贴近地面时,部分地面点云会被误判为动态障碍物的问题,通过角度阈值将激光点云分割为地面点云与非地面点云,排除地面点云的影响。其次,将非地面点云投影为深度图,把三维空间中的点云投影到二维图像上,采用图像领域的方法减少点云数据处理的复杂度。然后,针对稀疏的激光点云不能准确反映真实环境的问题,利用激光雷达的距离信息作为自适应调节深度图的权重设置深度图的分辨率,使得在不同距离区间的深度图具有不同的分辨率,在不同的距离区间都能够准确识别出动态障碍物,提高系统识别动态障碍物的效率。最后,将局部地图与激光雷达查询帧所形成的深度图进行像素相减,通过得到的视差图去除动态障碍物,并通过降低深度图的分辨率恢复被误删的静态点,得到高精度静态地图。通过实验验证,在仿真环境中,本算法的动态障碍物移除分数为94.13%。在KITTI数据集中,本算法的动态障碍物移除分数为95.22%。在小场景环境和大场景环境中,本算法的动态障碍物移除分数分别为96.43%和93.30%。算法能高效去除动态障碍物,提高地图精度与系统鲁棒性。 展开更多
关键词 SLAM 动态环境 点云分割 深度图 无人车
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基于深度学习的工业轴承缺陷检测算法研究
14
作者 张彪 荀荣科 许家忠 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第4期136-149,共14页
针对现有轴承缺陷检测算法准确率低、存在误检以及漏检现象严重的问题,为解决这些问题,提出了一种基于YOLOv8n的轴承缺陷检测算法(LASW-YOLOv8)。该算法在YOLOv8n的基础上,引入了轻量化且高效的LiteShiftHead检测头,结合SPConv、REG和CL... 针对现有轴承缺陷检测算法准确率低、存在误检以及漏检现象严重的问题,为解决这些问题,提出了一种基于YOLOv8n的轴承缺陷检测算法(LASW-YOLOv8)。该算法在YOLOv8n的基础上,引入了轻量化且高效的LiteShiftHead检测头,结合SPConv、REG和CLS模块,提升了特征提取、目标框回归和类别分类的效率与准确性。此外,算法还引入了自适应旋转卷积核模块(ARConv),增强了对多方向缺陷的检测能力;颈部网络优化模块(SAF)进一步提升了特征提取效率;同时采用Inner-WIoU损失函数,通过优化边界框定位精度并增强对小目标及复杂形状缺陷的检测能力。实验结果表明,LASW-YOLOv8算法在多个性能指标上优于其他主流算法。该算法的准确率和召回率分别提升至97.2%和96.6%,相较于YOLOv8n分别提高了3.4%和4.5%。同时,mAP0.5和mAP0.5:0.95分别达到了98.9%和73.3%,并且在运行速度上实现了83 fps。这些结果充分证明了所提改进算法的有效性,不仅能有效减少误检和漏检现象,还满足了工业检测对高准确率和实时性的要求。此外,在东北大学公共数据集(NEU-DET)的实验中,LASW-YOLOv8算法在准确率、召回率、mAP0.5和mAP0.5:0.95这4个关键指标上均表现最佳,分别为79.3%、79.9%、84.1%和49.1%,优于其他主流算法。这一表现证明了LASW-YOLOv8算法具有出色的泛化能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 轴承缺陷检测 LASW-YOLOv8 LiteShiftHead ARConv Inner-WIoU损失函数
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基于动态寻优蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量：1
15
作者 张彪 李永强 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期74-85,共12页
路径规划算法是移动机器人研究的关键环节,蚁群算法正是较为成熟的一种算法,针对移动机器人路径规划算法所存在的收敛速度慢,转折点多,稳定性差等问题,提出了一种改进的动态寻优蚁群算法(IDOACO),并通过3种措施进行改进。首先,设置带有... 路径规划算法是移动机器人研究的关键环节,蚁群算法正是较为成熟的一种算法,针对移动机器人路径规划算法所存在的收敛速度慢,转折点多,稳定性差等问题,提出了一种改进的动态寻优蚁群算法(IDOACO),并通过3种措施进行改进。首先,设置带有方向指引的启发式信息,通过角度引导因子增强路径规划的目的性;其次,在伪随机状态转移概率中引入障碍排除因子和安全系数,提高路径的安全性;然后,提出多目标评价函数,平衡路径长度和能源损耗,实现路径规划的全局优化;最后,搭建动态避障调整模块,实时评估和调整路径,实现即时动态避障功能。将IDOACO算法进行实验对比,实验结果表明,在复杂地图环境下,IDOACO算法相较于现有算法,平均路径长度提升了约4.63%和11.78%,收敛速度标准偏差分别提高了55.21%和66.27%,实验表明IDOACO算法生成的最短路径不仅收敛更快,转弯次数更少,且具有更高的稳定性和收敛精度,随后成功验证了动态避障效果,最后将改进的算法应用于ROSMASTER-X3移动机器人,设置不同的目标点进行实际路径规划,实验结果表明,该算法可有效解决移动机器人路径规划中所面临的问题,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 移动机器人 启发式机制 动态避障
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学生党员助理班主任——加强大学生思想政治教育的途径选择 被引量：14
16
作者 张彦坤 《思想政治教育研究》 CSSCI 2014年第4期133-136,共4页
高校学生党员作为大学生中的精英群体,是未来社会主义建设的中坚力量,针对学生党员的角色特点,实施高校学生党员担任助理班主任长效工作模式,对于拓展大学生日常思想政治教育的广度、深度,激发大学生主动性,促进大学生成长具有重要的意... 高校学生党员作为大学生中的精英群体,是未来社会主义建设的中坚力量,针对学生党员的角色特点,实施高校学生党员担任助理班主任长效工作模式,对于拓展大学生日常思想政治教育的广度、深度,激发大学生主动性,促进大学生成长具有重要的意义。以高校基层党组织建设为龙头、建立学生党员助理班主任规范化管理机制、构筑高效帮扶体系、建设学生"社会支持系统"、培育良好的班级学习文化氛围是学生党员助理班主任推进大学生日常思想政治教育规范化、生活化、精细化的主要途径。 展开更多
关键词 大学生党员 助理班主任 思想政治教育 途径
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发挥学生骨干班主任辅助作用 增强大学生日常思想政治教育实效 被引量：6
17
作者 谢桂花 《思想政治教育研究》 CSSCI 2017年第4期156-160,共5页
高校学生骨干作为综合素质较高的学生群体,是高校思想政治教育者的得力助手,是教育者与受教育者之间有效联系的桥梁和纽带。在新形势下,尊重学生主体性,探索实施学生骨干担任班主任的路径,构建思想政治理论课专任教师、辅导员、教师班... 高校学生骨干作为综合素质较高的学生群体,是高校思想政治教育者的得力助手,是教育者与受教育者之间有效联系的桥梁和纽带。在新形势下,尊重学生主体性,探索实施学生骨干担任班主任的路径,构建思想政治理论课专任教师、辅导员、教师班主任、学生骨干班主任"四位一体"的育人管理模式,从构建微观思想教育体系、规划全方位德育格局、细化大学生日常思想工作等方面加强和改进大学生思想政治工作,增强思想政治工作的覆盖力、吸引力和感召力,增强教育实效,培育红色人才。 展开更多
关键词 大学生骨干 班主任 思想政治教育 实效
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大学生职业生涯规划教育体系探微 被引量：7
18
作者 谢桂花 《思想政治教育研究》 2013年第5期129-131,共3页
随着教育体制改革的深化和社会用人方式的转变,高校毕业生职业适应状况备受关注,职业生涯规划的重要性凸显。文章分析了大学生对职业生涯规划的认知现状、高校职业生涯规划的教育现状和社会关注现状等,并提出构建大学生职业生涯规划的... 随着教育体制改革的深化和社会用人方式的转变,高校毕业生职业适应状况备受关注,职业生涯规划的重要性凸显。文章分析了大学生对职业生涯规划的认知现状、高校职业生涯规划的教育现状和社会关注现状等,并提出构建大学生职业生涯规划的认知体系、教育体系和社会合力体系,以完善大学生职业生涯规划教育体系,全面提升大学生的职业适应力。 展开更多
关键词 大学生 职业生涯规划 教育体系
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基于图形交互式自动控制原理CAI软件设计开发 被引量：2
19
作者 孟庆松 《现代电子技术》 2006年第8期78-80,共3页
基于Matlab环境,采用图形用户界面设计开发了菜单驱动的自动控制系统计算机辅助教学软件。教学实践表明,该软件可以使学生直观理解和掌握课程的各种分析与设计方法,对培养学生的自主学习与创新能力以及提高教学质量等都是有益的,并实现... 基于Matlab环境,采用图形用户界面设计开发了菜单驱动的自动控制系统计算机辅助教学软件。教学实践表明,该软件可以使学生直观理解和掌握课程的各种分析与设计方法,对培养学生的自主学习与创新能力以及提高教学质量等都是有益的,并实现了课程教学由纯教学型向教学研究型的有效过渡,使教与学、知识与能力、理论与工程概念力求做到有机结合。 展开更多
关键词 自动控制原理 MATLAB语言 CAI教学 SIMULINK
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基于局部地图复杂度动态势场引导的无人船路径规划算法
20
作者 孙明晓 张允曦 +2 位作者 栾添添 王璐璐 张秋雨 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第8期321-329,共9页
针对河道、沿海等真实水域地图复杂度多变场景下,固定参数易引发路径规划效率低、路径震荡、碰撞风险升高,地图过度探索等问题,提出了一种基于局部地图复杂度动态势场引导的无人船路径规划算法。该算法通过实时感知环境动态调整参数,显... 针对河道、沿海等真实水域地图复杂度多变场景下,固定参数易引发路径规划效率低、路径震荡、碰撞风险升高,地图过度探索等问题,提出了一种基于局部地图复杂度动态势场引导的无人船路径规划算法。该算法通过实时感知环境动态调整参数,显著提升了复杂水域中的规划性能与安全性。首先,根据每个扩展节点实时进行障碍物碰撞检测并计算该节点的局部地图复杂度,根据此复杂度动态调节势场引力强度、斥力强度、自适应调节节点生成策略中的随机探索与势场引导的混合权重以及三级安全步长的切换,解决传统固定参数在实际环境中复杂度交叠水域的适配问题。同时,构建融合目标引力、障碍物斥力与边界斥力的复合导航势场,解决狭窄水道避障与贴边安全平衡问题,提高路径规划的安全性。然后,通过剪枝剔除冗余节点、拉伸优化关键转折点、三次B样条平滑路径保证曲率连续,提升路径可行性,满足无人船任务执行需求。通过电子海图仿真和无人船实验表明,本文算法在规划时间、路径长度、采样点数、路径可行性上均保持优势,对比改进算法DVSA-RRT,在复杂环境中,规划时间缩短87.27%,路径长度缩短21.6%,采样点数减少78.53%,提高了路径规划效率,缩小了路径规划空间,满足无人船任务需求。 展开更多
关键词 无人船 人工势场法 快速扩展随机树法 路径规划 地图复杂度
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