针对浅水水域机器人的姿态平衡、运动控制、信息获取及工作环境多变等难题,文中研制了一款能够沿水下管道自主运动、检测管道上的吸附物、发出警报并对吸附物移除及回收的小型水下机器人。采用Arduino Mega 2560集成芯片作为核心控制器...针对浅水水域机器人的姿态平衡、运动控制、信息获取及工作环境多变等难题,文中研制了一款能够沿水下管道自主运动、检测管道上的吸附物、发出警报并对吸附物移除及回收的小型水下机器人。采用Arduino Mega 2560集成芯片作为核心控制器,开发了管道巡线、图形识别和回收装置驱动等模块的外围电路,制作了实物样机。实景试验表明:所研制的机器人能够完成460~530 mm深度水下管道的巡检作业。展开更多
文摘针对浅水水域机器人的姿态平衡、运动控制、信息获取及工作环境多变等难题,文中研制了一款能够沿水下管道自主运动、检测管道上的吸附物、发出警报并对吸附物移除及回收的小型水下机器人。采用Arduino Mega 2560集成芯片作为核心控制器,开发了管道巡线、图形识别和回收装置驱动等模块的外围电路,制作了实物样机。实景试验表明:所研制的机器人能够完成460~530 mm深度水下管道的巡检作业。
