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护士助手机器人磁导航方法研究被引量：8: 1; 作者韩金华王立权孟庆鑫《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期834-839,共6页; 介绍了一种用于护士助手机器人导航的磁传感系统。该机器人由直流伺服电机驱动,采用差动轮系实现转向。烧结型NdFeB磁钉作为固定标示物,被埋在机器人预行驶路径上形成导航线。用于检测磁钉的磁尺由8个磁阻传感器直线固定在有机玻璃板上... 展开更多; 关键词磁阻传感器磁尺磁钉护士助手机器人导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

弹性边界板结构拓扑优化声辐射被引量：3: 2; 作者史冬岩孔令成 +1 位作者石先杰韩家山《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期179-184,197,共6页; 针对拓扑优化方法在减振降噪领域的应用以及板结构在实际应用中所处的环境,采用拓扑优化方法对不同弹性边界刚度的板结构进行拓扑优化分析,计算了不同边界刚度条件下板结构的声辐射情况。根据弹性边界板结构拓扑优化后的结构形式进行加... 展开更多; 关键词拓扑优化弹性边界减振降噪加强筋; 在线阅读下载PDF 职称材料

卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究被引量：1: 3; 作者孙洪颖张立勋李长胜《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期624-628,共5页; 为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了... 展开更多; 关键词卧式下肢康复机器人主动柔顺控制阻抗控制实验研究; 在线阅读下载PDF 职称材料

绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究: 4; 作者张立勋刘攀 +1 位作者王克义张今瑜《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期157-161,共5页; 针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了... 展开更多; 关键词绳牵引康复机器人可控工作空间运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名护士助手机器人磁导航方法研究被引量：8: 1; 作者韩金华王立权孟庆鑫; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期834-839,共6页; 基金黑龙江省自然科学基金重点项目(ZJG040-02)资助; 文摘介绍了一种用于护士助手机器人导航的磁传感系统。该机器人由直流伺服电机驱动,采用差动轮系实现转向。烧结型NdFeB磁钉作为固定标示物,被埋在机器人预行驶路径上形成导航线。用于检测磁钉的磁尺由8个磁阻传感器直线固定在有机玻璃板上组成。通过测量磁尺与导航线的相对位置,得到机器人实际行驶路径与预行驶路径的偏差角度,进而可以利用此偏差角度修正机器人的前进方向。实验结果表明:该导航方法实现简单,能比较精确地跟踪磁钉导航线。; 关键词磁阻传感器磁尺磁钉护士助手机器人导航; Keywords magnetoresistive sensor magnetic ruler magnetic marker nurse assistant robot navigation; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名弹性边界板结构拓扑优化声辐射被引量：3: 2; 作者史冬岩孔令成石先杰韩家山; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨; 出处《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期179-184,197,共6页; 基金国家科技部国际科技合作计划资助项目(2011DFR90440); 文摘针对拓扑优化方法在减振降噪领域的应用以及板结构在实际应用中所处的环境,采用拓扑优化方法对不同弹性边界刚度的板结构进行拓扑优化分析,计算了不同边界刚度条件下板结构的声辐射情况。根据弹性边界板结构拓扑优化后的结构形式进行加强筋布置,对比于其他的加强筋布置形式进行板结构声学响应计算,得出了不同弹性边界刚度对于板结构拓扑优化结果的影响规律,以及不同板结构的边界刚度对于板结构声辐射情况的影响。板结构的声辐射响应计算结果验证了拓扑优化在减振降噪方面的应用价值。; 关键词拓扑优化弹性边界减振降噪加强筋; Keywords topology optimization elastic boundary vibration and noise reduction stiffener; 分类号 TB53 [理学—声学] O342 [理学—固体力学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究被引量：1: 3; 作者孙洪颖张立勋李长胜; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期624-628,共5页; 基金国家自然科学基金（60575053）资助项目; 文摘为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了实验研究。结果表明，通过调节控制器中的阻抗参数，可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在患肢康复的不同阶段，可通过调节该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。; 关键词卧式下肢康复机器人主动柔顺控制阻抗控制实验研究; Keywords horizontal lower limbs rehabilitative robot, active compliance control, impedance control, experimental research; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究: 4; 作者张立勋刘攀王克义张今瑜; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期157-161,共5页; 基金国家自然科学基金(60575053) 高等学校博士学科点专项科研基金(20060217024)资助项目; 文摘针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了绳牵引康复机器人的运动学方程,得出骨盆运动与绳运动的映射关系;并采用Matlab软件和Simulink工具对骨盆在步态运动过程中的运动轨迹进行了仿真研究。结果表明:该工作空间分析方法可以直观地判断绳牵引康复机器人的机构参数是否满足设计目的要求,绳的速度值和加速度值与骨盆的速度值和加速度值是同数量级的。; 关键词绳牵引康复机器人可控工作空间运动学; Keywords wire-driven, rehabilitative robot, controllable workspace, kinematics; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	护士助手机器人磁导航方法研究	韩金华王立权孟庆鑫	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	弹性边界板结构拓扑优化声辐射	史冬岩孔令成石先杰韩家山	《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究	孙洪颖张立勋李长胜	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究	张立勋刘攀王克义张今瑜	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料