机器人弯制澳丝的回弹机理分析及实验研究 被引量：10

1

作者 姜金刚 王钊 +2 位作者 张永德 刘怡 蒋济雄 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期919-926,共8页

错颌畸形是一种常见的口腔疾病,固定矫治技术是目前常见且有效的正畸治疗的方法,其中正畸弓丝的弯制是固定矫治技术的关键部分。由于弓丝的超弹性、成形弓丝的形状复杂性和手工操作的不确定性,难以实现快速、精确的个性化正畸弓丝的弯... 错颌畸形是一种常见的口腔疾病,固定矫治技术是目前常见且有效的正畸治疗的方法,其中正畸弓丝的弯制是固定矫治技术的关键部分。由于弓丝的超弹性、成形弓丝的形状复杂性和手工操作的不确定性,难以实现快速、精确的个性化正畸弓丝的弯制。提出采用机器人实现正畸弓丝弯制,利用机器人的位姿精确控制能力和刚性保持能力克服弓丝的超弹性,实现弓丝弯制。基于弓丝弯制原理的分析,进行了澳丝弯制回弹过程分析。从考虑弯曲过程中中性层内移和弯曲力臂影响的角度出发,以澳丝拉伸试验所得材料本构模型为基础,进行了澳丝弯曲中性层曲率半径和弯曲力矩的计算,进而建立了澳丝的弯曲回弹理论计算模型。基于正畸弓丝回弹测量仪进行了澳丝弯曲回弹实验研究,结果验证了澳丝弯曲回弹理论计算模型的正确性。针对一例患者的口腔参数,基于正畸弓丝弯制机器人实验系统,进行了澳丝弯制实验研究,实验结果满足口腔治疗的要求,结果验证了该机器人样机的有效性和实用性。 展开更多

关键词 机器人弯制 澳丝 回弹机理

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机器人弯制正畸弓丝成形控制点规划及实验研究 被引量：8

2

作者 姜金刚 韩英帅 +3 位作者 张永德 刘怡 温馥嘉 蒋济雄 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2297-2303,共7页

错颌畸形是目前危害人类健康的第三大口腔疾病,固定矫治是一种常用且有效的正畸治疗手段,其中矫治弓丝的弯制是重要部分。机器人以其精确的位姿控制和刚性保持能力可以克服弓丝的超弹性实现弓丝弯制。基于幂函数模型建立了分段式的正畸... 错颌畸形是目前危害人类健康的第三大口腔疾病,固定矫治是一种常用且有效的正畸治疗手段,其中矫治弓丝的弯制是重要部分。机器人以其精确的位姿控制和刚性保持能力可以克服弓丝的超弹性实现弓丝弯制。基于幂函数模型建立了分段式的正畸弓丝数学模型,提出采用增量法实现正畸弓丝成形控制点的规划,进行了增量法实现正畸弓丝成形控制点规划策略的研究。通过正畸弓丝成形控制点规划实验,分析不同等分数下初始精度值对控制点数目和面积误差的影响规律,以及控制点数目和面积误差之间的关系。基于正畸弓丝弯制机器人实验系统,针对一例患者的口腔参数,进行了正畸弓丝弯制实验研究,结果验证了正畸弓丝成形控制点规划策略的有效性。 展开更多

关键词 机器人弯制 正畸弓丝 成形控制点规划 增量法

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牙体预备机器人备牙轨迹规划及实验研究 被引量：2

3

作者 姜金刚 陈厚鋆 +2 位作者 黄致远 张永德 刘怡 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期85-98,共14页

龋齿作为人类三大重要防治疾病之一,严重影响了人们的口腔健康。牙体修复是治疗龋齿的重要手段,牙体预备是口腔修复龋齿的必要治疗环节。传统牙体预备依赖于医生手工操作并结合丰富的临床经验,需要对患龋牙齿进行大量的重复的微细调整... 龋齿作为人类三大重要防治疾病之一,严重影响了人们的口腔健康。牙体修复是治疗龋齿的重要手段,牙体预备是口腔修复龋齿的必要治疗环节。传统牙体预备依赖于医生手工操作并结合丰富的临床经验,需要对患龋牙齿进行大量的重复的微细调整。针对上述情况提出采用机器人辅助医生实现牙体预备可有效地提高备牙质量和口腔治疗的效果。通过分析医生预备过程的操作特点,确定后牙全冠预备的具体需求,明确牙体预备机器人的设计要求;利用曲面映射关系构造曲面片的约束条件进而确定预备体曲面上的型值点,并依据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面分为3个曲面,基于NURBS曲面完成了3个曲面的插值;根据曲面的型值点和曲面片特征,基于等参数法实现了牙体预备机器人的备牙轨迹规划。设计并研制了牙体预备机器人的虚拟样机和物理样机,并进行了牙体预备实验研究,各个特征点在XYZ方向上的最大的相对定点误差分别为0.23、0.15和0.97 mm,系统误差的置信区间均稳定在0.3 mm以内。在不同方向下的各个特征点的随机误差相关性较弱,验证了备牙轨迹规划方法的正确性和机器人牙体预备的可行性。 展开更多

关键词 牙体预备机器人 功能尖斜面 备牙轨迹 插值法 NURBS曲面 等参数法

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悬臂式前列腺粒子植入机器人重力矩平衡分析及实验研究

4

作者 姜金刚 李斌 +3 位作者 张永德 杜海艳 王晓飞 许勇 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期109-116,共8页

前列腺癌是男性泌尿系统最常见的恶性肿瘤,经会阴前列腺癌放射性粒子植入对于器官局限的早期低危前列腺癌是安全有效的治疗手段。传统的粒子植入手术是由医生手动完成的,由于手工操作的不确定性很难保证粒子植入的定位精度。提出采用机... 前列腺癌是男性泌尿系统最常见的恶性肿瘤,经会阴前列腺癌放射性粒子植入对于器官局限的早期低危前列腺癌是安全有效的治疗手段。传统的粒子植入手术是由医生手动完成的,由于手工操作的不确定性很难保证粒子植入的定位精度。提出采用机器人实现粒子植入手术,利用机器人的位姿精确控制能力解决手工操作不确定性导致的定位精度低的问题。进行了悬臂式粒子植入机器人的设计,由于悬臂结构产生的重力矩在工作时对机器人的运动稳定性产生影响,在对力平衡机构分析的基础上,在大小臂的回转关节处设计了十字交叉双弹簧平衡机构来平衡悬臂产生的重力矩,建立了悬臂式前列腺粒子植入机器人重力矩平衡的数学模型。利用Solidworks/Motion模块对引入十字交叉双弹簧平衡机构的悬臂式前列腺粒子植入机器人进行了运动仿真。基于悬臂式前列腺粒子植入机器人实验系统,分别进行了末端水平负载1 kg、竖直负载1 kg和水平竖直复合负载各1 kg情况下的平衡实验,实验和仿真结果表明悬臂式前列腺粒子植入机器人达到了设计时的预期目标,实现了重力矩的平衡。 展开更多

关键词 前列腺粒子植入机器人 悬臂式 重力矩 平衡分析 十字交叉双弹簧机构

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基于多尺度卷积和选择性核双注意力机制的半监督全景X射线图像龋齿分割

5

作者 薛钟毫 姜金刚 +2 位作者 孙健鹏 潘洁 张嘉伟 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第6期241-250,共10页

全景X射线图像的龋齿分割是进行早期龋齿检测以及后续治疗的重要前提,为实现全景X射线图像中龋齿的精确自动分割,提出一种具有多尺度卷积和选择性核双注意力机制的半监督学习框架,该方法旨在利用大量未标注数据增强模型泛化能力,并缓解... 全景X射线图像的龋齿分割是进行早期龋齿检测以及后续治疗的重要前提,为实现全景X射线图像中龋齿的精确自动分割,提出一种具有多尺度卷积和选择性核双注意力机制的半监督学习框架,该方法旨在利用大量未标注数据增强模型泛化能力,并缓解龋齿病灶区域边界模糊、对比度低等问题。框架设计上,采用教师-学生双网络结构,通过多尺度卷积注意力机制对学生网络多层解码器进行深度监督,提升对边界细节和类间相似区域的判别能力。同时,引入选择性核注意力机制融合教师网络的多级预测结果,根据像素不确定性自适应选择不同卷积核,生成精确的不确定性掩模图,引导学生网络优化学习。实验在数据集1和2上进行,结果显示,在265切片数据上联合使用双注意力机制较基线模型在Dice系数、查准率和灵敏度分别提升3.91%、2.14%和5.35%;在530切片数据上则提升1.39%、5.69%和12.34%,验证了方法在大规模数据下的稳定性和适应性。与传统全监督模型相比,所提出的方法在Dice系数、查准率和灵敏度上最高分别提升22.27%、17.64%和24.57%;相比最新半监督模型也分别提升最多14.54%、14.81%和11.96%。本研究不仅有效提升了龋齿分割性能,同时也为全景X射线图像处理提供了一种精确的分割方案。 展开更多

关键词 龋齿分割 半监督学习 双注意力机制 全景X射线图像

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经直肠超声探头位姿调整远心机构设计及实验研究 被引量：4

6

作者 姜金刚 黄致远 +2 位作者 郭晓伟 张永德 许勇 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期164-173,共10页

在临床手术中,最常用于诊断前列腺癌的方法是经直肠超声的前列腺活检手术。医生在手术期间需要全程手持超声探头进行反复调整,难以保证手术的效率、精度以及安全性。通过对经直肠超声引导下前列腺活检手术流程的分析,设计了一种7自由度... 在临床手术中,最常用于诊断前列腺癌的方法是经直肠超声的前列腺活检手术。医生在手术期间需要全程手持超声探头进行反复调整,难以保证手术的效率、精度以及安全性。通过对经直肠超声引导下前列腺活检手术流程的分析,设计了一种7自由度被动式经直肠超声探头位姿调整远心机构。基于双平行四边形机构设计的姿态调整模块实现超声探头的定心功能,并对其进行运动学分析,基于SimMechanics对超声探头不同进给距离时的工作姿态和定心效果进行了仿真。研制了被动式经直肠超声探头位姿调整机构的物理样机,并进行了测量实验,实验结果可知超声探头不同进给距离时方位角远心点运动最大误差和俯仰角远心点运动最大误差分别为4和3.4 mm,均小于肛门处可承受的变形量6 mm。在不同方向下的随机误差相关性较弱,方位角和俯仰角的远心点运动误差置信区间均小于2.5 mm,最大相对定点误差和最大相对标准误差分别为14.73%和14.98%。仿真和实验结果以及测量误差的分析均验证了超声探头位姿调整机构定心性能的有效性和稳定性。 展开更多

关键词 前列腺穿刺 被动式 超声探头 位姿调整机构

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个性化正畸弓丝曲线交互调整方法研究 被引量：5

7

作者 张永德 左思浩 +2 位作者 姜金刚 刘怡 刘艳菊 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1616-1624,共9页

数字化医疗技术是口腔正畸领域发展的必然趋势,临床上开始使用正畸弓丝弯制机器人技术辅助弯制正畸弓丝,而正畸弓丝的数字化表达是机器人弯制的前提。由于人类牙齿排列的个性化,弓丝形状设计的复杂性,难以实现精确地个性化正畸弓丝曲线... 数字化医疗技术是口腔正畸领域发展的必然趋势,临床上开始使用正畸弓丝弯制机器人技术辅助弯制正畸弓丝,而正畸弓丝的数字化表达是机器人弯制的前提。由于人类牙齿排列的个性化,弓丝形状设计的复杂性,难以实现精确地个性化正畸弓丝曲线数字化表达。提出一种个性化正畸弓丝曲线交互调整的设计方法,根据托槽上的基准点坐标,定义了正畸弓丝曲线的托槽直线段和过渡曲线段,过渡曲线段由3阶Bezier曲线数学模型构建。参考手工弯制正畸弓丝的过程,基于离散和组合的方式建立了正畸弓丝特殊功能曲的参数化数学模型及数学模型库。通过对托槽直线段的位置调整、过渡曲线段的形状改变、选择插入特殊功能曲的位置和类型的方式,进行了个性化正畸弓丝曲线交互调整方法的研究。基于LABVIEW软件平台设计了交互调整的软件,并进行调整实验,其结果证明个性化正畸弓丝曲线交互调整的方法具有可行性和有效性。 展开更多

关键词 个性化表达 正畸弓丝 交互调整 机器人弯制

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垂直关闭曲与Omega曲组合正畸弓丝矫治力建模及实验研究 被引量：3

8

作者 姜金刚 姚亮 +2 位作者 孙健鹏 张永德 刘怡 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期283-294,共12页

目前临床正畸治疗过程主要依赖医师经验,所施加矫治力大小难以量化。而在弓丝末端弯制Omega曲可以对同弓丝弯制的垂直关闭曲实现持续及多次加力的效果,减少医师和患者的临床治疗时间,提高正畸治疗效率。为了量化垂直关闭曲与Omega曲组... 目前临床正畸治疗过程主要依赖医师经验,所施加矫治力大小难以量化。而在弓丝末端弯制Omega曲可以对同弓丝弯制的垂直关闭曲实现持续及多次加力的效果,减少医师和患者的临床治疗时间,提高正畸治疗效率。为了量化垂直关闭曲与Omega曲组合正畸弓丝在正畸过程中所产生的矫治力,分析一丝多曲组合正畸弓丝的受力特征,并基于梁微形变原理和相互作用力原理,建立垂直关闭曲与Omega曲组合正畸弓丝的矫治力力学模型。探究一丝多曲组合正畸弓丝弯制参数对矫治力的影响规律。通过构建一丝多曲组合正畸弓丝的三维模型和矫治力测量实验平台,进行有限元仿真分析和实验测量。将力学模型计算得到的计算数据和仿真分析得到的仿真数据分别与基于一维力传感器的矫治力测量实验得到的实验数据进行相关性分析,得到计算数据与实验数据的相关性系数ξT≥98.192%,仿真数据与实验数据的相关性系数ξA≥97.34%,验证了所建立力学模型的准确性及仿真模型和仿真过程的可靠性。该力学模型和仿真模型能够辅助医师安全、高效的设计个性化正畸弓丝,为正畸弓丝的应用提供理论依据,并进一步为临床数字化正畸治疗奠定基础。 展开更多

关键词 垂直关闭曲 Omega曲 矫治力模型 有限元仿真 矫治力测量

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基于磁电编码器MEMS陀螺标定及高阶滤波的动态滞后补偿方法研究 被引量：4

9

作者 王磊 吴殿昊 +1 位作者 张永德 姜金刚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期110-119,共10页

在航空航天、无人机、云台等具有高隔离度要求的伺服应用领域,具有高精度、高稳定性的陀螺反馈系统是伺服系统达到目标隔离度的必要条件。针对多轴陀螺系统解耦困难,难以消除机械安装偏差,以及输出信号噪声大等问题,提出了采用基于磁电... 在航空航天、无人机、云台等具有高隔离度要求的伺服应用领域,具有高精度、高稳定性的陀螺反馈系统是伺服系统达到目标隔离度的必要条件。针对多轴陀螺系统解耦困难,难以消除机械安装偏差,以及输出信号噪声大等问题,提出了采用基于磁电编码器陀螺标定及解耦方法,为了降低系统噪声对于陀螺信号输出精度的影响,提出陀螺信号高阶低通滤波及滞后补偿方法。设计了一套空间大小仅为40 mm×25 mm×20 mm的双轴CRM100陀螺硬件平台,在双轴陀螺硬件平台的环境下,对陀螺误差标定、陀螺高频噪声信号滤波及延时特性进行研究,并基于多阶低通滤波对双轴微机电(MEMS)陀螺进行高动态滞后补偿。实验结果表明,所提方法有效抑制了高频扰动对陀螺信号解算的影响,系统运行稳定可靠,陀螺的输出误差最大不会超过0.5°/s。并在1°/3 Hz和3°/1 Hz的外部扰动条件下,对伺服系统的隔离度进行了实验测试。 展开更多

关键词 双轴陀螺 直接式 陀螺解耦 陀螺标定 多阶滤波 动态滞后补偿 高频噪声

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基于状态方程磁电编码器角度误差主动监督补偿方法研究 被引量：7

10

作者 王磊 吴殿昊 +2 位作者 李玉强 张永德 潘巍 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期94-105,共12页

针对磁电编码器角度值易受到高频噪声影响,影响角度值输出精度问题,提出了一种基于卡尔曼滤波器及运动状态方程角度值误差主动监督补偿方法。为了降低角度值观测噪声,采用基于运动学状态方程角度值观测方法,有效抑制了磁电编码器角度值... 针对磁电编码器角度值易受到高频噪声影响,影响角度值输出精度问题,提出了一种基于卡尔曼滤波器及运动状态方程角度值误差主动监督补偿方法。为了降低角度值观测噪声,采用基于运动学状态方程角度值观测方法,有效抑制了磁电编码器角度值观测噪声;提出了基于神经元角度值误差自适应补偿方法,实现了角度值误差观测的自适应收敛过程。针对角度值误差收敛速度缓慢问题,采用基于卡尔曼滤波器角度值误差主动监督补偿方法,调节误差补偿系数进而提高角度值观测误差的收敛速度,经过实验证明所提方法的有效性,在角度值过零点位置的大角度跳变工作位置,采用跟踪性能较好的状态误差调节系数保证了角度值跟踪的一致性。在角度值平滑跟踪状态下,采用所提方法角度值精度从±3°提高到了±0.082°。 展开更多

关键词 磁电编码器 卡尔曼滤波器 运动学状态方程 自适应主动监督 角度误差补偿

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个性化正畸弓丝成形规划方法及实验研究 被引量：1

11

作者 姜金刚 陈厚鋆 +2 位作者 马雪峰 张永德 刘怡 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1323-1330,1336,共9页

传统手工弯制正畸弓丝弯制效率低、弯制精度不高,使用正畸弓丝弯制机器人弯制正畸弓丝能够克服上述缺点。根据临床上正畸医师常用的牙位标识方法对牙位进行了标识,使用贝塞尔曲线量化正畸弓丝在三维空间内的形状、位置和约束关系,采用... 传统手工弯制正畸弓丝弯制效率低、弯制精度不高,使用正畸弓丝弯制机器人弯制正畸弓丝能够克服上述缺点。根据临床上正畸医师常用的牙位标识方法对牙位进行了标识,使用贝塞尔曲线量化正畸弓丝在三维空间内的形状、位置和约束关系,采用插补的方式以离散的运动形式表达连续的状态,以实现正畸弓丝空间曲线的弯制,提出了基于有限点展成法的成形控制点的规划方法以及基于投影面角度合成的空间角度规划方法。通过对一例临床患者一组上颌的三维节点信息进行正畸弓丝弯制实验研究,证明了正畸弓丝机器人弯制方法的有效性。 展开更多

关键词 个性化正畸弓丝 数字化表达 成形规划方法 有限点展成法 机器人弯制

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尖牙反[牙合]矫治人字形和T形曲组合正畸弓丝矫治力建模 被引量：1

12

作者 姜金刚 李长鹏 +2 位作者 李风潇 孙健鹏 张永德 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期189-199,共11页

固定矫治技术是治疗牙齿反[牙合]最为有效的矫治手段,主要通过正畸弓丝释放的矫治力来达到反[牙合]矫治中的矫治空间预留、反[牙合]牙齿回收的目的。在牙齿反[牙合]畸形中,尖牙反[牙合]是最为常见的牙齿反[牙合]畸形,常使用人字形和T形... 固定矫治技术是治疗牙齿反[牙合]最为有效的矫治手段,主要通过正畸弓丝释放的矫治力来达到反[牙合]矫治中的矫治空间预留、反[牙合]牙齿回收的目的。在牙齿反[牙合]畸形中,尖牙反[牙合]是最为常见的牙齿反[牙合]畸形,常使用人字形和T形组合曲关闭上颌牙列间隙。本文旨在正畸治疗前量化人字形和T形组合曲释放矫治力的情况,为正畸医师提供尖牙反[牙合]矫治的理论参考。分析人字形和T形组合曲的形变过程,将其形变过程分为弹性形变和弹塑性形变两类,并对两种形变下的矫治力微分方程进行了构建,将其释放的矫治力分为闭隙矫治力和倾覆矫治力两种,完成了人字形和T形组合曲理论模型的建立,其次对有限元仿真值与理论值的误差率进行计算,得到闭隙矫治力仿真值与理论值的误差率在0.43%~8.33%之间,倾覆矫治力的仿真值与理论值的误差率在2.13%~9.76%之间,搭建实验测量平台得到了闭隙矫治力实验值与理论值误差率为0%~9.30%、倾覆矫治力实验值与理论值的误差率为0%~9.76%,实验测量数据与理论值具有相同的非线性变化趋势,验证了人字形和T形组合曲理论预测模型的正确性,该模型能帮助医师在治疗前对正畸力进行详细的定量分析,从而为个性化治疗方案的制定提供依据,更好地满足患者需求。 展开更多

关键词 T形曲 人字形曲 矫治力模型 有限元仿真 矫治力测量

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垂直关闭曲联合微种植体矫正前牙内收矫治力建模

13

作者 姜金刚 谭余健 +2 位作者 李长鹏 翟硕建 张永德 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期331-340,共10页

牙列拥挤是错颌畸形中最常见的类型。在正畸治疗中,为了缓解患者的牙齿拥挤状况,通常会采用拔除第一前磨牙,进行整体前牙内收的治疗方案。在前牙内收的过程中通常采用垂直关闭曲联合微种植体支抗实现关闭牙齿间隙的效果。然而在治疗过程... 牙列拥挤是错颌畸形中最常见的类型。在正畸治疗中,为了缓解患者的牙齿拥挤状况,通常会采用拔除第一前磨牙,进行整体前牙内收的治疗方案。在前牙内收的过程中通常采用垂直关闭曲联合微种植体支抗实现关闭牙齿间隙的效果。然而在治疗过程中,医生多采用定性非量化的方式来描述受力和运动,导致治疗效果难以精确预测。针对这一问题,采用叠加定理得到以弓丝截面尺寸、形状和微种植体牵引高度为参数的垂直关闭曲联合微种植体支抗矫治力、矫治力矩预测模型。并通过有限元分析对各工况理论值和仿真值进行对比和误差值计算,得到了矫治力仿真值与理论值的误差值在0.09 N以内,矫治力矩仿真值与理论值的误差值在0.75 N·mm以内,基于下颌蜡质牙模完成对矫治力、矫治力矩的测量,得到了低位牵引时矫治力理论数据与实验数据的误差值处于0.03~0.18 N之间,矫治力矩误差值处于0.51~1.1 N·mm之间,高位牵引时,矫治力误差值处于0.03~0.17 N之间,矫治力矩误差值处于0.23~1.30 N·mm之间,验证了理论模型的准确性和仿真条件的可靠性。该模型能够对矫治过程中的力进行参数化表达,从而为个性化治疗方案的制定提供依据,并提升治疗效果和安全性。 展开更多

关键词 前牙内收 垂直关闭曲 矫治力模型 有限元仿真 矫治力测量

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基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点规划 被引量：8

14

作者 姜金刚 郭晓伟 +2 位作者 张永德 刘怡 于晓洋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期612-619,共8页

错颌畸形是目前常见的口腔疾病,固定矫治是治疗错颌畸形的有效方法,其中固定矫治技术的关键是正畸弓丝的精确化弯制。机器人利用其位姿的精确控制能力可以实现精确化的弓丝弯制,其中弓丝成形控制点的规划决定了机器人弯制正畸弓丝的成... 错颌畸形是目前常见的口腔疾病,固定矫治是治疗错颌畸形的有效方法,其中固定矫治技术的关键是正畸弓丝的精确化弯制。机器人利用其位姿的精确控制能力可以实现精确化的弓丝弯制,其中弓丝成形控制点的规划决定了机器人弯制正畸弓丝的成形精度。基于分段式的正畸弓丝数学模型,提出采用有限点展成法实现正畸弓丝成形控制点的位置规划,对基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点位置规划方案进行实验验证,对不同弦弧围成面积下弦弧差值对控制点数目和面积误差的影响规律,以及控制点数目和面积误差之间的关系进行了讨论,并提出基于斜率法的正畸弓丝成形控制点角度规划策略。基于患者临床口腔数据,利用自行设计的正畸弓丝弯制机器人实验系统,通过正畸弓丝弯制实验验证了正畸弓丝成形控制点位置和角度规划策略的有效性。 展开更多

关键词 机器人弯制 正畸弓丝 成形控制点规划 有限点展成法 斜率法

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有限角磁电编码器极值扇区间差值判断细分方法 被引量：1

15

作者 王磊 吴殿昊 +2 位作者 韩继超 潘巍 张永德 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期9-18,共10页

针对单对极与多对极组合式磁钢的有限角磁电编码器,提出一种有限角磁电编码器极值扇区间差值判断细分方法。利用同轴有限角范围内的单对极磁钢及多对极磁钢进行角度信号输出,采用周期圆整补偿的方法进行整周期角度信号的补充。为保证扇... 针对单对极与多对极组合式磁钢的有限角磁电编码器,提出一种有限角磁电编码器极值扇区间差值判断细分方法。利用同轴有限角范围内的单对极磁钢及多对极磁钢进行角度信号输出,采用周期圆整补偿的方法进行整周期角度信号的补充。为保证扇区角度划分均匀性,提出区间域自动补偿划分法进行单对极扇区均匀化分割,利用极值扇区间差值判断细分方法对编码器角度值细分处理,抑制了细分后有限角磁电编码器角度值跳点的出现,有效地提高了有限角磁电编码器的分辨率。提供了一种有效的增加有限角磁电编码器分辨率和精度的方法,最终采用光电-磁电编码器对比测量装置对所设计的有限角磁电编码器进行误差测量,实验结果表明,采用所提方法的有限角磁电编码器的角度输出精度为±0.55°。 展开更多

关键词 有限角 磁电编码器 周期圆整补偿 扇区 差值判断 角度细分

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