矢量推进水下机器人的推力分配方法 被引量：8

1

作者 李新飞 马强 +1 位作者 袁利毫 王宏伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1605-1611,共7页

为了研究深海过驱动遥控水下机器人的推力分配方法,针对作业型ROV多个推进器成矢量对称布置的特点,建立了一种过驱动矢量推进系统的数学模型。提出了一种先将六自由度运动控制电压进行归一化处理,经过放大后再分别对水平面和垂直面进行... 为了研究深海过驱动遥控水下机器人的推力分配方法,针对作业型ROV多个推进器成矢量对称布置的特点,建立了一种过驱动矢量推进系统的数学模型。提出了一种先将六自由度运动控制电压进行归一化处理,经过放大后再分别对水平面和垂直面进行直接逻辑推力分配的方法。通过数值仿真分析表明:该推力分配方法可实现过驱动作业型ROV的推力优化分配输出和六自由度运动控制,具有简单、准确、实时强和避免推力分配饱和输出等优点,对水下机器人及过驱动船舶推力分配方法的研究,具有一定的指导意义和工程价值。 展开更多

关键词 水下机器人 运动控制 过驱动 液压推进器 矢量布置 推力分配

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作业型ROV矢量推进建模及推力分配方法 被引量：9

2

作者 李新飞 马强 +1 位作者 袁利毫 王宏伟 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期332-341,共10页

为了研究矢量推进遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle, ROV)的推力分配方法,根据总体结构中推进器的空间分布关系,推导出推进器推力和作用于ROV本体上合推力之间的关系,进而建立了一种过驱动ROV矢量推进系统的数学模型。在Matla... 为了研究矢量推进遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle, ROV)的推力分配方法,根据总体结构中推进器的空间分布关系,推导出推进器推力和作用于ROV本体上合推力之间的关系,进而建立了一种过驱动ROV矢量推进系统的数学模型。在Matlab中构建了ROV运动控制的仿真模型,通过直接推力分配法验证了目标ROV矢量推进系统数学模型的准确性。提出了一种将六自由度控制量归一化和伪逆法结合使用的综合推力分配方法,通过仿真验证了该方法可有效解决直接伪逆法出现的推进器饱和问题,可直接应用于解决矢量推进水下机器人运动控制的工程问题。 展开更多

关键词 水下机器人 过驱动 矢量推进 推力分配 伪逆法

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浇注炸药PBX⁃1侵彻安定性试验与数值模拟 被引量：7

3

作者 张琪林 段卓平 +3 位作者 孟凡星 南海 王昕捷 黄风雷 《含能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期107-113,I0005,共8页

为了研究浇注型高聚物黏结炸药(PBX‑1)在侵彻过程中的安定性,开展155 mm火炮发射平头试验弹侵彻混凝土靶板试验,获得了该试验条件下装药安定的临界侵彻速度约为490 m·s^-1。基于黏弹性统计裂纹(Visco‑SCRAM)模型,采用流固耦合方法... 为了研究浇注型高聚物黏结炸药(PBX‑1)在侵彻过程中的安定性,开展155 mm火炮发射平头试验弹侵彻混凝土靶板试验,获得了该试验条件下装药安定的临界侵彻速度约为490 m·s^-1。基于黏弹性统计裂纹(Visco‑SCRAM)模型,采用流固耦合方法模拟了安定性试验中装药的力学响应,计算了装药黏弹性变形和宏观裂纹损伤导致的温升。数值模拟结果与试验结果相一致,试验弹弹体侵彻后无明显的变形和破坏,但浇注PBX炸药在侵彻过载下发生大变形流动,部分装药从尾部缝隙挤出并发生了局部点火反应;侵彻过程中装药尾部会与药室底部发生高速碰撞,形成局部高压区,最高压力超过500 MPa,装药尾部变形和损伤严重,装药尾部在碰撞和挤出时,温度会急剧升高,从而导致意外点火。 展开更多

关键词 浇注型高聚物黏结炸药 侵彻安定性 黏弹性统计裂纹模型 点火 流固耦合

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涡环旋转伞系统减速导旋效率研究 被引量：2

4

作者 马晓冬 郭锐 +2 位作者 刘荣忠 胡志鹏 吕胜涛 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期57-61,70,共6页

为了解涡环旋转伞的减速导旋特性,提高旋转伞系统的减速导旋效率,以满足某些载物工作状态对转速、落速的苛刻需求,设计一种由涡环旋转伞和圆形减速伞构成的组合伞系统。制作单伞系统和组合伞系统的试验模型,分别进行伞塔试验。基于伞塔... 为了解涡环旋转伞的减速导旋特性,提高旋转伞系统的减速导旋效率,以满足某些载物工作状态对转速、落速的苛刻需求,设计一种由涡环旋转伞和圆形减速伞构成的组合伞系统。制作单伞系统和组合伞系统的试验模型,分别进行伞塔试验。基于伞塔试验的高速摄影和图像处理技术,提取伞物系统的弹道数据点,结合弹道模型,用最小二乘法拟合时间弹道数据,得到单伞系统和组合伞系统的极限速度和阻力特征。基于姿态存储测量法,获得伞物系统的转速变化规律。对单伞系统和组合伞系统的弹道规律及减速导旋效率等数据进行对比分析,提出可有效提高旋转伞系统转速落速比的方法。结果表明:对高速录像进行图像处理可简单快速有效地提取伞物系统的极限速度和阻力特征;单具涡环旋转伞可提供更大扭矩,使载物旋转加速度更大,其导旋效率高;组合伞可提供更大阻力,使载物极限落速更低,其减速效率高;组合伞系统的转速落速比更大,整体性能优于单伞系统。 展开更多

关键词 涡环旋转伞 组合伞 伞塔试验 减速导旋效率 转速落速比

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射流剩余速度在冲击起爆判定中的应用 被引量：4

5

作者 李素云 吴国东 +1 位作者 李庆鑫 王志军 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第12期115-119,共5页

为了预测低面密度射流冲击反应装甲结果,利用理论手段推导了射流侵彻剩余速度公式并作出合理假设与u2d结合判定冲击结果,并利用仿真软件AUTODYN验证了假设的合理性和计算值的准确性。研究证明射流剩余速度在冲击起爆判定中可以准确预测。

关键词 低面密度射流 剩余速度 起爆判定

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交互式多模型粒子滤波优化重采样算法 被引量：8

6

作者 周卫东 孙天 +1 位作者 储敏 崔艳青 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期865-871,共7页

针对标准交互式多模型粒子滤波(IMMPF)算法中存在粒子退化及多样性匮乏问题,提出了交互式多模型粒子滤波优化重采样(IMMPFOR)算法,利用线性优化理论改善模型中具有小权值的粒子精度。该算法的新颖性体现在给定量测信息条件下,利用线性... 针对标准交互式多模型粒子滤波(IMMPF)算法中存在粒子退化及多样性匮乏问题,提出了交互式多模型粒子滤波优化重采样(IMMPFOR)算法,利用线性优化理论改善模型中具有小权值的粒子精度。该算法的新颖性体现在给定量测信息条件下,利用线性优化方法及模型交互概率将每个模型中拥有小权值的粒子替换成新的粒子。新的粒子既包含本模型中粒子信息,又包含了本模型与其他模型交互后的粒子信息。目标跟踪的仿真结果证明:每个模型新产生的粒子集合可以准确地近似真实状态后验概率密度函数,系统的估计精度与标准IMMPF算法相比有较大提升。 展开更多

关键词 交互式多模型 粒子滤波 线性优化 重采样 粒子退化

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热处理工艺及磨损条件对Cr12钢磨损性能的影响 被引量：2

7

作者 王东宁 安秀娟 王淑花 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期68-70,共3页

利用MMS-2B型磨损试验机在不同的摩擦条件下,对不同热处理后的Cr12钢进行摩擦磨损试验,研究磨损条件及热处理工艺对磨损性能的影响,确定磨损条件下的最佳工艺方法。结果表明:Cr12钢在820℃预热1 050℃油淬+520℃二次和三次回火时耐磨性... 利用MMS-2B型磨损试验机在不同的摩擦条件下,对不同热处理后的Cr12钢进行摩擦磨损试验,研究磨损条件及热处理工艺对磨损性能的影响,确定磨损条件下的最佳工艺方法。结果表明:Cr12钢在820℃预热1 050℃油淬+520℃二次和三次回火时耐磨性都很好,三次回火比两次回火更好一些,但提高的幅度较小;随着转速和载荷的增大,磨损性能有所下降。 展开更多

关键词 CR12模具钢 淬火 回火 磨损性能

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基于粒子滤波衰减因子抑制干扰的组合导航信息融合算法 被引量：1

8

作者 单永志 尹健 +2 位作者 刘少坤 孙立伟 许河川 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期72-75,共4页

为修正组合导航系统受到干扰的数据,使用粒子滤波算法判别数据是否符合系统误差要求;采用改进的粒子滤波算法,当组合导航系统单一通道受到干扰而发散时,通过改变受干扰通道粒子在系统中的权值来抑制干扰。仿真结果表明,改进的粒子滤波... 为修正组合导航系统受到干扰的数据,使用粒子滤波算法判别数据是否符合系统误差要求;采用改进的粒子滤波算法,当组合导航系统单一通道受到干扰而发散时,通过改变受干扰通道粒子在系统中的权值来抑制干扰。仿真结果表明,改进的粒子滤波算法在组合导航系统单一通道发散的条件下能够有效地降低误差、提高精度,从而使系统仍能保持较好的工作状态。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 贝叶斯理论 粒子滤波 权值 似然函数

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基于RTK技术的靶场大地测量系统设计应用 被引量：2

9

作者 李平 宋修元 +2 位作者 魏天虎 李慧 王伟志 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2017年第9期153-157,共5页

针对点位坐标、距离和方向的靶场试验应用需求,基于RTK(Real Time Kinematic)技术设计了一套靶场大地测量系统。系统采用固定站+移动站方式设计,移动站可以在固定站配合下进行测量,也可以单独进行测量。既能满足点位坐标、距离、方位角... 针对点位坐标、距离和方向的靶场试验应用需求,基于RTK(Real Time Kinematic)技术设计了一套靶场大地测量系统。系统采用固定站+移动站方式设计,移动站可以在固定站配合下进行测量,也可以单独进行测量。既能满足点位坐标、距离、方位角高精度的测量需要,又能满足多种坐标测量和实时测量的靶场应用需求。 展开更多

关键词 RTK 大地测量 靶场测量

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注册会计师诚信的博弈分析 被引量：1

10

作者 郭立国 魏巍 《哈尔滨商业大学学报（社会科学版）》 2006年第6期79-81,共3页

通过博弈模型分析,结果表明:影响注册会计师诚信的因素主要有管理层收买审计师的费用R2,审计师及所在事务所不诚信受到的惩罚B2,自然人发现审计师不诚信的概率P。同时,采用建立健全注册会计师诚信档案及公示制度,制定完善的激励机制,会... 通过博弈模型分析,结果表明:影响注册会计师诚信的因素主要有管理层收买审计师的费用R2,审计师及所在事务所不诚信受到的惩罚B2,自然人发现审计师不诚信的概率P。同时,采用建立健全注册会计师诚信档案及公示制度,制定完善的激励机制,会计师事务所对其所派遣的审计人员实行定期轮换制及强化制度约束,推行同业互查制度,扩大检查覆盖面,增大检查力度等配套措施。 展开更多

关键词 诚信 博弈 措施

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基于D-最优化理论的陀螺仪力矩反馈测试法

11

作者 李艳波 程绍峰 +2 位作者 白璘 惠萌 黄鹤 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期42-45,52,共5页

针对陀螺仪传统的力矩反馈法测试精度和效率低的问题,提出了极轴力矩反馈测试方法。该方法陀螺仪输入轴平行极轴,连续改变试验位置,陀螺仪漂移误差模型中的系数都能被激励出来。为了完善测试方案,将饱和D-最优化理论应用到试验方案的优... 针对陀螺仪传统的力矩反馈法测试精度和效率低的问题,提出了极轴力矩反馈测试方法。该方法陀螺仪输入轴平行极轴,连续改变试验位置,陀螺仪漂移误差模型中的系数都能被激励出来。为了完善测试方案,将饱和D-最优化理论应用到试验方案的优化设计中。对该方法和传统力矩反馈法进行了仿真对比和试验对比,结果表明:该方法测试精度和测试效率均高于传统力矩反馈法。 展开更多

关键词 D-最优化理论 陀螺仪漂移测试 精度 效率

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气体炮发射控制系统设计与分析

12

作者 赵俊利 李大勇 +1 位作者 王立君 王妍 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第5期494-500,共7页

为了解决气体炮发射控制系统的可靠性问题,提出一种由活塞组和多个密闭腔室组成的新型气体炮发射控制系统的设计方案.简要介绍发射控制系统的总体组成以及工作原理.使用绘图软件AutoCAD绘制气体炮的二维图,对控制系统的受力情况动态分... 为了解决气体炮发射控制系统的可靠性问题,提出一种由活塞组和多个密闭腔室组成的新型气体炮发射控制系统的设计方案.简要介绍发射控制系统的总体组成以及工作原理.使用绘图软件AutoCAD绘制气体炮的二维图,对控制系统的受力情况动态分析并将其抽象为数学模型进行理论计算,利用MATLAB软件进行计算机仿真,得到系统中各部分的动力学关系和关键的参数.经过对仿真结果的分析,验证新方案在原理上的可行性,最终证明这种新型发射控制系统能够达到预期的目标.新方案为同类机构的设计提供了一种新思路和理论依据. 展开更多

关键词 机械设计 气体炮 发射 软控制

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不同热处理后5CrMnMo钢组织性能研究

13

作者 王淑花 徐玉荣 《科学技术创新》 2020年第30期139-140,共2页

研究不同热处理后5CrMnMo钢在室温、400℃、500℃下的冲击性能,并分析热处理工艺及温度对其冲击性能的影响,利用金相显微镜对不同热处理后的5CrMnMo钢进行组织观察,分析热处理工艺对其组织的影响。研究结果表明,5CrMnMo钢经淬火+高温回... 研究不同热处理后5CrMnMo钢在室温、400℃、500℃下的冲击性能,并分析热处理工艺及温度对其冲击性能的影响,利用金相显微镜对不同热处理后的5CrMnMo钢进行组织观察,分析热处理工艺对其组织的影响。研究结果表明,5CrMnMo钢经淬火+高温回火后,冲击性能最好,中温回火件次之,低温回火后最低,且都随着试验温度的升高而升高。经低温回火后的钢件在400℃左右冲击时,出现了蓝脆。 展开更多

关键词 5CRMNMO钢 热处理 性能 显微组织

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数字化产品技术状态管理体系构建探讨

14

作者 陈明晖 刘艳 +1 位作者 王晓月 徐振宇 《质量与可靠性》 2018年第1期29-33,共5页

随着数字化技术的广泛应用,现有技术状态管理方法在数字化产品技术状态标识、控制、审核,以及接口管理和系统管理等诸多方面存在不适宜。针对这些不适宜,提出了构建数字化产品技术状态管理体系的系统解决思路,并形成了体系构建的总体思... 随着数字化技术的广泛应用,现有技术状态管理方法在数字化产品技术状态标识、控制、审核,以及接口管理和系统管理等诸多方面存在不适宜。针对这些不适宜,提出了构建数字化产品技术状态管理体系的系统解决思路,并形成了体系构建的总体思路、原则和具体方法,以期为建立数字化产品技术状态管理体系提供方法和途径,为系统解决数字化产品技术状态难于控制问题提供指导和帮助。 展开更多

关键词 数字化产品 技术状态管理 体系构建

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激光制导炸弹捕获域快速解算方法 被引量：3

15

作者 张道驰 夏群利 +1 位作者 何晓夫 刘大卫 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期3535-3540,共6页

为实现激光制导炸全弹道弹捕获域的快速计算,首先通过对激光导引头捕获目标条件分析,以目标为中心建立了激光制导炸弹瞬时捕获域模型并给出了瞬时捕获域的形状及决定因素,在此基础上,提出了激光制导炸弹全弹道捕获域的计算方法。其次以... 为实现激光制导炸全弹道弹捕获域的快速计算,首先通过对激光导引头捕获目标条件分析,以目标为中心建立了激光制导炸弹瞬时捕获域模型并给出了瞬时捕获域的形状及决定因素,在此基础上,提出了激光制导炸弹全弹道捕获域的计算方法。其次以制导炸弹飞行弹道倾角不变为假设,给出了采用平台导引头和捷联导引头激光制导炸弹的全弹道捕获域理论表达式。最后,对采用不同制导律的激光制导炸弹捕获域理论计算值与仿真值进行了对比,结果表明:捕获域理论表达式计算结果与弹道仿真结果基本吻合,可用于激光制导炸弹捕获域的快速解算。 展开更多

关键词 捕获域 平台导引头 捷联导引头 激光制导炸弹

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隔板对聚能射流性能影响的数值模拟研究 被引量：2

16

作者 董敏鹏 吴国东 +2 位作者 李庆鑫 李素云 纪录 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期127-130,共4页

为了得到一种可形成高速侵彻体的聚能装药结构,对传统聚能装药结构中的隔板位置进行了调整,利用AUTODYN-2D软件对射流的成型过程进行了有限元数值模拟。研究表明:在距离药型罩较近的合适位置设置隔板,隔板会起到辅助药型罩的作用,可形... 为了得到一种可形成高速侵彻体的聚能装药结构,对传统聚能装药结构中的隔板位置进行了调整,利用AUTODYN-2D软件对射流的成型过程进行了有限元数值模拟。研究表明:在距离药型罩较近的合适位置设置隔板,隔板会起到辅助药型罩的作用,可形成一种类截顶式药型罩。缩小隔板底部与药型罩顶部之间的间距会明显提高射流头部速度,辅助体的形成对射流速度的提高起到了决定性作用。调整后的不同长径比带隔板聚能装药结构,射流拉伸均匀,头部速度均可达10 km/s,杵体部分较小可视为微杵体。 展开更多

关键词 高速侵彻体 隔板位置 聚能装药 数值模拟

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基于DSP/BIOS的数据采集系统研制 被引量：1

17

作者 钱科威 许永辉 刘劲松 《现代电子技术》 2012年第20期12-14,18,共4页

针对多模式、高速、大数量采集及网络实时上传的要求,设计专用数据采集系统。硬件上以DM642作为主控CPU,软件上利用其内嵌的DSP/BIOS操作系统调度网络控制任务、数据采集任务、周期触发线程以及硬件中断,并利用网络开发工具包NDK实现TCP... 针对多模式、高速、大数量采集及网络实时上传的要求,设计专用数据采集系统。硬件上以DM642作为主控CPU,软件上利用其内嵌的DSP/BIOS操作系统调度网络控制任务、数据采集任务、周期触发线程以及硬件中断,并利用网络开发工具包NDK实现TCP/IP协议,完成网络控制和通信。构建可靠的数据传输机制,保证底层高速采集的大数据量快速可靠的上传。最后,用VC开发上位机程序,实现数据处理、显示和故障诊断。实际应用表明该系统运行稳定,满足实时采集的要求。 展开更多

关键词 DSP/BIOS DM642 多线程 NDK 数据采集

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基于模糊自适应脉宽调制的双反馈控制算法 被引量：2

18

作者 多丽 刘义艳 程绍峰 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期87-92,共6页

针对传统的双反馈控制对于系统控制有超调过大,跟随误差较大等问题,提出了一种模糊自适应脉宽调制(Pulse Width Modulation,PWM)控制的双反馈控制算法。该算法通过模糊自适应控制器与PWM变换器相结合,对双反馈系统实现了高精度高鲁棒性... 针对传统的双反馈控制对于系统控制有超调过大,跟随误差较大等问题,提出了一种模糊自适应脉宽调制(Pulse Width Modulation,PWM)控制的双反馈控制算法。该算法通过模糊自适应控制器与PWM变换器相结合,对双反馈系统实现了高精度高鲁棒性的控制。仿真实验表明,模糊自适应PWM的双反馈控制算法系统可更好地抑制超调以及具有更小的跟随误差。 展开更多

关键词 双反馈控制 模糊自适应控制器 跟随误差 超调量

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电动舵机鲁棒干扰补偿控制 被引量：2

19

作者 孙立伟 钟宜生 姜雨石 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期83-88,共6页

电动舵机工作时会受到模型参数摄动和不稳定负载力矩的影响,为解决由不确定性因素引起的控制问题,本文基于信号补偿方法设计了一种电动舵机角度跟踪鲁棒控制器。将舵机模型中的参数摄动和力矩扰动等不确定项作为等价干扰,首先针对受控... 电动舵机工作时会受到模型参数摄动和不稳定负载力矩的影响,为解决由不确定性因素引起的控制问题,本文基于信号补偿方法设计了一种电动舵机角度跟踪鲁棒控制器。将舵机模型中的参数摄动和力矩扰动等不确定项作为等价干扰,首先针对受控对象设计标称控制器,在此基础上设计鲁棒补偿控制器以抑制等价干扰的影响,从而实现鲁棒控制。本文所设计的鲁棒控制器可保证舵机系统的角度跟踪误差收敛到原点的有界区域内,且收敛域的大小可通过鲁棒补偿器的参数进行调节。最后,通过仿真和样机实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 电动舵机 鲁棒控制 等价干扰 信号补偿

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基于WEB的企业内部信息集成与网络营销 被引量：1

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作者 张韧钢 郝宏宇 李雁春 《信息技术》 2002年第9期7-8,11,共3页

通过传统的客户机 /服务器模式与Intranet模式的比较 ,论述了Intranet模式是企业的信息集成系统的发展趋势。提出了Intranet模式的营销信息集成的开发规则、总体结构和功能模块 。

关键词 WEB 企业 网络营销 信息集成 INTERNET/INTRANET ASP 系统优化

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