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题名基于DGPS无人潜航器避碰声纳的试验研究
被引量：3
- 1
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作者
严浙平
曲镜圆
程相勤
张伟
徐健
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院．哈尔滨
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期75-79,共5页
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基金
黑龙江省博士后启动金资助(LH-04010)“基于AGENT的多UUV协同作业的智能控制技术研究”
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文摘
提出一种利用双频RTK的DGPS来估算船只与障碍物距离的方法,并采用基于HIMM数字滤波算法获取声纳系统探测障碍物的距离信息,对比距离信息可验证声纳系统探测的有效性。利用水面船只模拟无人潜航器安装声纳系统进行了避碰功能模拟试验,结果表明改进的HIMM滤波算法可有效降低环境背景噪声影响,提高了声纳测量信息的可信度,所提出的试验方法很好地解决了声纳避碰系统的前期功能试验困难,可大大降低直接利用无人潜航器进行试验的成本和风险。
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关键词
DGPS
无人潜航器
避碰声纳
模拟试验
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Keywords
DGPS
AUV
the obstacle avoidance sonar
simulation test
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分类号
U666.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名实时软件接收机伪码快速捕获技术
被引量：2
- 2
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作者
赵欣
赵琳
宋洪涛
郝勇
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院．哈尔滨
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2009年第4期185-188,共4页
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基金
国家自然科学基金(60474046)资助
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文摘
为开发实时GPS软件接收机,文中首先分析了目前伪码并行捕获方法中系统复杂度和捕获速度之间的矛盾,设计了基于FFT的循环相关并行捕获算法。针对弱信号环境下低信噪比的情况,研究了适合该算法的解决方案,并提出改进的捕获算法,理论分析与实验结果证实了该方法在弱信号环境下具有较好的捕获性能,并能大幅度减少捕获时间。
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关键词
伪码捕获
FFT
循环相关
实时软件接收机
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Keywords
C/A code-acquisition
FFT
circular correlation
real-time software receiver
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分类号
TN966.2
[电子电信—信号与信息处理]
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题名惯导传递对准中的两种滤波算法对比分析
被引量：1
- 3
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作者
李良君
隋波
高伟
刘晓庆
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院．哈尔滨
海军驻大连地区军事代表室
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2008年第6期14-17,共4页
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基金
国家自然科学基金(60604019)资助
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文摘
为了克服传递对准中系统噪声不确定带来的影响,将次优H∞滤波方法用于捷联惯导动基座传递对准,针对速度匹配传递对准的全维模型和降维模型进行了卡尔曼滤波和次优H∞鲁棒滤波仿真研究,给出了白噪声下失准角的估计曲线。仿真结果表明速度匹配传递对准具有较高的对准精度,卡尔曼滤波的估计精度比次优H∞鲁棒滤波高,但收敛速度和鲁棒性不如次优H∞鲁棒滤波。
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关键词
惯性导航
速度匹配
传递对准
卡尔曼滤波
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Keywords
INS
velocity matching
transfer alignment
Kalman filtering
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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