一种智能水下机器人进行大范围海洋环境监测的方案与实验 被引量：6

1

作者 李晔 庞永杰 唐旭东 《热带海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期12-16,共5页

采用智能水下机器人进行海洋环境的立体监测具有监测范围广,自主性强的特点。本文在探讨世界各国采用智能水下机器人进行海洋环境监测的情况的基础上,介绍了自主研发的智能水下机器人海洋大范围环境数据的自主采集系统,其主要优点是:相... 采用智能水下机器人进行海洋环境的立体监测具有监测范围广,自主性强的特点。本文在探讨世界各国采用智能水下机器人进行海洋环境监测的情况的基础上,介绍了自主研发的智能水下机器人海洋大范围环境数据的自主采集系统,其主要优点是:相对于其他机器人,可实现"大范围"海洋环境数据的采集;相对于固定式浮标,可实现海洋环境数据的"自主"采集。并给出了自主采集流程和软件分层递阶体系结构。在真实海域中,采用智能水下机器人,进行了国内首次大范围环境数据采集实航实验。实验结果表明采用智能水下机器人进行海洋环境的立体监测是切实可行的。 展开更多

关键词 智能水下机器人 海洋环境 监测 数据采集

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智能水下机器人声视觉跟踪系统研究 被引量：1

2

作者 张铁栋 万磊 +1 位作者 曾文静 徐玉如 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期502-509,共8页

提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架。采用该系统框架，设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人（AUV）声视觉目标探测跟踪系统，并描述了该系统的软、硬件体系结构。针对水下声视觉图像特点，分析了... 提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架。采用该系统框架，设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人（AUV）声视觉目标探测跟踪系统，并描述了该系统的软、硬件体系结构。针对水下声视觉图像特点，分析了声纳图像的预处理方法，探讨了图像中特征信息的选取，构造了基于不变矩的仿射变换不变量，提出了基于组合特征的粒子权重分配方法，阐述了改进后的高斯粒子滤波（GPF）跟踪实现过程。海上实验验证了所提方法的有效性，证明所构建的探测跟踪系统具有较高的准确性和鲁棒性。 展开更多

关键词 智能水下机器人(AUV) 声视觉 图像处理 高斯粒子滤波(GPF)

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基于FRPN的水下机器人故障诊断 被引量：1

3

作者 刘心 印桂生 张磊 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第19期217-219,共3页

根据水下机器人系统故障特征的提取具有模糊性和并发性的特点,提出了一种新的基于模糊产生式规则推理的Petri网模型-模糊推理Petri网(Fuzzy Reasoning Petri Net,FRPN),给出了有效的推理算法,并以极大代数矩阵算子进行了形式化表示。利... 根据水下机器人系统故障特征的提取具有模糊性和并发性的特点,提出了一种新的基于模糊产生式规则推理的Petri网模型-模糊推理Petri网(Fuzzy Reasoning Petri Net,FRPN),给出了有效的推理算法,并以极大代数矩阵算子进行了形式化表示。利用该模型为水下机器人故障系统进行建模,并分析得到系统中各部件故障发生的概率用以指导水下机器人维修中的故障排除。实验表明该模型具有直观、表达能力强和易于推理的优点。 展开更多

关键词 模糊推理Petri网 水下机器人 故障诊断 建模

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速度矢量坐标系下水下机器人动态避障方法 被引量：20

4

作者 毛宇峰 庞永杰 +1 位作者 李晔 曾文静 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期159-164,共6页

针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上... 针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上能够避开障碍物的期望速度解集,然后按照满足碰撞时间条件的最小转艏避障原则求解水下机器人最优期望速度的大小和方向,使水下机器人能够以相对小的代价安全避开动态障碍物.仿真研究验证了此规划方法对躲避动态障碍物的有效性,该研究大幅度提高了水下机器人的智能水平. 展开更多

关键词 水下机器人 动态避障 速度矢量坐标系 避障策略

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广义S面的水下机器人控制器设计 被引量：8

5

作者 王建国 吴恭兴 +2 位作者 万磊 孙玉山 王丽荣 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第A01期144-148,共5页

为了改善水下机器人的控制效果,进行控制器设计研究。设计一个板极模型控制器,并且对Sigmoid型S面控制器和板极模型控制器进行对比研究。在此基础上,提出广义S面控制器。该控制器体现了模糊控制的思想,具有PD控制的简单结构;与模糊控制... 为了改善水下机器人的控制效果,进行控制器设计研究。设计一个板极模型控制器,并且对Sigmoid型S面控制器和板极模型控制器进行对比研究。在此基础上,提出广义S面控制器。该控制器体现了模糊控制的思想,具有PD控制的简单结构;与模糊控制相比,不仅细化了模糊规则,而且降低了参数调整的复杂度,减少了计算量。将两种方法应用于水下机器人仿真研究和海上实验。仿真及实验结果的分析表明,在同样参数设置情况下,选择收敛性较好的S型非线性函数代替Sigmoid型S面控制器中的Sigmoid函数生成的广义S面控制器具有更好的控制效果。 展开更多

关键词 广义S面控制器 S面控制 板极模型 SIGMOID函数 控制器比较

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基于雷达图像的水面无人艇目标检测技术 被引量：16

6

作者 庄佳园 徐玉如 +2 位作者 万磊 廖煜雷 孙寒冰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期129-135,共7页

针对水面无人艇雷达目标探测问题,进行了嵌入式雷达图像采集处理系统的研究.提出了嵌入式雷达图像采集处理系统的体系结构.在提取目标位置信息的基础上,选择目标的位置、面积、不变矩特征,完成目标在雷达图像序列中的匹配,实现目标跟踪... 针对水面无人艇雷达目标探测问题,进行了嵌入式雷达图像采集处理系统的研究.提出了嵌入式雷达图像采集处理系统的体系结构.在提取目标位置信息的基础上,选择目标的位置、面积、不变矩特征,完成目标在雷达图像序列中的匹配,实现目标跟踪.针对雷达图像序列中偶有目标丢失的问题,利用卡尔曼滤波预测目标位置信息,帮助建立完整的目标链.最后通过海试验证了所设计的嵌入式雷达图像采集处理系统的可行性,试验表明所提出的图像处理算法、目标的特征匹配和卡尔曼滤波预测算法可以有效的完成目标的检测和跟踪. 展开更多

关键词 水面无人艇 嵌入式系统 雷达目标检测 目标跟踪 卡尔曼滤波

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基于特征融合的水下目标识别方法 被引量：7

7

作者 张铭钧 张丽 万媛媛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1190-1195,共6页

针对传统Hu氏不变矩易受摄像头径向畸变影响造成水下目标识别率低的问题,提出一种基于改进的Hu氏不变矩提取形状特征的方法,该方法依据摄像头的径向畸变模型重新恢复目标像素坐标与其灰度值的映射关系,构造出新的具有平移、缩放和旋转... 针对传统Hu氏不变矩易受摄像头径向畸变影响造成水下目标识别率低的问题,提出一种基于改进的Hu氏不变矩提取形状特征的方法,该方法依据摄像头的径向畸变模型重新恢复目标像素坐标与其灰度值的映射关系,构造出新的具有平移、缩放和旋转不变形的形状特征向量.同时为消除形状特征向量信息间的冗余问题,根据相关向量线性组合不改变向量自身性质的特点,提出一种基于相似度量准则进行对形状特征向量降维处理的方法.最后针对直接组合向量使得各特征权重一致而造成的识别率低的问题,给出了一种线性加权求和进行形状特征和纹理特征融合的方法.水下目标识别实验结果表明,该识别方法能够克服水下图像失真、信息冗余等不利因素,有效提高水下目标识别准确率. 展开更多

关键词 特征提取 Hu氏不变矩 纹理特征 目标识别

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基于滑移网格技术的船桨相互干扰研究 被引量：23

8

作者 沈海龙 苏玉民 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期1-7,共7页

船体和螺旋桨的相互干扰是非定常的,采用力场模拟和混合面模拟等方法,虽然能解决一些实际问题,但是在模拟实际流场的非定常性上则显得不够精确.为了研究船桨相互干扰的非定常水动力性能,基于滑移网格技术,使用CFD前处理软件ICEM CFD划... 船体和螺旋桨的相互干扰是非定常的,采用力场模拟和混合面模拟等方法,虽然能解决一些实际问题,但是在模拟实际流场的非定常性上则显得不够精确.为了研究船桨相互干扰的非定常水动力性能,基于滑移网格技术,使用CFD前处理软件ICEM CFD划分流场网格,采用DES湍流模型,实现了船体、螺旋桨、完整船桨组合这3种模型的水动力性能研究.预报值和试验值的比较显示,这3种模型的预报结果都和试验值吻合良好.同时,计算结果揭示了船体和螺旋桨的这种相互干扰,对湍流边界层影响不大,但是对船体表面和螺旋桨桨叶的静压力分布影响很大. 展开更多

关键词 CFD 滑移网格技术 螺旋桨性能 船体和螺旋桨相互干扰 ICEM CFD Y+值

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水下退化图像处理方法 被引量：20

9

作者 张赫 徐玉如 +2 位作者 万磊 唐旭东 蔡昊鹏 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期827-833,共7页

针对水下图像退化现象严重、有效信息提取困难等问题,提出了水下退化图像处理方法.该方法通过分析水下图像退化过程,提出了基于大气湍流模型获取水下图像退化函数的方法,并利用频域滤波完成了退化图像的复原工作;进而将人工鱼群优化算... 针对水下图像退化现象严重、有效信息提取困难等问题,提出了水下退化图像处理方法.该方法通过分析水下图像退化过程,提出了基于大气湍流模型获取水下图像退化函数的方法,并利用频域滤波完成了退化图像的复原工作;进而将人工鱼群优化算法与图像二维Abutaleb熵信息相结合,利用一种二维最大熵阈值分割算法进行图像有意义区域分割.由于人工鱼群算法不需要了解问题的特殊信息,只进行问题优劣比较,使得该算法自适应性和收敛速度得到大幅提升.水池实验结果表明:该方法明显改善水下退化图像模糊度高、对比度低的问题,具有较优的分割效果,处理过程时间较短,具有一定的实用性. 展开更多

关键词 水下图像复原 水下图像分割 退化函数 湍流模型 人工鱼群算法 二维熵阈值

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仿胸鳍推进系统的水动力实验研究 被引量：5

10

作者 王兆立 苏玉民 +2 位作者 王晓飞 于宪钊 秦再白 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1141-1144,共4页

为了研究仿生力学在非定常流动中的应用,针对刚性胸鳍建立了二自由度运动模型,设计了实现二自由度运动模式的仿胸鳍操纵系统的实验装置.胸鳍推进系统主体由两个伺服电机控制系统组成,能够产生限定范围内的各种预定的摇翼运动和前后拍翼... 为了研究仿生力学在非定常流动中的应用,针对刚性胸鳍建立了二自由度运动模型,设计了实现二自由度运动模式的仿胸鳍操纵系统的实验装置.胸鳍推进系统主体由两个伺服电机控制系统组成,能够产生限定范围内的各种预定的摇翼运动和前后拍翼运动的组合.研究耦合运动的相位差、摆动频率、滚转幅值、拍动幅值、滚转偏角、拍翼偏角等参数对胸鳍水动力性能的影响,得到各水动力系数在一个周期内随时间的变化趋势.实验结果为研发高机动仿生水下机器人奠定了技术基础. 展开更多

关键词 仿生推进系统 胸鳍 二自由度 水动力性能

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混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计 被引量：2

11

作者 吴恭兴 万磊 +2 位作者 邹劲 庄佳园 廖煜雷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1647-1654,共8页

针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在... 针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式;然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线. 展开更多

关键词 自主驾控 仿人智能图式 混合式分层递阶结构 无人艇 协商式避碰 反应式避碰

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智能无人潜水器半实物仿真平台设计 被引量：2

12

作者 张磊 庞永杰 +1 位作者 李晔 王卓 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2321-2325,共5页

为了验证无人潜水器系统的软件逻辑及智能控制系统的硬件体系、数据接口和可靠性,通过对其体系结构中的决策层进行实物仿真,对感知层和行为层进行功能性虚拟仿真来构建半实物仿真平台。详细阐述了该平台的硬件和软件体系结构,对虚拟仿... 为了验证无人潜水器系统的软件逻辑及智能控制系统的硬件体系、数据接口和可靠性,通过对其体系结构中的决策层进行实物仿真,对感知层和行为层进行功能性虚拟仿真来构建半实物仿真平台。详细阐述了该平台的硬件和软件体系结构,对虚拟仿真中的运动仿真、传感器仿真以及实物仿真中智能控制系统的设计做出了说明,进行了自主避障仿真试验和远距离航行仿真试验,该半实物仿真平台对实际海试具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 智能无人潜水器 半实物仿真 硬件体系 软件体系 智能控制

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基于特征匹配的水下目标检测与识别

13

作者 刘丽仙 焦淑红 陈涛 《现代电子技术》 2011年第4期73-76,80,共5页

针对水下特殊环境的目标检测与识别,提出一种基于霍夫变换与几何特征相结合的特征匹配算法。通过对Canny边缘检测和迭代阈值分割的有机融合,实现了对图像的后处理式联合分割,有效地减小了光照不均等噪声干扰对目标提取的影响。通过霍夫... 针对水下特殊环境的目标检测与识别,提出一种基于霍夫变换与几何特征相结合的特征匹配算法。通过对Canny边缘检测和迭代阈值分割的有机融合,实现了对图像的后处理式联合分割,有效地减小了光照不均等噪声干扰对目标提取的影响。通过霍夫变换直线匹配和几何特征匹配算法对规则的几何目标进行识别,具有较好的抗旋转和抗缩放性能。实验结果表明了该算法的准确性和稳定性。 展开更多

关键词 水下目标 检测与识别 后处理式联合分割 霍夫变换 几何特征匹配

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动态事件触发机制下的无人艇无模型控制 被引量：4

14

作者 张磊 郑宇鑫 +1 位作者 黄兵 苏玉民 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期85-92,共8页

针对复杂海洋环境下无人艇的轨迹跟踪控制问题,本文结合滑模变结构控制与自适应控制,设计了无模型控制器,基于此提出了动态事件触发机制,利用Lyapunov稳定性判据证明了闭环系统一致最终有界,且不存在Zeno现象。仿真试验结果表明:在模型... 针对复杂海洋环境下无人艇的轨迹跟踪控制问题,本文结合滑模变结构控制与自适应控制,设计了无模型控制器,基于此提出了动态事件触发机制,利用Lyapunov稳定性判据证明了闭环系统一致最终有界,且不存在Zeno现象。仿真试验结果表明:在模型参数未知情况下,所提控制器具有良好的控制性能,可有效降低执行机构和能源消耗,为无人艇轨迹控制的实际应用提供了有效基础。 展开更多

关键词 无人艇 轨迹跟踪 无模型 动态事件触发 滑模控制 自适应控制 LYAPUNOV稳定性 计算资源

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摆动尾鳍水动力性能的试验和数值研究 被引量：9

15

作者 苏玉民 张曦 杨亮 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2012年第3期150-158,共9页

鱼类能够在水下高速度、低噪音、高效率地游动。鱼类出色的推进性能通过其摆动尾鳍实现。这种摆动尾鳍推进方式已经用在了水下无人航行器上。因此研究摆动尾鳍的水动力性能是非常有意义的。对摆动尾鳍的推进水动力性能进行了详尽的研究... 鱼类能够在水下高速度、低噪音、高效率地游动。鱼类出色的推进性能通过其摆动尾鳍实现。这种摆动尾鳍推进方式已经用在了水下无人航行器上。因此研究摆动尾鳍的水动力性能是非常有意义的。对摆动尾鳍的推进水动力性能进行了详尽的研究。设计、装配了一套仿尾鳍推进系统,并对其进行了相应的水动力试验。在试验中研究了运动参数对摆动尾鳍水动力性能的影响。与此同时,采用基于雷诺平均N-S方程的数值方法对摆动尾鳍的水动力性能进行了研究。在数值计算中采用了k-ωSST湍流模型和有限体积法。数值计算结果和水动力试验结果进行了比较。对尾鳍表面的压力分布和流场中的尾涡结构进行了分析。水动力试验和数值计算都表明摆动尾鳍可以产生推进力和较高的推进效率。 展开更多

关键词 摆动尾鳍 水动力试验 数值模拟 水动力性能

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深水半潜式钻井平台动力定位实时交互仿真系统 被引量：11

16

作者 王芳 万磊 +3 位作者 徐玉如 姜大鹏 王卓 孙丽萍 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1395-1401,共7页

为了模拟深水半潜式钻井平台在复杂海况下的动态响应,对动力定位平台的低频运动与环境载荷进行了数学建模.根据深水钻井平台海上作业的安全等级要求,设计并搭建了DP-3级动力定位实时交互式仿真系统,该交互系统主要包括DP-3级动力定位控... 为了模拟深水半潜式钻井平台在复杂海况下的动态响应,对动力定位平台的低频运动与环境载荷进行了数学建模.根据深水钻井平台海上作业的安全等级要求,设计并搭建了DP-3级动力定位实时交互式仿真系统,该交互系统主要包括DP-3级动力定位控制系统与视景仿真系统.给出了DP-3级动力定位控制系统的体系结构.详细阐述了视景仿真系统与DP-3级动力定位控制系统实时交互时的信息流.对981平台在作业工况和待机工况进行了仿真试验,仿真结果表明所设计的交互仿真系统可以实现动力定位的动态模拟,可用于DP-3级动力定位控制系统的软、硬件的构建与调试. 展开更多

关键词 半潜式钻井平台 动力定位 仿真 数学建模 实时交互 动态模拟

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基于AccelDSP的MM-MUSIC算法实现及其在多波束测深声纳中的应用 被引量：4

17

作者 周天 杨程 +1 位作者 李海森 姚永红 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2613-2617,共5页

常规的多重信号分类(multiple signal classification,MUSIC)算法计算量庞大,难以应用于多波束测深声纳(multi-beam bathymetry sonar,MBBS),而现有的波束域MUSIC算法仍需要进行协方差矩阵估计和特征值分解而造成系统规模复杂。将基于... 常规的多重信号分类(multiple signal classification,MUSIC)算法计算量庞大,难以应用于多波束测深声纳(multi-beam bathymetry sonar,MBBS),而现有的波束域MUSIC算法仍需要进行协方差矩阵估计和特征值分解而造成系统规模复杂。将基于多级维纳滤波器(multiple stage Wiener filter,MSWF)的快速子空间估计与多子阵波束域MUSIC(multiple subarray beamspace MUSIC,MSB-RMU)算法相结合提出MM-MUSIC算法。和MSB-RMU算法相比,该算法用较小的性能损失换来大大降低的计算量和高度的可并行性,基于Xilinx Ac-celDSP综合工具的快速子空间估计的实现和实验数据的处理证明了该算法的有效性与实用性。 展开更多

关键词 多子阵波束域 多重信号分类 多级维纳滤波器 AccelDSP

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边缘分类SIFT算法 被引量：8

18

作者 付永庆 宋宝森 吴建芳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期632-636,共5页

针对经典SIFT算法的实时性较差和其在图像拼接应用时特征点冗余的问题,研究了其在整个尺度空间搜索极值点步骤后,利用图像几何不变矩理论结合图像边缘提取技术提取了图像的边缘类,并在边缘类对应的尺度空间中提取特征点,从而给出了一种... 针对经典SIFT算法的实时性较差和其在图像拼接应用时特征点冗余的问题,研究了其在整个尺度空间搜索极值点步骤后,利用图像几何不变矩理论结合图像边缘提取技术提取了图像的边缘类,并在边缘类对应的尺度空间中提取特征点,从而给出了一种改进的SIFT算法.经过多组实验后,结果显示改进后算法可以使图像的冗余特征点减少20%～50%,从而大大减少经典SIFT特征点冗余性并提高了算法的运行速度. 展开更多

关键词 SIFT算法 特征提取 边缘类 几何不变矩

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带有执行器故障的非线性系统的H_∞容错控制 被引量：3

19

作者 罗跃生 温秀平 +2 位作者 龚新平 付丽荣 张醒研 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第1期123-127,共5页

为了解决复杂非线性系统执行器故障问题,提高系统的安全性和可靠性,本文针对一类带有执行器故障的非线性系统,提出了一种H∞容错控制方法。在假设非线性项满足李普希茨条件的前提下,利用线性矩阵不等式方法,给出了有干扰和无干扰时控制... 为了解决复杂非线性系统执行器故障问题,提高系统的安全性和可靠性,本文针对一类带有执行器故障的非线性系统,提出了一种H∞容错控制方法。在假设非线性项满足李普希茨条件的前提下,利用线性矩阵不等式方法,给出了有干扰和无干扰时控制器存在的充分条件。该条件不仅保证了系统在执行器故障和正常情况下均能达到渐近稳定,而且能满足一定的性能指标,对干扰具有很好的抑制作用。最后将该方法应用到了水下机器人航向控制系统中,仿真效果较好,说明所给方法是有效性。 展开更多

关键词 非线性系统 执行器故障 容错控制 线性矩阵不等式

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欠驱动船路径跟踪的反演自适应动态滑模控制方法 被引量：17

20

作者 廖煜雷 万磊 庄佳园 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期2655-2661,共7页

针对欠驱动水面船的路径跟踪控制系统,提出一种反演自适应动态滑模控制方法。该系统由船舶艏摇非线性响应模型和Serret-Frenet误差动力学方程组成,并考虑建模误差和外界干扰力等不确定性。经过简化处理,将原欠驱动系统的控制问题转化为... 针对欠驱动水面船的路径跟踪控制系统,提出一种反演自适应动态滑模控制方法。该系统由船舶艏摇非线性响应模型和Serret-Frenet误差动力学方程组成,并考虑建模误差和外界干扰力等不确定性。经过简化处理,将原欠驱动系统的控制问题转化为非线性系统的镇定问题。同时,基于反步方法和动态滑模控制理论,设计自适应动态滑模控制器。通过理论分析,证明在该控制器作用下,路径跟踪控制系统是全局渐近稳定的。仿真试验表明:该控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感,具有强鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 欠驱动水面船 路径跟踪 动态滑模控制 反步方法 自适应

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