我国高校科研项目数据高质量管理的挑战与应对分析——以哈尔滨工业大学为例 被引量：5

1

作者 刘星 韩婷婷 +3 位作者 王胜金 郭翔 王欣 付强 《研究与发展管理》 CSSCI 北大核心 2021年第5期161-167,共7页

数据作为关键的生产要素,极大地影响着高校科研管理和现代化水平,但是当前高校科研项目数据质量无法满足要素资源价值充分挖掘和释放的需求。本文结合科研项目数据管理理论以及国外先进经验,以哈尔滨工业大学科研项目数据管理为例,从提... 数据作为关键的生产要素,极大地影响着高校科研管理和现代化水平,但是当前高校科研项目数据质量无法满足要素资源价值充分挖掘和释放的需求。本文结合科研项目数据管理理论以及国外先进经验,以哈尔滨工业大学科研项目数据管理为例,从提高科研项目数据质量出发,对数据产生、存储、加工和应用的生命周期进行综合分析,将治理理念及政策要求整合迭代为科研项目全过程管理的流程再造,为持续促进一流大学以高质量科研项目数据为关键要素的科研管理能力的全面提升提供系统化思考。 展开更多

关键词 数据要素 流程再造 科研管理

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地球静止轨道在轨服务技术研究现状与发展趋势 被引量：113

2

作者 梁斌 徐文福 +1 位作者 李成 刘宇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期1-13,共13页

地球静止轨道(GEO)是人类仅有的一条独特卫星轨道,是极其珍贵的轨道资源。首先分析了GEO环境现状和未来趋势,然后从"GEO轨道保护"和"GEO卫星在轨维护"两方面论述了GEO在轨服务技术的内涵、服务机会和效益,介绍了世... 地球静止轨道(GEO)是人类仅有的一条独特卫星轨道,是极其珍贵的轨道资源。首先分析了GEO环境现状和未来趋势,然后从"GEO轨道保护"和"GEO卫星在轨维护"两方面论述了GEO在轨服务技术的内涵、服务机会和效益,介绍了世界各国GEO在轨服务技术的主要研究进展,归纳了其中的关键技术。最后,对未来的发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 空间机器人 在轨服务 地球静止轨道 非合作目标

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基于协同创新的大学-产业合作平台集成化模式研究 被引量：3

3

作者 张豪 丁云龙 杜兰 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2014年第8期58-62,共5页

大学—产业合作平台是促进合作发生与持续进行的功能性组织。要素视角下的协同创新弱化了组织边界对要素流动的限制,强调机制上的创新,对合作平台的功能提出了新要求。从合作关系视角对宏观意义上合作平台的功能需求进行了阐释,以需求... 大学—产业合作平台是促进合作发生与持续进行的功能性组织。要素视角下的协同创新弱化了组织边界对要素流动的限制,强调机制上的创新,对合作平台的功能提出了新要求。从合作关系视角对宏观意义上合作平台的功能需求进行了阐释,以需求定位功能,以功能设计机制。最后以"产业技术研究院"这一新兴实体平台的设计及运行为案例,总结了大学—产业合作平台的功能集成化模式。 展开更多

关键词 大学-产业合作平台 产业技术研究院 协同创新 集成模式

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基于立体视觉的航天器相对位姿测量方法与仿真研究 被引量：48

4

作者 徐文福 梁斌 +2 位作者 李成 刘宇 强文义 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1421-1428,共8页

空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型... 空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型、姿态动力学模型、相对轨道动力学模型、控制器/执行机构的数学模型,以及立体相机的成像与采集模型集成一体,可进行全闭环的仿真。仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 立体视觉 交会对接 相对测量 航天器 制导导航与控制

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基于神经网络的不确定性空间机器人自适应控制方法研究 被引量：40

5

作者 谢箭 刘国良 +2 位作者 颜世佐 徐文福 强文义 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期123-129,共7页

提出了一种针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性的神经网络自适应控制方法。通过RBF神经网络逼近模型的非线性函数和不确定性上界,无需预先估计系统的不确定性程度和外部干扰,提出的自适应控制律保证了权值的有界性,解决了神经网... 提出了一种针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性的神经网络自适应控制方法。通过RBF神经网络逼近模型的非线性函数和不确定性上界,无需预先估计系统的不确定性程度和外部干扰,提出的自适应控制律保证了权值的有界性,解决了神经网络权值的UUB(Unknown Upper Bound)问题,即未知上界有界问题,完成了笛卡尔空间内空间机器人轨迹规划任务。证明了所提出的控制方法的稳定性,仿真结果表明控制方法避免了对空间机器人动力学模型的参数线性化要求降低了计算量,能够满足实际任务中的实时性要求。 展开更多

关键词 空间机器人 神经网络 自适应控制 轨迹规划

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UV/H_2O_2降解2,4,6-三氯苯甲醚动力学及产物研究 被引量：11

6

作者 罗从伟 马军 +5 位作者 江进 关朝婷 庞素艳 刘洪君 翟学东 武道吉 《中国环境科学》 EI CAS CSSCI CSCD 北大核心 2017年第5期1831-1837,共7页

对UV/H_2O_2降解水体中2,4,6-三氯苯甲醚(TCA)的效能进行了系统研究,并且对其氧化产物进行测定.考察了自然水体中存在的天然有机物、碳酸根、氯离子以及TCA初始浓度和H_2O_2投加量对TCA去除效率的影响.结果表明HO?能够有效的降解TCA,HO?... 对UV/H_2O_2降解水体中2,4,6-三氯苯甲醚(TCA)的效能进行了系统研究,并且对其氧化产物进行测定.考察了自然水体中存在的天然有机物、碳酸根、氯离子以及TCA初始浓度和H_2O_2投加量对TCA去除效率的影响.结果表明HO?能够有效的降解TCA,HO?与TCA的二级反应速率常数为5.1×109L/(mol×s).H_2O_2投加量的增加能够有效促进TCA的降解,TCA初始浓度(0.5~200nmol/L)和氯离子浓度(0.5~10mmol/L)的增加对TCA降解效率影响不大,而水体中NOM和碳酸根的存在却能够显著抑制TCA的降解.HO?氧化TCA的主要产物是2,4,6-三氯苯酚、2,6-二氯-1,4苯醌和2种开环产物,据此推测TCA在UV/H_2O_2体系中的降解路径. 展开更多

关键词 2 4 6-三氯苯甲醚 羟基自由基 氧化产物 降解路径

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空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究 被引量：17

7

作者 翟光 仇越 +1 位作者 梁斌 李成 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期1131-1136,共6页

空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的... 空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的特性。详细研究了飞网捕获机器人捕获前后二维轨道平面内的姿态动力学模型,在考虑重力梯度力矩的情况下建立了飞网抛射及捕获过程当中系统的惯量时变姿态动力学模型,并根据不同的初始条件完成了数值仿真。仿真结果说明在飞网抛射及目标捕获过程中系统会发生明显的面内天平动。该文的研究结果为后继飞网捕获过程当中的姿态协调控制及射网路径规划的研究提供了理论支撑。 展开更多

关键词 飞网捕获机器人 在轨捕获 惯量时变 姿态动力学

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自由漂浮空间机器人路径规划研究进展 被引量：8

8

作者 徐文福 强文义 +2 位作者 李成 梁斌 刘宇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1-12,共12页

介绍了空间机器人路径规划的特点,归纳了研究中的关键问题,以及空间机器人非完整路径规划、笛卡尔路径规划及目标捕获自主路径规划等方面的主要研究进展,讨论了各种规划方法的应用背景及优缺点,对空间机器人路径规划的研究前景进行了展望.

关键词 空间机器人 路径规划 目标捕获 动力学奇异 在轨服务

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自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究 被引量：9

9

作者 王学谦 梁斌 +1 位作者 李成 徐文福 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期402-408,共7页

三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以... 三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以及图形预测仿真原理。然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发,该子系统基于面向对象的思想和MVC(Model-View-Controller)模式进行设计,采用Java语言和Java3D图形库进行开发。仿真系统以空间机器人的运动学模型和动力学模型进行驱动,具有快速、准确的图形碰撞检测功能。最后建立了遥操作地面演示验证系统,进行了多次遥操作实验。结果表明了预测仿真子系统的有效性。 展开更多

关键词 三维预测仿真 碰撞检测 空间机器人 地面验证 遥操作

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基于高等院校主导的协同创新模式研究 被引量：26

10

作者 卜琳华 安实 付强 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2012年第22期40-43,共4页

协同创新的本质是管理方式的创新,是经济全球化和技术不断发展的必然产物。在借鉴美国I/UCRC成功经验的基础上,提出以高等院校为主导的协同创新管理模式。该模式强调协同创新的基础在于政府、企业和相关科研机构整合优势资源,实现资源... 协同创新的本质是管理方式的创新,是经济全球化和技术不断发展的必然产物。在借鉴美国I/UCRC成功经验的基础上,提出以高等院校为主导的协同创新管理模式。该模式强调协同创新的基础在于政府、企业和相关科研机构整合优势资源,实现资源共享与优势互补,以项目合作构建创新系统内部紧密型组织结构,并在刚性纵向一体化的前提下充分采用柔性的管理方式,以适应快速变动的环境。 展开更多

关键词 高等院校 协同创新 创新模式

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航天器最终逼近段的相对导航研究与半实物仿真验证 被引量：7

11

作者 郭碧波 梁斌 +2 位作者 李成 强文义 仇越 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期1245-1251,共7页

针对两个航天器的最终逼近,对采用光学成像敏感器进行测量的相对导航算法进行了研究。结合航天器相对运动的动力学模型和光学成像敏感器的测量模型,在分析系统噪声和测量噪声的基础上提出一种基于线性卡尔曼滤波的相对导航算法。在滤波... 针对两个航天器的最终逼近,对采用光学成像敏感器进行测量的相对导航算法进行了研究。结合航天器相对运动的动力学模型和光学成像敏感器的测量模型,在分析系统噪声和测量噪声的基础上提出一种基于线性卡尔曼滤波的相对导航算法。在滤波器具体设计过程中,对由于星体姿态和安装引起的测量偏差进行了补偿,并在考虑光学测量敏感器测量时延的情况下对相对导航算法进行了改进。最后进行了光学敏感器在回路中的实时仿真,仿真结果验证了相对导航算法的有效性和合理性。 展开更多

关键词 光学测量 相对导航 卡尔曼滤波 半物理仿真

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航天器非合作目标相对导航的联邦滤波算法研究 被引量：9

12

作者 仇越 郭碧波 +1 位作者 李成 梁斌 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2206-2212,共7页

提出了一种适用于空间机器人在轨对非合作目标进行测量的"激光测距仪+可见光测角相机"组合的联邦卡尔曼滤波相对导航算法。分析了激光测距仪和可见光相机进行非合作目标测量时存在的问题,为此设计了一套包括分别基于测角信息... 提出了一种适用于空间机器人在轨对非合作目标进行测量的"激光测距仪+可见光测角相机"组合的联邦卡尔曼滤波相对导航算法。分析了激光测距仪和可见光相机进行非合作目标测量时存在的问题,为此设计了一套包括分别基于测角信息和测距信息的子滤波器,以及进行子滤波器数据融合的主滤波器在内的联邦卡尔曼滤波器,并提出了具体的判据来对子滤波器进行"条件重置"。仿真实验数据表明该联邦卡尔曼滤波器能够在部分目标测量设备的输出出现暂时故障情况下输出较为平稳的相对导航数据,并且滤波算法具有较好的容错性。 展开更多

关键词 联邦滤波算法 激光测距仪 可见光相机

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近圆轨道航天器伴随飞行控制方法研究 被引量：4

13

作者 郭碧波 强文义 +1 位作者 梁斌 李成 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1871-1877,共7页

对近圆轨道上航天器在轨长期伴随飞行的轨道控制方法进行了研究。比较了采用C-W方程(Clohess-Wiltsire)解析解和轨道根数两种方法描述相对运动的相同点和差异。分析影响航天器长期伴随飞行的各种因素。在总结相对运动规律的情况下设计... 对近圆轨道上航天器在轨长期伴随飞行的轨道控制方法进行了研究。比较了采用C-W方程(Clohess-Wiltsire)解析解和轨道根数两种方法描述相对运动的相同点和差异。分析影响航天器长期伴随飞行的各种因素。在总结相对运动规律的情况下设计轨道修正条件,提出两种伴随飞行的轨道控制方法,并分别对两种方法的控制效果进行理论分析。数学仿真结果表明两种控制方法都能实现航天器长期伴随飞行,且第二种方法能够较大程度上节省燃料消耗。 展开更多

关键词 近圆轨道 伴随飞行 相对运动 轨道修正

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2012年优秀青年科学基金女性获得者特征状况计量分析 被引量：3

14

作者 王晓红 任晓菲 赵伟 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2014年第21期119-124,共6页

以2012年优秀青年科学基金女性获得者为研究样本,通过对其当选年龄、工作地域、工作单位、留学状况、所在学部等要素进行计量研究,归纳、总结了该群体特征状况,并以此为基础对新时代中国女性科学家群体进行了深入剖析。

关键词 青年科学家 科学基金 女性科学家 计量分析

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分布异构信息资源集成系统实现研究 被引量：3

15

作者 齐惠颖 王欣 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1838-1841,共4页

为了实现分布、异构网络信息资源的统一访问,提出了一种信息资源集成系统实现方案.该方案针对异构资源采用WebService、SRU和元搜索技术实现虚拟集成,通过开放链接OpenURL实现服务集成,使用基于情景敏感的知识库提供用户的个性化服务.... 为了实现分布、异构网络信息资源的统一访问,提出了一种信息资源集成系统实现方案.该方案针对异构资源采用WebService、SRU和元搜索技术实现虚拟集成,通过开放链接OpenURL实现服务集成,使用基于情景敏感的知识库提供用户的个性化服务.实验结果证明提出的信息资源集成方案可以实现资源和服务的有效集成,使网络服务机构的用户能够一站式获取各种信息及服务,进一步提高了信息服务的质量。 展开更多

关键词 资源集成 服务集成 知识库

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航天器质量特性参数的在轨辨识方法 被引量：33

16

作者 徐文福 何勇 +2 位作者 王学谦 梁斌 刘宇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1906-1914,共9页

针对高精度姿态和轨道控制要求准确已知航天器质量特性的问题,提出了基于参数解耦的最小二乘法和基于PSO的非线性优化两种方法,以辨识航天器的质量、惯量和质心位置。第一种方法将惯量与质量和质心位置解耦后分别辨识;第二种方法则将参... 针对高精度姿态和轨道控制要求准确已知航天器质量特性的问题,提出了基于参数解耦的最小二乘法和基于PSO的非线性优化两种方法,以辨识航天器的质量、惯量和质心位置。第一种方法将惯量与质量和质心位置解耦后分别辨识;第二种方法则将参数辨识问题转换为非线性系统的全局优化问题,同时辨识出所有参数。所提出的方法均不需要假设航天器运动足够慢,克服了以往方法将待辨识参数的耦合关系强行分离的缺点,采用辨识后的参数明显提高了航天器姿态及轨道控制性能。仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 航天器 质量特性 在轨辨识 粒子群优化算法 非线性优化

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非合作航天器的相对位姿测量 被引量：32

17

作者 徐文福 刘宇 +2 位作者 梁斌 李成 强文义 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1570-1581,共12页

为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题,提出了基于立体视觉的位姿(位置和姿态)测量方法。采用中值滤波器对原始图像进行平滑,去除星空背景干扰和其它噪声;将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测,得到包含边沿... 为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题,提出了基于立体视觉的位姿(位置和姿态)测量方法。采用中值滤波器对原始图像进行平滑,去除星空背景干扰和其它噪声;将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测,得到包含边沿信息的二值图像。然后,对该二值图像进行Hough变换,提取待识别对象的直线特征,并计算直线间的交点。最后,对所提取的左、右相机图像的点特征进行3D重构,得到各点在世界坐标系中的坐标,并据此建立目标坐标系,求出其相对于世界坐标系的位置和姿态。仿真结果表明,对于较远距离(>2.5m),位置测量精度优于40mm,而近距离内(<2.0m)优于10mm,相对姿态精度优于2°,基本满足对非合作目标进行跟踪、接近、绕飞等位姿测量要求。 展开更多

关键词 非合作目标 立体视觉 位姿测量 交会对接

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空间3R机器人工作空间分析 被引量：21

18

作者 徐文福 李立涛 +2 位作者 梁斌 李成 强文义 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1389-1394,共6页

由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,... 由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。 展开更多

关键词 空间机器人 自由飘浮机器人 工作空间 动力学奇异 路径规划

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一种新的PUMA类型机器人奇异回避算法 被引量：20

19

作者 徐文福 梁斌 +2 位作者 刘宇 李成 强文义 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期670-675,共6页

传统的奇异回避方法运算量大,本文提出了一种新的PUMA类型机器人奇异回避方法—奇异分离加阻尼倒数法.首先,分析产生奇异的条件,将导致Jacobian奇异的参数分离出来,然后用阻尼倒数代替其普通倒数,以回避运动学奇异的影响.该方法无需对Ja... 传统的奇异回避方法运算量大,本文提出了一种新的PUMA类型机器人奇异回避方法—奇异分离加阻尼倒数法.首先,分析产生奇异的条件,将导致Jacobian奇异的参数分离出来,然后用阻尼倒数代替其普通倒数,以回避运动学奇异的影响.该方法无需对Jacobian进行SVD分解,也无需估计其最小奇异值,因而运算量小,实时性好,仅牺牲末端部分方向的精度,适合于预定轨迹和实时轨迹的跟踪.仿真和实验结果证明了算法的有效性. 展开更多

关键词 奇异回避 奇异位形 奇异分离 路径规划

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空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法 被引量：12

20

作者 徐文福 李成 +2 位作者 梁斌 刘宇 强文义 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期1216-1225,共10页

针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕... 针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与"有保证工作空间"不相交的问题,提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法.首先,根据手眼视觉测量数据,预测目标的运动路径,由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型;其次,规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹;最后,采用协调控制的方法,实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获).仿真结果表明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 空间机器人 路径规划 协调控制 目标捕获 在轨服务

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