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热辅助条件下微织构刀具铣削力预测方法研究 被引量：2
1
作者 佟欣 王佰艺 +1 位作者 李鑫宇 杨树财 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期274-287,共14页
刀具表面织构化处理能够显著改善刀具的切削性能。但激光加工有着急速升温与骤冷的加工特点,这会导致重熔层堆叠和微裂纹等问题。针对上述问题,引入热辅助激光加工技术。由于钛合金是难加工材料,因此铣削过程中刀具承受较大的铣削力,这... 刀具表面织构化处理能够显著改善刀具的切削性能。但激光加工有着急速升温与骤冷的加工特点,这会导致重熔层堆叠和微裂纹等问题。针对上述问题,引入热辅助激光加工技术。由于钛合金是难加工材料,因此铣削过程中刀具承受较大的铣削力,这会导致机械系统的动态响应及振动,进而影响刀具寿命和加工表面质量。因此,准确预测铣削力可以及时调整切削参数,在保证加工质量的同时,使铣削力处于合理范围,从而提高加工效率、降低刀具磨损。综上,以硬质合金球头铣刀为研究对象,将热辅助工艺与激光加工技术相结合,搭建铣削试验平台,提出一种基于蜣螂算法(DBO)优化变分模态分解(VMD)参数,并结合小波包阈值降噪(WPT)的方法来对原始信号进行降噪处理;使用希尔伯特-黄变换(HHT)进行时频分析,探讨不同热辅助温度下的刀具铣削性能变化规律。在此基础上,结合贝叶斯优化(BO)、卷积神经网络(CNN)、双向长短期记忆网络(BiLSTM)以及多头注意力机制(Multihead-Attention),建立回归分析模型用于实时监测和预测铣削力;通过验证,该模型在训练集上的R^(2)值达到了0.9967,而在测试集上R^(2)值达到了0.99194,证明了该模型的准确性。为微织构制备过程中的缺陷修复提出了一种新方法,同时为钛合金铣削加工中的铣削力预测提供了一种有效的方法。 展开更多
关键词 微织构刀具 钛合金 热辅助激光加工 铣削力 BO-CNN-BiLSTM-Multihead-Attention预测模型
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斜齿轮表面形貌分形特征对时变接触刚度的影响 被引量：3
2
作者 吴石 高增阔 +1 位作者 王明珠 赵成睿 《中国机械工程》 北大核心 2025年第1期59-68,77,共11页
基于改进的W-M分形函数,利用齿高和齿宽表征斜齿轮齿面的表面形貌。采用圆锥微凸体并考虑啮合过程中斜齿轮接触曲率半径的时变性建立了斜齿轮时变接触刚度模型,计算发现基于圆锥微凸体模型计算的时变啮合刚度与ISO6336-1—2006标准计算... 基于改进的W-M分形函数,利用齿高和齿宽表征斜齿轮齿面的表面形貌。采用圆锥微凸体并考虑啮合过程中斜齿轮接触曲率半径的时变性建立了斜齿轮时变接触刚度模型,计算发现基于圆锥微凸体模型计算的时变啮合刚度与ISO6336-1—2006标准计算所得结果接近。研究结果表明,斜齿轮的时变接触载荷和时变接触刚度随着分形维数、特征尺度系数、量纲一接触面积、材料塑性指数的变化而表现出不同的变化趋势。 展开更多
关键词 斜齿轮啮合 表面形貌 分形特征 圆锥微凸体 时变接触刚度
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基于共情体验与TRIZ理论的汽车充电桩创新设计 被引量：1
3
作者 张简一 梁佳卉 +2 位作者 高玉雯 刘诗峰 李剑 《机械设计》 北大核心 2025年第5期212-217,共6页
为解决新能源汽车充电难的问题,提出采用共情体验与TRIZ理论的双钻模型,辅助汽车充电桩的创新设计。通过共情体验分析,确定用户需求并进行权重分析,明确充电桩设计的核心需求要素;采用TRIZ理论中的技术矛盾、物理矛盾及物-场分析工具进... 为解决新能源汽车充电难的问题,提出采用共情体验与TRIZ理论的双钻模型,辅助汽车充电桩的创新设计。通过共情体验分析,确定用户需求并进行权重分析,明确充电桩设计的核心需求要素;采用TRIZ理论中的技术矛盾、物理矛盾及物-场分析工具进行问题求解,得到可移动充电桩设计方案,较大程度简化了用户操作流程,提升了汽车充电效率。结合共情体验与TRIZ理论的双钻模型可为同类产品的创新设计提供参考。 展开更多
关键词 产品设计 共情体验 TRIZ理论 汽车充电桩
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基于DEM-PPM方法的非球形颗粒流动特性
4
作者 陈巨辉 张谦 +6 位作者 李丹 李魏康 陈轲 周欢 ZHURAVKOV Michael LAPATSIN Siarhel 姜文锐 《化工进展》 北大核心 2025年第6期3382-3392,共11页
将颗粒形状简化为球形进行模拟会导致模拟与实际情况相差较大,多面体法(polyhedral particle method,PPM)能够提供更准确的几何表示和碰撞检测,基于离散单元法(discrete element method,DEM)耦合PPM法对非球形颗粒建模,结合非球形Ganse... 将颗粒形状简化为球形进行模拟会导致模拟与实际情况相差较大,多面体法(polyhedral particle method,PPM)能够提供更准确的几何表示和碰撞检测,基于离散单元法(discrete element method,DEM)耦合PPM法对非球形颗粒建模,结合非球形Ganser曳力系数耦合Di Felice曳力模型,采用适用于非球形颗粒的Di Felice-Ganser曳力模型。本文基于DEM-PPM方法模拟非球形颗粒在鼓泡流化床内的流动并分析其运动特性。对比非球形颗粒与球形颗粒在流化床中的运动过程,得到非球形颗粒和球形颗粒的颗粒数量、颗粒速度及颗粒旋转速度的分布,并计算各时刻的Lacey混合指数。结果表明,圆柱颗粒床层高度大于球形颗粒的床层高度,且圆柱颗粒的旋转速度远高于球形颗粒旋转速度。在球形颗粒的运动过程中,颗粒分布较为均匀,而在圆柱颗粒的运动过程中,颗粒更易于聚集。随着流化床高度的增加,圆柱颗粒的速度和旋转速度逐渐增大。圆柱颗粒在两侧分布较多,且两侧颗粒具有较大的速度与旋转速度。流化床中各层圆柱颗粒数量到达一定数量造成颗粒堆积后,随着颗粒数量的增加,颗粒速度和颗粒旋转速度减小,颗粒所受曳力增大。气泡的产生和破碎会促进圆柱颗粒混合,圆柱颗粒在流化床内混合效果较好。 展开更多
关键词 多面体法 非球形颗粒 离散单元法 鼓泡流化床 数值模拟
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基于多组分DQMOM模型的FCC辅助纳米颗粒混合体系流化研究
5
作者 陈巨辉 陈轲 +4 位作者 李丹 杨天一 ZHURAVKOV Michael LAPATSIN Siarhel 姜文锐 《化工学报》 北大核心 2025年第6期2616-2625,共10页
根据纳米颗粒团聚和破碎的影响因素,基于Gidaspow曳力模型,修正了Re的计算方法,提出多组分DQMOM模型。数值模拟微型流化床内纳米颗粒流动过程及聚团数量与聚团直径的变化,实验值与模拟结果吻合较好,验证了微型流化床模型的准确性和可靠... 根据纳米颗粒团聚和破碎的影响因素,基于Gidaspow曳力模型,修正了Re的计算方法,提出多组分DQMOM模型。数值模拟微型流化床内纳米颗粒流动过程及聚团数量与聚团直径的变化,实验值与模拟结果吻合较好,验证了微型流化床模型的准确性和可靠性。对SiO_(2)和ZnO混合纳米颗粒进行模拟,探究添加大颗粒改善流化效果。结果表明,混合颗粒中流化性能较好的颗粒占比较高时,整体的流化性能会有所提升。当SiO_(2)颗粒含量较高时,小粒径颗粒改善流化性能的效果更好;当ZnO颗粒含量较高时,大密度颗粒效果更好。当流化性能好的颗粒含量较高时,添加少量大颗粒就可以有效改善混合颗粒的流化性能。 展开更多
关键词 DQMOM方法 聚合与破碎 纳米颗粒 多组分 微型流化床
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稀疏数据驱动的涡轮叶片表面裂纹长度提取方法
6
作者 李茂月 雷金超 +1 位作者 张成龙 刘泽隆 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第1期157-169,共13页
航发涡轮叶片裂纹的长度测量是裂纹危险等级评判的基础和修复的前提。针对涡轮叶片表面裂纹形状不规则、目标小、数据集样本稀少和裂纹成像角度失真等问题,提出一种稀疏数据驱动的涡轮叶片表面裂纹长度提取方法。首先,为提升Unet模型在... 航发涡轮叶片裂纹的长度测量是裂纹危险等级评判的基础和修复的前提。针对涡轮叶片表面裂纹形状不规则、目标小、数据集样本稀少和裂纹成像角度失真等问题,提出一种稀疏数据驱动的涡轮叶片表面裂纹长度提取方法。首先,为提升Unet模型在处理稀疏数据时的精度,采用GeLu函数与Vgg16网络结合的方法提取裂纹特征,将输出作为Unet网络解码部分的输入,保证模型匹配的前提下,在随机初始化权重中引入预训练权重,并在跳跃连接层中引入高效金字塔压缩注意力模块,增强模型在复杂背景下对裂纹特征的聚焦能力。然后,为了得到裂纹的单位像素特征曲线,在精分割后提出使用八邻域骨架化保留裂纹的主干特征结构。最后,深入分析了相机成像原理,讨论了叶片弦线角和相机自身参数对裂纹长度的测量影响,采用张正友标定法求解相机内部参数,建立了像素尺寸与实际尺寸转换模型。实验结果表明,与X光测量相比,该方法在测量距离为100~300 mm时,得到的裂纹长度最大误差为6.8%,证明该方法在测量涡轮叶片表面裂纹长度中对X光检测技术具有可替代性;与原算法相比,改进的算法在针对稀疏数据检测时精度显著提高,平均交并比提升了7.14%。所提出的涡轮叶片裂纹长度提取方法,为叶片质量评估及后续修复提供了理论基础和数据支持。 展开更多
关键词 稀疏数据 深度学习 裂纹 涡轮叶片 相机标定
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基于循环功率流的变速器行星轮系效率分析
7
作者 吴石 赵成睿 +2 位作者 于广滨 周熠阳 徐田恬 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第1期18-25,197,共9页
基于行星轮系作为自动变速器(automatic transmissions,简称AT)动力传递的核心部件,在传动效率、传动比范围和承载能力方面具有明显优势,提出了基于循环功率流的变速器行星轮系效率分析方法。首先,基于超图理论和变速器动力传递路线图,... 基于行星轮系作为自动变速器(automatic transmissions,简称AT)动力传递的核心部件,在传动效率、传动比范围和承载能力方面具有明显优势,提出了基于循环功率流的变速器行星轮系效率分析方法。首先,基于超图理论和变速器动力传递路线图,建立4排行星轮系的三角形超图;其次,基于行星轮系自旋转理论,建立齿轮啮合摩擦损失和轴承摩擦损失模型,以及变速器2挡位的转速、转矩矩阵;最后,分析了在无损失和考虑2种损失状态下2挡位节点功率和传动比以及其他挡位的循环功率和效率,并对9挡位自动变速器(nine-speed AT,简称9AT)的输出行星排进行实验验证。实验结果表明:考虑2种损失状态下,3挡位行星轮系的动力传递齿圈输出功率损失最大,约占该齿圈总输出功率的16%;4挡位的循环功率与输入功率的比值增加最大,增大了4%;不同转速和转矩下效率的最大误差为4.62%。可见,采用所提出方法能够准确有效地得到变速器工作时的功率损失和效率。 展开更多
关键词 9挡位自动变速器 行星齿轮系 功率流 循环功率 传动效率
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考虑转矩波动的轮毂电机驱动汽车能耗优化方法
8
作者 吴石 马茂原 +2 位作者 李文广 李明义 于文庆 《汽车工程》 北大核心 2025年第4期701-713,共13页
针对轮毂电机驱动汽车在凹凸不平路面和汽车频繁变速时出现的转矩波动大所引起能耗高的问题,本文提出了一种考虑转矩波动的轮毂电机驱动汽车能耗优化方法。首先,基于电动汽车纵向驱动动力学方程和CarSim车辆动力学模型,建立电机能耗模... 针对轮毂电机驱动汽车在凹凸不平路面和汽车频繁变速时出现的转矩波动大所引起能耗高的问题,本文提出了一种考虑转矩波动的轮毂电机驱动汽车能耗优化方法。首先,基于电动汽车纵向驱动动力学方程和CarSim车辆动力学模型,建立电机能耗模型、轮胎滑移能耗模型、横摆力矩跟踪误差模型作为上层控制目标,并建立考虑路面激励的轮毂电机动力学模型作为下层控制目标。其次以上层控制目标为轮毂电机汽车转矩优化的目标函数,以电机转矩和转速极限为不等式约束,以模糊控制方法进行目标函数权重分配,基于NSGAⅡ建立了上层转矩优化模型;同时,基于滑模抗扰动观测器建立了路面激励引起轮毂电机转矩超调和延迟的下层轮毂电机矢量控制模型。最后进行四轮轮毂电机驱动汽车的Simulink和CarSim联合仿真,分析了WLTC工况和CLTC-P工况下汽车前后轴车轮转矩、汽车总能耗、汽车电池SOC在不同优化方法下的变化情况。轮毂电机台架试验表明,考虑转矩波动的轮毂电机驱动汽车能耗优化方法在WLTC和CLTC-P工况下能有效降低能耗。 展开更多
关键词 轮毂电机驱动汽车 转矩波动 NSGAⅡ SMADO 能耗优化
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振动条件下立铣刀切削加工能量流构建方法
9
作者 姜彬 范丽丽 +2 位作者 褚圣先 董鹏 赵培轶 《振动与冲击》 北大核心 2025年第10期140-152,共13页
立铣刀切削过程中的能量流承担着驱动物质流流动的功能,能量流的变化特性决定着铣刀切削物质流的传递转换关系,进而影响铣削加工表面形成过程。依据振动作用下的铣刀瞬时切削行为,揭示切削加工过程中的能量构成及其传递转换关系;利用节... 立铣刀切削过程中的能量流承担着驱动物质流流动的功能,能量流的变化特性决定着铣刀切削物质流的传递转换关系,进而影响铣削加工表面形成过程。依据振动作用下的铣刀瞬时切削行为,揭示切削加工过程中的能量构成及其传递转换关系;利用节点瞬时状态参量,定量表征铣刀能量流各个节点的能量;利用流量、流动势和阻,揭示能量流结构的流动状态;利用火用效率,揭示切削过程输出有用能的分布特性;并利用铣刀瞬时切削能量效率与切削比能进行试验验证。铣刀瞬时切削能量效率与切削比能的解算结果与试验结果的灰色相对关联度大于0.81,相对误差小于19.9%,验证结果表明采用上述模型和方法,可揭示出铣削过程中能量流的变化特性。 展开更多
关键词 铣削振动 铣刀 能量流 流结构
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基于碰撞变形能的机械采收蓝莓果实碰撞损伤评估 被引量：20
10
作者 鲍玉冬 杨闯 +2 位作者 赵彦玲 刘献礼 郭艳玲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第16期283-292,共10页
为解决机械采收蓝莓与接果设备碰撞导致果实内部损伤的问题,对果实变形能及其碰撞过程展开研究,以果实储存变形能大小评价其损伤程度。研究了果实下落过程的运动学和接触力学特性,果实损失的机械能转化为变形能,确定影响果实变形能因素... 为解决机械采收蓝莓与接果设备碰撞导致果实内部损伤的问题,对果实变形能及其碰撞过程展开研究,以果实储存变形能大小评价其损伤程度。研究了果实下落过程的运动学和接触力学特性,果实损失的机械能转化为变形能,确定影响果实变形能因素,建立碰撞变形量方程。通过有限元仿真技术求解变形量及变形能的理论值。仿真结果表明,果实下落高度和接果板角度是影响变形能的主要因素。最后搭建物理样机进行果实下落碰撞试验,得到变形能试验值与理论值的误差为0.49×10^(-3) J。当蓝莓生长集中区域与蓝莓采收机接果板距离接近600 mm,接果板角度接近15°时,果实碰撞变形能小于0.68×10^(-3) J,果实损伤最少。该研究可以为蓝莓采收机作业参数及其他类似设备研究提供一定的理论依据。 展开更多
关键词 果实 运动学 模型 机械采收 蓝莓 碰撞 变形能 损伤
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轴承圆柱滚子直径接触式动态测量动力学研究 被引量：4
11
作者 赵彦玲 侯新新 +1 位作者 鲍玉冬 潘承怡 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期18-26,共9页
针对轴承圆柱滚子直径快速测量时,传感器触头与滚子接触产生的作用力导致其变形影响精度这一问题,提出了一种考虑微观变形的接触动力学模型的研究方法。该方法基于Hertz接触理论、非线性阻尼理论和Coulomb摩擦理论,根据动态测量过程中... 针对轴承圆柱滚子直径快速测量时,传感器触头与滚子接触产生的作用力导致其变形影响精度这一问题,提出了一种考虑微观变形的接触动力学模型的研究方法。该方法基于Hertz接触理论、非线性阻尼理论和Coulomb摩擦理论,根据动态测量过程中传感器触头的变形,建立了触头与滚子之间的运动学微分方程,并分析了接触点处法向力与变形量之间关系,得到不同测量速度、位置角与变形量之间的变化规律;利用虚拟仿真技术分析,结合搭建的物理样机进行试验。实验结果表明,滚子直径测量误差不超过1μm。本研究成果量化了测量速度与精度之间的关系,为实际工程应用中圆柱体零件的直径进行高效、精确的接触式测量提供了理论依据。 展开更多
关键词 轴承滚子 直径测量 动态测量 微观变形 接触动力学
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计及关节及杆柔性的空间机械臂抓取控制 被引量：7
12
作者 张元 赵志刚 +1 位作者 李娜 魏承 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期210-215,共6页
针对考虑关节及杆柔性的空间机械臂动力学与抓取控制问题,以三连杆柔性机械臂为研究对象,考虑臂杆的横向弯曲变形、纵向拉伸变形及由于横向变形引起的轴向收缩的二阶耦合量等,并通过引用转子扭簧模型来考虑柔性关节的影响,应用Lagrange... 针对考虑关节及杆柔性的空间机械臂动力学与抓取控制问题,以三连杆柔性机械臂为研究对象,考虑臂杆的横向弯曲变形、纵向拉伸变形及由于横向变形引起的轴向收缩的二阶耦合量等,并通过引用转子扭簧模型来考虑柔性关节的影响,应用Lagrange方程和假设模态法建立动力学模型。引入"动态抓取域"来描述机械臂的抓取过程,采用关节主动阻尼控制来抑制抓取过程中的碰撞激振力,分析了匀速抓取和加速抓取两种策略的机械臂柔性关节的变形特性。仿真结果表明:关节柔性减小了整体碰撞力,在碰撞过程中起到一定的缓冲作用;加速抓取控制下比匀速抓取控制下的关节变形小,前者整体优于后者。 展开更多
关键词 空间机械臂 动力学模型 柔性关节 柔性杆 抓取控制
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复杂机械结构模糊有限元优化 被引量：6
13
作者 赖一楠 游斌弟 +1 位作者 宋一新 刘献礼 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期164-168,共5页
运用模糊数学和有限元理论,以哈尔滨锅炉厂生产的全量型安全阀阀体为例,进行复杂机械结构的设计分析和模糊优化.基于VC.NET平台及ANSYS提供的APDL语言,开发虚拟环境下的阀体模糊有限元结构设计的主模型,对于复杂、难于掌握的ANSYS命令... 运用模糊数学和有限元理论,以哈尔滨锅炉厂生产的全量型安全阀阀体为例,进行复杂机械结构的设计分析和模糊优化.基于VC.NET平台及ANSYS提供的APDL语言,开发虚拟环境下的阀体模糊有限元结构设计的主模型,对于复杂、难于掌握的ANSYS命令流进行后台封装,大大减小了复杂机械结构模糊优化分析的工作量.在满足密封性和强度的工程要求下,经过12次迭代运算,阀体结构质量下降了17.5%.对比优化及模糊优化的各参数值表明,采用模糊优化能够使阀体结构在一定刚度范围内密封性提升及中心轴线的偏移量减小,结构形式和尺寸更合理. 展开更多
关键词 模糊有限元 优化设计 阀门 ANSYS
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基于无传感器检测方法的机械系统扭振试验研究 被引量：6
14
作者 时献江 郭华 邵俊鹏 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期352-355,共4页
为了研究无传感器检测方法用于机械系统扭转振动检测的机理及效果,建立了一个由感应电动机驱动,以直流发电机为负载的轴系扭振模拟试验台。通过控制发电机负载回路的快速通断产生轴系扭转振动,利用Hilbert变换包络谱提取电流信号中的故... 为了研究无传感器检测方法用于机械系统扭转振动检测的机理及效果,建立了一个由感应电动机驱动,以直流发电机为负载的轴系扭振模拟试验台。通过控制发电机负载回路的快速通断产生轴系扭转振动,利用Hilbert变换包络谱提取电流信号中的故障信息,并与电涡流位移传感器拾取的横向振动信号进行了比较。试验和分析结果表明,电机驱动设备的机械故障信息主要以扭转振动方式耦合到定子电流中,相对于横向振动检测,无传感器检测方法更适合机械系统的扭转振动故障检测与诊断。 展开更多
关键词 扭转振动 定子电流 无传感器检测 故障诊断
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基于ADAMS的动力减振镗杆径向跳动频域分析及参数优化 被引量：11
15
作者 秦柏 邵俊鹏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第8期2177-2181,共5页
采用内置式动力减振的结构来增加镗杆的动刚度,并根据内置式动力减振镗杆的结构及振动特点,利用ADAMS和ANSYS软件联合建立了减振系统的多柔体动力学模型。在此基础上,分析了模型中的弹簧刚度系数和粘性阻尼系数对刀刃径向跳动量的影响... 采用内置式动力减振的结构来增加镗杆的动刚度,并根据内置式动力减振镗杆的结构及振动特点,利用ADAMS和ANSYS软件联合建立了减振系统的多柔体动力学模型。在此基础上,分析了模型中的弹簧刚度系数和粘性阻尼系数对刀刃径向跳动量的影响。虚拟仿真结果验证了初始设计的可行性,确立了在物理样机设计中需要考虑的要点。同时以减小刀刃径向跳动量在整个频域内响应的最大值为目标对动力减振镗杆虚拟样机进行仿真优化分析,得出了减振系统的最优参数。仿真试验表明:系统的频域响应得到了改善。为进一步的减振系统结构优化设计提供了设计依据。 展开更多
关键词 镗杆 动刚度 减振 动力学仿真
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应对社会需求 加强大学生能力培养 被引量：5
16
作者 徐征 刘彦红 徐国义 《农机化研究》 北大核心 2003年第4期232-233,共2页
调查表明,社会用人单位需要动手能力强的高素质人才。应对社会需求,高等工科院校必须破除传统观念束缚,与时俱进地应对人才市场变化。在教学改革中,加强大学生能力培养、强化实践锻炼、增加创新活动和营造创新人才培养氛围,努力为社会... 调查表明,社会用人单位需要动手能力强的高素质人才。应对社会需求,高等工科院校必须破除传统观念束缚,与时俱进地应对人才市场变化。在教学改革中,加强大学生能力培养、强化实践锻炼、增加创新活动和营造创新人才培养氛围,努力为社会输送符合需求的高素质创新人才。 展开更多
关键词 动手能力 素质 人才 社会需求 高等工科院校 市场 教学改革 大学生 实践 创新
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草方格铺设机器人多体动力学仿真与试验 被引量：11
17
作者 刘晋浩 潘海兵 舒庆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期153-157,共5页
采用Pro/E和ADAMS软件相结合的方法,建立了草方格铺设机器人动力学模型,同时探讨了二者联合建模仿真的一般步骤。模型添加必要的边界条件后,对纵向压轮和横向插刀正常动作时的草方格铺设机器人振动状态进行了仿真。通过仿真,得到了牵引... 采用Pro/E和ADAMS软件相结合的方法,建立了草方格铺设机器人动力学模型,同时探讨了二者联合建模仿真的一般步骤。模型添加必要的边界条件后,对纵向压轮和横向插刀正常动作时的草方格铺设机器人振动状态进行了仿真。通过仿真,得到了牵引车、纵向铺设机构、横向铺设机构、纵向压轮和横向插刀质心的位移、速度以及加速度曲线。分析了这些曲线出现波动的原因,为进一步的优化提供了数据。通过试验,得到实际状态下的试验曲线,并与仿真曲线进行对照,证实了草方格铺设机器人仿真模型和仿真结果的合理性和可靠性。 展开更多
关键词 草方格 机器人 多体动力学 仿真分析
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基于CEL方法的压差驱动式管道机器人动力特性分析 被引量：9
18
作者 江旭东 孙其海 滕晓艳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第23期259-264,270,共7页
针对压差驱动式管道机器人多柔体系统与管内流体的流固耦合问题,基于耦合的欧拉-朗格朗日(CEL)方法建立了机器人系统流固耦合模型,获得了机器人在复杂管道内运行时的结构动力响应。对比分析了不同管道内径和机器人舱段长度下的密封皮碗... 针对压差驱动式管道机器人多柔体系统与管内流体的流固耦合问题,基于耦合的欧拉-朗格朗日(CEL)方法建立了机器人系统流固耦合模型,获得了机器人在复杂管道内运行时的结构动力响应。对比分析了不同管道内径和机器人舱段长度下的密封皮碗应力场、管道与机器人间的摩擦力和流体对管道机器人的驱动压差。数值结果表明,管道机器人进入管道初期驱动压差出现峰值,随着机器人运动速度的波动和管道拓扑的改变,驱动压差再次出现峰值。管道机器人位于小曲率半径弯道时,密封皮碗经历强烈的局部化挤压作用形成峰值等效应力,但是,由于密封皮碗与弯道的间隙引起摩擦力降至谷值。此外,随着管道内径的减少,密封皮碗的等效应力、平均摩擦力以及平均驱动压差增大;舱段长度增加,密封皮碗的等效应力、平均摩擦力以及平均驱动压差随之增大。 展开更多
关键词 压差驱动式管道机器人 CEL方法 动力特性 流固耦合 有限元法
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“微传播”时代大学生思想政治教育探析 被引量：12
19
作者 曲一歌 王艳华 《学校党建与思想教育》 北大核心 2016年第12期66-68,共3页
随着社会的进步和发展,微传播正以强劲势头吸引着广大网络用户的注意,并对当代人的思想和行为产生深远影响。高校作为社会活动的重要组成部分,也受到了强烈的冲击。高校思想政治工作者应顺应"微传播"时代的要求,深刻分析微传... 随着社会的进步和发展,微传播正以强劲势头吸引着广大网络用户的注意,并对当代人的思想和行为产生深远影响。高校作为社会活动的重要组成部分,也受到了强烈的冲击。高校思想政治工作者应顺应"微传播"时代的要求,深刻分析微传播特点以及对大学生思想政治教育的影响,立足现实,着力创新,正视"微传播"宣传的影响,抓住"微传播"特征的优势,利用"微传播"提供的新平台,全面加强大学生思想政治教育工作。 展开更多
关键词 微传播 大学生 思想政治教育 途径
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基于Hash_Set容器的立体光刻文件拓扑重建算法
20
作者 吕宁 王少飞 +1 位作者 罗忠洁 姜金刚 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期245-249,共5页
针对立体光刻(STL)文件由于从几何模型分裂形成三角网格过程中存在大量顶点、棱边冗余数据,且图形要素间无拓扑关系,导致数据存储量大、搜索速度慢等问题,基于Hash_Set容器的哈希表底层结构,依据STL文件中点、边、面数据的相关性,通过... 针对立体光刻(STL)文件由于从几何模型分裂形成三角网格过程中存在大量顶点、棱边冗余数据,且图形要素间无拓扑关系,导致数据存储量大、搜索速度慢等问题,基于Hash_Set容器的哈希表底层结构,依据STL文件中点、边、面数据的相关性,通过重写点、边、面插入搜索数据时的数据结构,重建STL文件的拓扑结构,对原文件中的冗余数据进行了有效剔除,较大地降低了数据存储量,减少了数据搜索处理时间,实验结果表明,在相同条件下所提出算法与基于set容器和哈希表算法相比,数据处理效率提高大约(20~30)%。 展开更多
关键词 STL文件 三角网格 Hash_Set容器 拓扑重建 冗余去除
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