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基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述: 1; 作者葛宇廖煜雷 +4 位作者王博李晔史长亭刘海波贾琪《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1442-1450,共9页; 针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题,本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型,介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展,包括编队速度饱和... 展开更多; 关键词零空间行为编队控制多智能体逆运动学基于行为速度饱和行为转换行为优先级优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多智能体深度强化学习的无人艇集群博弈对抗研究: 2; 作者于长东刘新阳 +2 位作者陈聪刘殿勇梁霄《水下无人系统学报》 2024年第1期79-86,共8页; 基于未来现代化海上作战背景,提出了利用多智能体深度强化学习方案来完成无人艇群博弈对抗中的协同围捕任务。首先,根据不同的作战模式和应用场景,提出基于分布式执行的多智能体深度确定性策略梯度算法,并对其原理进行了介绍;其次,模拟... 展开更多; 关键词无人艇集群多智能体深度确定性策略梯度算法深度强化学习智能决策博弈对抗; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向自杀式无人机饱和攻击的海空跨域无人协同反制策略: 3; 作者梁霄陈聪 +2 位作者刘殿勇于长东李巍《水下无人系统学报》 2024年第2期228-236,共9页; 针对海洋环境下反制自杀式无人机饱和攻击问题,文中研究了目标数量远超我方情况下的海空跨域无人平台协同反制策略,提出一种结合改进的遗传算法与联盟形成博弈的协同算法。首先根据海空跨域无人平台攻击特性与运动特性,结合最大最小策... 展开更多; 关键词海空跨域自杀式无人机遗传算法联盟形成博弈; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于在线海流数据的自然能驱动无人艇能源最优路径规划被引量：2: 4; 作者李可廖煜雷 +3 位作者刘骁锋贾琪李相杰翟子正《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期441-449,共9页; 为了有效地利用在线监测到的海流和风数据,减少能源消耗以提高自然能驱动无人艇的续航力,以“驭浪者”号自然能驱动无人艇为研究对象,提出一种基于在线海流数据的能源最优路径规划方法。通过“驭浪者”号实船试验得到的最小回转半径对... 展开更多; 关键词自然能驱动无人艇在线海流数据环境建模能源最优路径规划粒子群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

波浪环境下无人水面艇改进MFAC节能控制方法: 5; 作者魏佳广张拓圣 +2 位作者辛筠炜李怀亮张西伟《水下无人系统学报》 2024年第1期57-65,共9页; 无人水面艇在运动过程中容易受到环境干扰的影响,尤其在受到波浪干扰后会导致其运动控制偏离期望路径,进而造成能量浪费。针对波浪环境下固定参数控制器对环境适应能力较弱的问题,将模糊控制方法与重定义无模型自适应控制方法相结合,设... 展开更多; 关键词无人水面艇运动控制无模型自适应控制波浪干扰; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述: 1; 作者葛宇廖煜雷王博李晔史长亭刘海波贾琪; 机构哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室天津航海仪器研究所哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1442-1450,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52071097) 海南省自然科学基金项目(522MS162) 水下机器人技术重点实验室研究基金项目(2021JCJQ-SYSJJ-LB06910).; 文摘针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题,本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型,介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展,包括编队速度饱和、行为转换不连续、行为优先级分配和多种算法结合方面的改进工作,并分析当前研究存在的问题。研究表明:零空间行为融合算法在多智能体编队控制领域,提高算法的自适应性、考虑动力学特性、异构编队和行为函数优化是该算法未来的发展方向。; 关键词零空间行为编队控制多智能体逆运动学基于行为速度饱和行为转换行为优先级优化; Keywords null-space-based behavior formation control multiagent inverse kinematics behavior-based velocity saturation behavior switching behavior prioritization optimization; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多智能体深度强化学习的无人艇集群博弈对抗研究: 2; 作者于长东刘新阳陈聪刘殿勇梁霄; 机构大连海事大学人工智能学院哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室大连海事大学船舶与海洋工程学院; 出处《水下无人系统学报》 2024年第1期79-86,共8页; 基金国家自然科学基金项目(52271302) 国家基础科研计划项目(JCKY2022410C012) +3 种基金智能海洋航行器技术全国重点实验室支持项目(2024-HYHXQ-WDZC08)。; 文摘基于未来现代化海上作战背景,提出了利用多智能体深度强化学习方案来完成无人艇群博弈对抗中的协同围捕任务。首先,根据不同的作战模式和应用场景,提出基于分布式执行的多智能体深度确定性策略梯度算法,并对其原理进行了介绍;其次,模拟具体作战场景平台,设计多智能体网络模型、奖励函数机制以及训练策略。实验结果表明,文中方法可以有效应对敌方无人艇的协同围捕决策问题,在不同作战场景下具有较高的效率,为未来复杂作战场景下无人艇智能决策研究提供理论参考价值。; 关键词无人艇集群多智能体深度确定性策略梯度算法深度强化学习智能决策博弈对抗; Keywords unmanned surface vehicle swarm multi-agent deep deterministic policy gradient algorithm deep reinforcement learning intelligent decision-making game confrontation; 分类号 TJ630 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向自杀式无人机饱和攻击的海空跨域无人协同反制策略: 3; 作者梁霄陈聪刘殿勇于长东李巍; 机构大连海事大学船舶与海洋工程学院哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室大连海事大学人工智能学院大连海事大学环境科学与工程学院; 出处《水下无人系统学报》 2024年第2期228-236,共9页; 基金智能海洋航行器技术全国重点实验室支持项目(2024-HYHXQ-WDZC08) 国家自然科学基金资助项目(52271302) +1 种基金辽宁省应用基础研究项目(2023JH2/101300198).; 文摘针对海洋环境下反制自杀式无人机饱和攻击问题,文中研究了目标数量远超我方情况下的海空跨域无人平台协同反制策略,提出一种结合改进的遗传算法与联盟形成博弈的协同算法。首先根据海空跨域无人平台攻击特性与运动特性,结合最大最小策略设计代价函数;然后结合任务需求对遗传算法进行改进,对交叉和变异过程进行引导和限制,在提升遗传算法效率的基础上生成可行的反制方案;最后设计联盟形成规则,通过联盟之间的成员变动使各联盟达到纳什稳定状态,在算子数量较多的情况下仍能使反制方案被持续稳定优化。仿真对比实验表明所提策略具有可行性和优越性,能在目标遭受饱和攻击时提供合理高效的反制方案,可为大规模跨域无人集群作战研究提供参考。; 关键词海空跨域自杀式无人机遗传算法联盟形成博弈; Keywords sea-air cross-domain suicide unmanned aerial vehicle genetic algorithm coalition formation game; 分类号 TJ630 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于在线海流数据的自然能驱动无人艇能源最优路径规划被引量：2: 4; 作者李可廖煜雷刘骁锋贾琪李相杰翟子正; 机构哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期441-449,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52071097) 海南省自然科学基金项目(522MS162) 智能海洋航行器技术全国重点实验室研究基金项目(2024-HYHXQ-WDZC01)。; 文摘为了有效地利用在线监测到的海流和风数据,减少能源消耗以提高自然能驱动无人艇的续航力,以“驭浪者”号自然能驱动无人艇为研究对象,提出一种基于在线海流数据的能源最优路径规划方法。通过“驭浪者”号实船试验得到的最小回转半径对粒子群算法进行改进,设计距离最优的路径规划算法。考虑到海流和风对“驭浪者”号能源消耗的影响,建立海流和风影响下能源消耗模型;在静态海流环境中,以能源最优为目标对粒子群算法进行改进,探索能源最优的路径规划算法。根据“驭浪者”号在线监测到的海流和风信息,得到随时间-空间变化的动态海流数据,对能源最优的路径规划算法进行优化,提出基于在线监测海流数据的能源最优路径规划算法。通过仿真试验,对比距离最优的路径规划算法和基于在线监测海流数据的能源最优路径规划算法在相同工况下能源消耗情况,验证所提出算法的可行性和有效性。; 关键词自然能驱动无人艇在线海流数据环境建模能源最优路径规划粒子群算法; Keywords driven by natural energy online current data environment modeling optimal energy path planning particle swarm optimization; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名波浪环境下无人水面艇改进MFAC节能控制方法: 5; 作者魏佳广张拓圣辛筠炜李怀亮张西伟; 机构海洋石油工程股份有限公司工程技术中心哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室; 出处《水下无人系统学报》 2024年第1期57-65,共9页; 基金国家重点研发计划(2021YFC2801300)。; 文摘无人水面艇在运动过程中容易受到环境干扰的影响,尤其在受到波浪干扰后会导致其运动控制偏离期望路径,进而造成能量浪费。针对波浪环境下固定参数控制器对环境适应能力较弱的问题,将模糊控制方法与重定义无模型自适应控制方法相结合,设计了一种模糊重定义无模型自适应控制(FRMFAC)算法,该算法可以根据不同波浪的干扰情况自行调整控制参数;同时,采用视线法与FRMFAC算法对无人艇进行路径跟随控制;最后,通过与固定参数控制方法进行对比试验,验证了该算法的有效性和节能效果。对比仿真结果可知,使用可变参数的控制方法可以在有效提高无人艇对环境适应能力的同时起到节能效果。; 关键词无人水面艇运动控制无模型自适应控制波浪干扰; Keywords unmanned surface vessel motion control model-free adaptive control wave disturbance; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程] TJ630 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述	葛宇廖煜雷王博李晔史长亭刘海波贾琪	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于多智能体深度强化学习的无人艇集群博弈对抗研究	于长东刘新阳陈聪刘殿勇梁霄	《水下无人系统学报》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	面向自杀式无人机饱和攻击的海空跨域无人协同反制策略	梁霄陈聪刘殿勇于长东李巍	《水下无人系统学报》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于在线海流数据的自然能驱动无人艇能源最优路径规划	李可廖煜雷刘骁锋贾琪李相杰翟子正	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	波浪环境下无人水面艇改进MFAC节能控制方法	魏佳广张拓圣辛筠炜李怀亮张西伟	《水下无人系统学报》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料