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欠驱动假手手指抓取力的研究
被引量：
3
1
作者
黄海
王新庆
+1 位作者
姜力
刘宏
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期801-805,共5页
为了满足欠驱动手进行复杂作业的需要,基于欠驱动原理建立了手指对物体的抓取力模型和基于力的阻抗控制策略.对应于任一手指姿态,抓取力模型可以准确得到基关节抓握力矩和手指各指节抓取力的关系;采用基于力的阻抗控制策略,实现了基关...
为了满足欠驱动手进行复杂作业的需要,基于欠驱动原理建立了手指对物体的抓取力模型和基于力的阻抗控制策略.对应于任一手指姿态,抓取力模型可以准确得到基关节抓握力矩和手指各指节抓取力的关系;采用基于力的阻抗控制策略,实现了基关节抓取力控制.实验证明,手指能够稳定地抓取鸡蛋这样比较滑、容易碎、形状复杂且有一定质量,需要稳定和平衡抓取力的物体,其成功率达80%以上.而这是单纯用手指的基关节力控制很难做到的(成功率只有不到20%).手指抓取力模型和阻抗控制策略的建立大大增强了假手进行复杂作业,抓取复杂物体的能力.
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关键词
假手
欠驱动
阻抗控制
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职称材料
题名
欠驱动假手手指抓取力的研究
被引量：
3
1
作者
黄海
王新庆
姜力
刘宏
机构
哈尔滨工程大学智能水下机器人国防技术重点实验室
哈尔滨
工业
大学
机器人
技术
与系统国家
重点
实验室
德国宇航中心
机器人
与系统动力学研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期801-805,共5页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(50435040)
文摘
为了满足欠驱动手进行复杂作业的需要,基于欠驱动原理建立了手指对物体的抓取力模型和基于力的阻抗控制策略.对应于任一手指姿态,抓取力模型可以准确得到基关节抓握力矩和手指各指节抓取力的关系;采用基于力的阻抗控制策略,实现了基关节抓取力控制.实验证明,手指能够稳定地抓取鸡蛋这样比较滑、容易碎、形状复杂且有一定质量,需要稳定和平衡抓取力的物体,其成功率达80%以上.而这是单纯用手指的基关节力控制很难做到的(成功率只有不到20%).手指抓取力模型和阻抗控制策略的建立大大增强了假手进行复杂作业,抓取复杂物体的能力.
关键词
假手
欠驱动
阻抗控制
Keywords
prosthetic hand
underactuated
impedance control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动假手手指抓取力的研究
黄海
王新庆
姜力
刘宏
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
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