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飞翼式水下滑翔机的性能分析与控制策略优化被引量：1: 1; 作者李志超乔岳坤《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期151-158,共8页; 相比传统的水下滑翔机,飞翼式水下滑翔机具有更高的滑翔效率,但存在诸多技术难题,值得深入研究。基于以上技术背景,本文探讨了飞翼式水下滑翔机的滑翔性能分析和垂直面运动控制设计问题。建立垂直操纵面的动力学方程,解算水下滑翔机平... 展开更多; 关键词飞翼式水下滑翔机垂直面运动性能分析运动控制策略优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于S面控制的无反射造波系统被引量：5: 2; 作者李宏伟庞永杰 +1 位作者秦再白杨溢《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期197-201,共5页; 基于S面控制算法给出了一种新颖的无反射造波策略.采用交流伺服控制技术,设计了单轴无反射造波机控制硬件系统,根据无反射造波控制算法与所用硬件产品的特性,编写了无反射造波控制软件.在简易水槽中进行了规则波的普通造波与无反射造波... 展开更多; 关键词造波机二次反射波无反射造波 S面控制器伺服控制系统设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种自适应人工鱼群算法及其在无人艇控制中的应用被引量：4: 3; 作者廖煜雷苏玉民张磊《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期4109-4116,共8页; 针对人工鱼群算法存在群体协调性差、盲目搜索、收敛缓慢和求解精度低等问题,提出一种自适应人工鱼群算法,并将其应用于无人艇控制系统设计的参数优化中。改进的基本思想为采用蹲守行为以改善群体协调性,并引入人工鱼的消亡与重生机制... 展开更多; 关键词人工鱼群算法自适应无人艇智能优化参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动无人艇直线航迹跟踪的反步自适应动态滑模控制: 4; 作者廖煜雷常文田刘涛《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期598-604,共7页; 针对喷水推进型欠驱动无人艇的由艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成的直线航迹控制系统,在考虑模型参数不确定性和外界干扰随机性特点的情况下,研究了一种反步自适应动态滑模控制方法。首先利用全局微分同胚坐标变换将原系统转化... 展开更多; 关键词欠驱动无人艇(USV) 航迹跟踪动态滑模控制反步; 在线阅读下载PDF 职称材料

海底沙波对潜器水动力性能的影响: 5; 作者李鹏国瑀 +1 位作者秦洪德邓忠超《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期89-98,123,共11页; [目的]研究潜器在海底沙波地形干扰下的水动力特性。[方法]基于计算流体力学(CFD)方法,使用STAR-CCM+软件并结合重叠网格方法对潜器经过海底沙波的过程进行模拟,计算潜器阻力系数和升力系数在此过程中的变化。[结果]结果表明,当潜器近... 展开更多; 关键词潜器海底沙波水动力性能流场特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名飞翼式水下滑翔机的性能分析与控制策略优化被引量：1: 1; 作者李志超乔岳坤; 机构哈尔滨工程大学经济管理学院哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期151-158,共8页; 基金国家重点研发计划(2017YFC0305700) 国家自然科学基金项目(U1806228,51879057).; 文摘相比传统的水下滑翔机,飞翼式水下滑翔机具有更高的滑翔效率,但存在诸多技术难题,值得深入研究。基于以上技术背景,本文探讨了飞翼式水下滑翔机的滑翔性能分析和垂直面运动控制设计问题。建立垂直操纵面的动力学方程,解算水下滑翔机平衡条件下的运动状态,预报飞翼式水下滑翔机的运动性能。针对其操纵性和稳定性较差的特点,设计一个跟踪微分模糊PID控制器,并利用Matlab软件搭建仿真实验平台,从理论上验证该控制器。利用飞翼式水下滑翔机样机进行一系列的水池航行实验,主要包括:垂直面的潜浮切换和纵倾角跟踪。实验结果验证了飞翼式水下滑翔机大滑翔比的特性,结果表明:所设计的控制器可以有效地控制飞翼式水下滑翔机垂直面运动,在纵倾角跟踪和潜浮切换运动具有较好的控制精度和稳定性。; 关键词飞翼式水下滑翔机垂直面运动性能分析运动控制策略优化; Keywords flying wing underwater glider wing-level fight performance analysis control design strategy optimization; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于S面控制的无反射造波系统被引量：5: 2; 作者李宏伟庞永杰秦再白杨溢; 机构哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期197-201,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51009038); 文摘基于S面控制算法给出了一种新颖的无反射造波策略.采用交流伺服控制技术,设计了单轴无反射造波机控制硬件系统,根据无反射造波控制算法与所用硬件产品的特性,编写了无反射造波控制软件.在简易水槽中进行了规则波的普通造波与无反射造波试验,并与以往的无反射造波方法进行了对比.试验结果表明:采用S面无反射造波方法时,造波机能够长时间地输出稳定的波形,与以往的无反射造波方法相比,S面控制算法体现了更好的吸收效果.给出的无反射造波机系统的设计方法可以为不规则波无反射造波的研究以及水池多轴造波机无反射造波系统的集成提供依据.; 关键词造波机二次反射波无反射造波 S面控制器伺服控制系统设计; Keywords wave-maker re-reflected wave active absorbing wave-making S plane controller（SPC） servo control system design; 分类号 U661.13 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种自适应人工鱼群算法及其在无人艇控制中的应用被引量：4: 3; 作者廖煜雷苏玉民张磊; 机构哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期4109-4116,共8页; 基金中国博士后科学基金资助项目(2013M540271) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF1321003) 国家自然科学基金资助项目(51209050); 文摘针对人工鱼群算法存在群体协调性差、盲目搜索、收敛缓慢和求解精度低等问题,提出一种自适应人工鱼群算法,并将其应用于无人艇控制系统设计的参数优化中。改进的基本思想为采用蹲守行为以改善群体协调性,并引入人工鱼的消亡与重生机制来增强鱼群的生存和进化能力,从而使群体行为更加突出;采取可变求解域和自适应调整鱼群参数等策略以提高求解精度与收敛速度。仿真对比试验表明:自适应人工鱼群算法具有更强的寻优能力和自适应性,并显著提高全局收敛速度和求解精度。控制系统设计实例也验证该算法的有效性。; 关键词人工鱼群算法自适应无人艇智能优化参数优化; Keywords artificial fish swarm algorithm adaptive unmanned surface vessel intelligent optimization parameter optimization; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动无人艇直线航迹跟踪的反步自适应动态滑模控制: 4; 作者廖煜雷常文田刘涛; 机构哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期598-604,共7页; 基金 863计划(2008AA092301) 中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF1321003 13CX02049A)资助项目; 文摘针对喷水推进型欠驱动无人艇的由艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成的直线航迹控制系统,在考虑模型参数不确定性和外界干扰随机性特点的情况下,研究了一种反步自适应动态滑模控制方法。首先利用全局微分同胚坐标变换将原系统转化为具有下三角特征的非线性系统,然后基于反步设计法和动态滑模控制理论,设计了反步自适应动态滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性理论,证明在该控制器的作用下,直线航迹控制系统是全局渐近稳定的。仿真对比试验表明,该控制器对模型摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性。; 关键词欠驱动无人艇(USV) 航迹跟踪动态滑模控制反步; Keywords underactuated, unmanned surface vessel （ USV）, trajectory tracking, dynamical sliding modecontrol, backstepping; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名海底沙波对潜器水动力性能的影响: 5; 作者李鹏国瑀秦洪德邓忠超; 机构哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室哈尔滨工程大学烟台研究院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期89-98,123,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51909040) 黑龙江省自然科学基金资助项目(LH2020E073) 装备预研重点实验室基金项目(6142215180310)。; 文摘 [目的]研究潜器在海底沙波地形干扰下的水动力特性。[方法]基于计算流体力学(CFD)方法,使用STAR-CCM+软件并结合重叠网格方法对潜器经过海底沙波的过程进行模拟,计算潜器阻力系数和升力系数在此过程中的变化。[结果]结果表明,当潜器近海底航行时,沙波地形会对潜器产生一定的干扰,当艏部运动至波峰附近时,负升力出现最大值,当艉部运动至波峰附近时,阻力出现最大值;在不同航速下,潜器表面压力分布规律的不同会导致升力系数的变化规律不同;随着近海底距离的减小,海底沙波对潜器阻力和升力变化影响显著,当H/D>5时,海底沙波对潜器阻力和升力的影响可以忽略。[结论]所做研究可为潜器的安全及操纵性能提供一定的参考。; 关键词潜器海底沙波水动力性能流场特性; Keywords submersible seabed sand wave hydrodynamic performance flow field characteristics; 分类号 U661.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	飞翼式水下滑翔机的性能分析与控制策略优化	李志超乔岳坤	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于S面控制的无反射造波系统	李宏伟庞永杰秦再白杨溢	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种自适应人工鱼群算法及其在无人艇控制中的应用	廖煜雷苏玉民张磊	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	欠驱动无人艇直线航迹跟踪的反步自适应动态滑模控制	廖煜雷常文田刘涛	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	海底沙波对潜器水动力性能的影响	李鹏国瑀秦洪德邓忠超	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料