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基于创新能力培养的一流通信学科研究生教育方法探索与实践——以哈尔滨工业大学电子与信息工程学院为例 被引量:6
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作者 何晨光 孟维晓 +2 位作者 赵洪林 马永奎 吴宣利 《工业和信息化教育》 2017年第8期13-17,共5页
高水平的研究生教育是建设世界一流大学的重要支撑,是"双一流"建设的突出特征。本文从高等教育中创新能力的概念和特征谈起,结合哈尔滨工业大学电子与信息工程学院的实践经验,从创新意识、创新思维、创新能力、创新实践平台4... 高水平的研究生教育是建设世界一流大学的重要支撑,是"双一流"建设的突出特征。本文从高等教育中创新能力的概念和特征谈起,结合哈尔滨工业大学电子与信息工程学院的实践经验,从创新意识、创新思维、创新能力、创新实践平台4个方面提出基于创新能力培养的通信学科研究生教育方法的合理化建议。 展开更多
关键词 双一流 研究生教育 创新能力培养
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基于CDIO工程教育模式的通信学科研究生教育方法研究与实践——以电子信息类实践课“通信系统仿真”为例 被引量:3
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作者 何晨光 吴宣利 +1 位作者 马琳 韩帅 《工业和信息化教育》 2018年第6期90-94,共5页
CDIO工程教育模式有效地解决了教育与实践之间的矛盾、知识与能力之间的失衡问题。本文以哈尔滨工业大学电子与信息工程学院电子信息类实践课"通信系统仿真"为例,讲解了基于CDIO工程教育模式的课程改革方法。此项改革很好地... CDIO工程教育模式有效地解决了教育与实践之间的矛盾、知识与能力之间的失衡问题。本文以哈尔滨工业大学电子与信息工程学院电子信息类实践课"通信系统仿真"为例,讲解了基于CDIO工程教育模式的课程改革方法。此项改革很好地解决了目前工程教育中存在的诸多问题,从而提高了学生的工程实践能力和创新能力。 展开更多
关键词 CDIO 研究生教育 工程实践
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信息与通信工程专业课程思政的实践研究 被引量:5
3
作者 吴宣利 王若楠 《工业和信息化教育》 2021年第9期67-71,共5页
首先分析了课程思政的研究现状,给出了目前课程思政教学过程中需要注意的问题及课程思政建设的思路,在此基础上以“宽带移动通信系统”课程为例,介绍了进行课程思政的具体方案及其效果,为高等院校信息与通信工程专业课程思政教学改革提... 首先分析了课程思政的研究现状,给出了目前课程思政教学过程中需要注意的问题及课程思政建设的思路,在此基础上以“宽带移动通信系统”课程为例,介绍了进行课程思政的具体方案及其效果,为高等院校信息与通信工程专业课程思政教学改革提供了一定的借鉴。 展开更多
关键词 课程思政 信息与通信工程 宽带移动通信系统
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新一代Wi-Fi的新型感知信息压缩方法
4
作者 赵彬 徐骏 +1 位作者 张云 朱翔 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期12-18,共7页
通信设备由于和雷达设备的工作存在重叠,也可以实现目标检测。但是传统的通信协议采用显式反馈传输信息,导致采用通信设备检测无法保留感知信息,因此可以对显式反馈的分解流程进行改进,从而在通信的间隙实现对环境目标的感知。在MIMO系... 通信设备由于和雷达设备的工作存在重叠,也可以实现目标检测。但是传统的通信协议采用显式反馈传输信息,导致采用通信设备检测无法保留感知信息,因此可以对显式反馈的分解流程进行改进,从而在通信的间隙实现对环境目标的感知。在MIMO系统中,波束成型是发射端利用MIMO信道状态信息生成导向矩阵,从而提升接收端接收性能的一种技术。目前显式反馈波束成型是通信中波束成型的主流方式,接收端会对接收到的信道矩阵进行奇异值分解后转换成一系列角度值传回发射端。虽然采用传统的矩阵分解流程获得反馈矩阵可以有效降低反馈的冗余信息量,但是通常会丢失掉通信设备在感知过程中获得的大部分重要信息,从而导致利用Wi-Fi信号进行目标探测的功能受到限制。研究发现对于接收到的信道矩阵利用传统的分解方式获得的反馈矩阵特征向量无法保留目标的距离,速度信息。本文提出了一种新型的分解方式,基于信道矩阵的协方差矩阵,先求解左奇异矩阵,再利用左右两个酉矩阵正交向量的对应关系,进一步求解从而获得改进的右奇异矩阵,所提改进方法保留了目标的距离、速度以及角度信息,极大地提升了有效反馈信息量。最后通过仿真实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 MIMO 波束成型 显式反馈 奇异值分解
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基于移动捎带的5G广域物联网信息传输方法研究 被引量:2
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作者 郭政 徐乐 +2 位作者 张海英 邹丰光 孟维晓 《电信科学》 北大核心 2024年第3期15-28,共14页
针对偏远地区低速率、时延非敏感业务的入网问题,提出了一种基于移动捎带的广域物联网信息传输方法。利用移动载体为物联网设备提供无感接入支持,扩展了网络覆盖范围。在无基站信号覆盖区域,移动载体与传感器建立连接,获取传感器数据并... 针对偏远地区低速率、时延非敏感业务的入网问题,提出了一种基于移动捎带的广域物联网信息传输方法。利用移动载体为物联网设备提供无感接入支持,扩展了网络覆盖范围。在无基站信号覆盖区域,移动载体与传感器建立连接,获取传感器数据并存储,具备5G接入条件时,将感知信息卸载实现信息入网。提出了一种基于代价函数的数据缓存策略,提高了信息捎带效率,分析了移动捎带方案的覆盖性能,并设计了一种基于远距离无线电(long range radio,LoRa)技术的硬件实现方案。仿真结果表明,基于移动捎带的广域物联网信息传输方法能够提高物联网信息捎带效率,并将5G网络的物联网覆盖范围扩大4.98倍,实地测试验证了所提方法的有效性,移动捎带节点可以实现半径4 km的通信覆盖。 展开更多
关键词 物联网 业务分析 缓存策略 中继节点
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基于信息分形的行人轨迹预测方法
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作者 杨田 王钢 +1 位作者 赖健 汪洋 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期527-537,共11页
行人轨迹预测应用十分广泛,比如自动驾驶、机器人导航等。在轨迹预测中,一些不确定信息给轨迹预测任务带来了挑战,比如判别器中对轨迹信息判别的不确定,复杂的交互信息。在不确定信息处理科学领域,信息分形能有效处理不确定信息的不确... 行人轨迹预测应用十分广泛,比如自动驾驶、机器人导航等。在轨迹预测中,一些不确定信息给轨迹预测任务带来了挑战,比如判别器中对轨迹信息判别的不确定,复杂的交互信息。在不确定信息处理科学领域,信息分形能有效处理不确定信息的不确定性和复杂性。受此启发,为了充分处理判别器中轨迹信息判别的不确定性,提升预测精度,该文提出了基于信息分形的轨迹预测方法。首先,场景信息和历史轨迹信息被特征提取模块提取。然后,通过注意力模块获取到场景-行人之间的交互信息与行人-行人之间的交互信息。最后基于生成对抗网络和信息分形生成合理的轨迹。在两个公共数据集ETH/UCY上实验表明,该方法能有效处理轨迹信息的不确定性,提高轨迹预测的精度。比如突然转弯、从后方超越前人、避让等行为的轨迹都能有效预测。在平均位移误差(ADE)和终点位移误差(FDE)上相比基准模型误差平均降低了11.11%和23.48%。 展开更多
关键词 行人轨迹预测 不确定信息处理 信息分形 生成对抗网络
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基于两分量变换的MIMO系统通信性能优化研究
7
作者 沙学军 彭睿 +1 位作者 倪嘉昊 王茹 《无线电工程》 2025年第3期455-462,共8页
介绍了一种基于两分量变换的通信系统,并探讨了其在提升抗衰落能力和降低误码率方面的应用。传统信号传输方式中,符号调制与物理资源紧密相关,容易受到信道衰落的影响。两分量变换通过将信号的不同部分调制在独立的物理资源上,能够有效... 介绍了一种基于两分量变换的通信系统,并探讨了其在提升抗衰落能力和降低误码率方面的应用。传统信号传输方式中,符号调制与物理资源紧密相关,容易受到信道衰落的影响。两分量变换通过将信号的不同部分调制在独立的物理资源上,能够有效地平均化信号畸变,减少误码率。详细分析了两分量变换的数学模型,并将其应用于多输入多输出(Multiple Input Multiple Output,MIMO)系统中,提出了一种优化两分量变换参数的方法。仿真结果表明,在合理的变换参数下,该方法可以显著改善系统的通信性能。 展开更多
关键词 两分量变换 多输入多输出系统 畸变平均化 信道衰落 误码率
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面向6G内生智能的天地空一体化智能感知与资源优化
8
作者 贾敏 孟士尧 +3 位作者 王辉 唐周豪 金子亮 马祎璠 《移动通信》 2025年第1期16-20,74,共6页
随着6G天地空一体化网络推进,卫星地球探测业务在多领域广泛深入应用,无源EESS的干扰问题日益显著。恰逢6G内生智能兴起,为解决该问题提供新思路。重点探讨基于ITU标准的无源EESS干扰及优化策略,分两部分:一是在最低仰角、6G天地空复杂... 随着6G天地空一体化网络推进,卫星地球探测业务在多领域广泛深入应用,无源EESS的干扰问题日益显著。恰逢6G内生智能兴起,为解决该问题提供新思路。重点探讨基于ITU标准的无源EESS干扰及优化策略,分两部分:一是在最低仰角、6G天地空复杂环境下,分析不同环境密度基站对卫星覆盖区影响,评估是否满足ITU干扰门限;二是以6G内生智能为依托,在满足门限前提下,优化地面基站波束成形矢量,实现系统吞吐量静态聚合。结合以上内容,探讨对提升无源EESS性能的意义,为6G时代卫星通信系统干扰管理与性能优化提供理论与实践指引。 展开更多
关键词 EESS 卫星通信 干扰管理
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雷达极化信息获取及极化信号处理技术研究综述 被引量:18
9
作者 赵春雷 王亚梁 +2 位作者 阳云龙 毛兴鹏 于长军 《雷达学报(中英文)》 CSCD 2016年第6期620-638,共19页
雷达极化信号处理技术作为雷达领域的热门研究方向之一,逐渐受到了国内外学者的重视并在诸多领域得到广泛应用,而极化信息获取则是极化信号处理的基础。该文对相关的几个主要方面的研究现状进行了综述,包括极化信息获取、极化分集与编... 雷达极化信号处理技术作为雷达领域的热门研究方向之一,逐渐受到了国内外学者的重视并在诸多领域得到广泛应用,而极化信息获取则是极化信号处理的基础。该文对相关的几个主要方面的研究现状进行了综述,包括极化信息获取、极化分集与编码、极化抗干扰/杂波、目标的极化检测、分类与识别,最后总结了雷达极化技术面临的问题,并对其发展前景做出展望。 展开更多
关键词 极化信号处理 极化测量 极化参数估计 抗干扰/杂波 目标检测 目标分类与识别
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小型化电子回旋谐振微波离子推进器研究 被引量:7
10
作者 张红军 王萍萍 +1 位作者 邱景辉 顾学迈 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期972-976,共5页
常规的电推进技术是针对大卫星应用而研制的,体积大、功耗高,不能满足小卫星飞速发展的实际需要。针对小卫星对电推进器的要求,提出了利用电子回旋谐振微波放电技术,采用微波同轴放电腔体的小型化离子推进器。由于同轴传输线不存在截止... 常规的电推进技术是针对大卫星应用而研制的,体积大、功耗高,不能满足小卫星飞速发展的实际需要。针对小卫星对电推进器的要求,提出了利用电子回旋谐振微波放电技术,采用微波同轴放电腔体的小型化离子推进器。由于同轴传输线不存在截止波长,放电腔体的直径选择非常灵活,可以适应小卫星的低供电能力和对体积重量的要求。实验样机的直径为50mm,在微波功率为30W,加速电压1.2kV,减速电压0.2kV的条件下,等离子体的电子密度达到了4.6×1016/m3,推进器的离子束流也达到6mA。实验样机的体积大大低于常规波导谐振腔微波离子推进器,实现了小型化,基本满足了小卫星对电推进器的体积重量要求。 展开更多
关键词 电推进 离子推进器 电子回旋谐振 微波 小型化
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极化干涉合成孔径雷达图像信息提取技术的进展及未来 被引量:5
11
作者 邹斌 张腊梅 +1 位作者 孙德明 王伟 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期1979-1984,共6页
作为雷达成像遥感一个崭新的研究领域,上世纪90年代末出现的极化干涉合成孔径雷达信息提取技术已日益引起广泛的关注,在未来若干年内必将成为遥感领域的一个趋势和研究热点。该文对目前国内外该技术的进展现状及其应用领域进行了全面的... 作为雷达成像遥感一个崭新的研究领域,上世纪90年代末出现的极化干涉合成孔径雷达信息提取技术已日益引起广泛的关注,在未来若干年内必将成为遥感领域的一个趋势和研究热点。该文对目前国内外该技术的进展现状及其应用领域进行了全面的阐述和分析,并在此基础上对该技术的未来发展进行了预测。 展开更多
关键词 极化干涉合成孔径雷达 PIPCO 参数反演 分类 ESPRIT
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多传感器信息融合NFE模型的研究及应用 被引量:6
12
作者 宗华 宗成阁 +1 位作者 于长军 权太范 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期522-527,共6页
该文针对复杂环境下的多传感器信息融合问题,提出了一种将神经网络(NN)、模糊推理(FR)与专家系统(ES)有机地结合在一起的智能化的信息融合NFE模型。从工程角度出发,分析提出3维完备的智能化信息融合模型的必要,综合考虑影响传感器置信... 该文针对复杂环境下的多传感器信息融合问题,提出了一种将神经网络(NN)、模糊推理(FR)与专家系统(ES)有机地结合在一起的智能化的信息融合NFE模型。从工程角度出发,分析提出3维完备的智能化信息融合模型的必要,综合考虑影响传感器置信度的各种因素(传感器性能、天气状况、电子干扰、杂波强度等),并进行权重分析,设计NFE置信度估计器,对传感器的输入信息进行置信度估计。仿真结果表明,该模型在置信度偏低、传感器发生故障等环境下,能有效地实现目标识别,并且识别结果更可靠。 展开更多
关键词 信息融合 神经网络 模糊推理 专家系统
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对建设我国“天地一体化信息网络”的思考 被引量:86
13
作者 张乃通 赵康僆 刘功亮 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2015年第3期223-230,共8页
得益于低成本火箭发射技术、微小卫星平台技术和载荷技术的迅猛发展,实现全球信息,特别是天基信息共享的天地一体化信息网络正在全世界范围内引发广泛关注。考虑到我国各类天基信息系统发展中面临的一些特殊制约条件,自主建设以天基网... 得益于低成本火箭发射技术、微小卫星平台技术和载荷技术的迅猛发展,实现全球信息,特别是天基信息共享的天地一体化信息网络正在全世界范围内引发广泛关注。考虑到我国各类天基信息系统发展中面临的一些特殊制约条件,自主建设以天基网为核心的天地一体化信息网络迫在眉睫。它将为我国智慧城市、应急救灾、航空航天、国家安全等多个领域的发展提供必要的保障。本文在梳理了国内外相关发展现状的基础上,就我国天地一体化信息网络的基本概念提出了三点基本认识,分析了这一网络可采取的基本架构和面临的主要技术难点,并对我国天地一体化信息网络的初步建设工作提出了几点粗浅的建议。 展开更多
关键词 天地一体化信息网络 天基网 仿真平台
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基于信息融合的超谱图象分类方法研究 被引量:5
14
作者 张钧萍 张晔 周廷显 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期464-468,共5页
针对高数据维给超谱图象有效信息提取和分类造成的困难 ,引入了自适应子空间分解方法进行数据源的划分 ,并在此基础上进行了基于信息融合的超谱图象分类研究 .在根据超谱数据本身特点获得的子空间上进行信息融合 ,有利于分类特征的集中... 针对高数据维给超谱图象有效信息提取和分类造成的困难 ,引入了自适应子空间分解方法进行数据源的划分 ,并在此基础上进行了基于信息融合的超谱图象分类研究 .在根据超谱数据本身特点获得的子空间上进行信息融合 ,有利于分类特征的集中和提取 .实验结果表明 ,利用自适应子空间分解方法划分数据源是有效的 。 展开更多
关键词 超谱图象 信息融合 图象分类 图像处理 自适应子空间分解法
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星载高分宽幅Staggered SAR成像技术研究进展
15
作者 齐欣 张云 +2 位作者 刘子滔 马欣悦 姜义成 《现代雷达》 北大核心 2025年第2期1-20,共20页
星载合成孔径雷达(SAR)的未来发展趋势之一是具备高分辨率与宽测绘带成像能力,但受到最小天线面积约束的限制,高分辨率与宽测绘带之间存在着矛盾。为解决这一矛盾,多种先进的高分辨率、宽测绘带SAR工作体制被陆续提出。其中,Staggered ... 星载合成孔径雷达(SAR)的未来发展趋势之一是具备高分辨率与宽测绘带成像能力,但受到最小天线面积约束的限制,高分辨率与宽测绘带之间存在着矛盾。为解决这一矛盾,多种先进的高分辨率、宽测绘带SAR工作体制被陆续提出。其中,Staggered SAR将距离多波束技术与变脉冲重频(PRF)技术相结合,成为新一代SAR体制国内外学者关注的热点。距离多波束技术通过宽幅照射以及距离维多通道接收回波,实现了高分辨率和宽测绘带成像;PRF技术利用变化的脉冲重复间隔(PRI)持续改变盲区的位置,克服恒定PRI导致的子测绘带之间的固定距离盲区,实现了宽幅连续成像。文中基于星载高分宽幅Staggered SAR体制,对成像模式、关键技术、衍生模式进行了论述分析,并对未来发展趋势加以展望。 展开更多
关键词 高分宽幅 Staggered合成孔径雷达 变脉冲重复间隔序列 多通道 合成孔径雷达成像
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利用自动识别系统信息进行高频地波雷达天线阵校正 被引量:8
16
作者 田文龙 李高鹏 许荣庆 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期1065-1069,共5页
该文提出了一种利用自动识别系统(AIS)信息进行高频地波雷达天线阵校正的方法。该方法使用高信噪比的舰船目标回波信号和目标的AIS信息解算天线阵的相位误差和增益误差。该方法的校正精度高于使用非合作目标回波的盲校正算法,同时无需... 该文提出了一种利用自动识别系统(AIS)信息进行高频地波雷达天线阵校正的方法。该方法使用高信噪比的舰船目标回波信号和目标的AIS信息解算天线阵的相位误差和增益误差。该方法的校正精度高于使用非合作目标回波的盲校正算法,同时无需部署专用信标机,并可以实现随时校正。使用高频地波雷达实测数据以及相应的AIS数据对新方法的性能进行了检验,其结果证明了新方法的优势。 展开更多
关键词 高频地波雷达 天线阵校正 自动识别系统(AIS)
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基于传输公平性的多无人机通感一体化空间部署与波束成形设计
17
作者 时统志 李博 +2 位作者 杨洪娟 张桐 王钢 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第1期57-65,共9页
针对农村偏远地区通信不畅的临时突发性问题,该文提出一种自适应的多无人机(UAV)辅助通感一体化(ISAC)机制,在地面用户和感测目标呈簇状随机分布的情况下,通过合理调度多无人机实现覆盖式通信保障,为无人机使能的通感一体系统提供了一... 针对农村偏远地区通信不畅的临时突发性问题,该文提出一种自适应的多无人机(UAV)辅助通感一体化(ISAC)机制,在地面用户和感测目标呈簇状随机分布的情况下,通过合理调度多无人机实现覆盖式通信保障,为无人机使能的通感一体系统提供了一种新的解决思路和方案。该文主要研究了无人机空间部署及其对地面设备的波束成形等问题,在空地关联约束条件下,系统可通过优化无人机的通信和感知波束成形变量组,最大限度地提高用户传输可达速率的下限,同时保证基本的通感需求。为了有效解决所考虑的非凸优化问题,该文借助基于高斯核的均值漂移算法(MS),用以处理关联策略中的混合整型线性问题,此外,结合2次变换与连续凸逼近(SCA)的相关技巧,采用块坐标下降(BCD)的方式优化波束成形,以获取次优解。数值结果验证了自适应机制的有效性。 展开更多
关键词 无人机 通信感知一体化 空间部署 波束成形
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SAR图像建筑物三维信息提取方法研究 被引量:9
18
作者 邹斌 许可 +1 位作者 张腊梅 李慧君 《雷达科学与技术》 2009年第2期95-101,共7页
为了能够从单一SAR图像中提取出建筑物的三维信息,基于SAR成像原理提出了从图像中建筑物叠掩和阴影区域计算平面矩形屋顶尺寸以及高度的方法。针对SAR平面矩形屋顶建筑物仿真图像,利用灰度直方图信息定位建筑物二次散射区域,通过线灰度... 为了能够从单一SAR图像中提取出建筑物的三维信息,基于SAR成像原理提出了从图像中建筑物叠掩和阴影区域计算平面矩形屋顶尺寸以及高度的方法。针对SAR平面矩形屋顶建筑物仿真图像,利用灰度直方图信息定位建筑物二次散射区域,通过线灰度累加分割出叠掩和阴影区域,再采用恢复公式计算屋顶尺寸和高度。实验结果表明,对于具有明显几何形变的平面矩形屋顶建筑物单一SAR图像,此方法有效恢复屋顶尺寸和高度,提高了建筑物检测识别的准确度和精度。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 特征提取 建筑物提取 三维信息
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一种基于联合信息标准的盲信噪比估计算法 被引量:5
19
作者 顾学迈 吴丹 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期363-367,共5页
为了扩大盲信噪比SNR的估计范围,同时降低计算的复杂性,提出了一种新的基于样本的协方差矩阵的信号子空间方法和联合信息标准(Combined information criterion,CIC)的盲信噪比估计算法。算法中采用的CIC克服了AIC(Akaike information cr... 为了扩大盲信噪比SNR的估计范围,同时降低计算的复杂性,提出了一种新的基于样本的协方差矩阵的信号子空间方法和联合信息标准(Combined information criterion,CIC)的盲信噪比估计算法。算法中采用的CIC克服了AIC(Akaike information criterion)惩罚度较小和MDL(Minimum description length)惩罚度较大的缺点,并且推导出了CIC的最大似然形式。算法不需要信号调制方式、波特率和载波的先验知识。计算机仿真结果表明,该算法可以用小样本对在加性白高斯噪声和Rayleigh衰落信道下常用的数字调制方式进行盲估计,在SNR从-10 dB^25 dB范围内平均估计误差小于1 dB。 展开更多
关键词 信噪比 联合信息标准(CIC) 调制信号 盲估计
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多敏感器智能信息融合卫星定姿新方法 被引量:1
20
作者 刘梅 张雷 +1 位作者 武云丽 禹航 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期23-28,共6页
为解决目前的卫星定姿系统没有考虑实际工作状态的变化,即缺乏剔除污染数据的故障规避模块,并简单采用固定的融合方法对所得数据进行处理,脱离定姿环境的实际情况的问题,提出了一种基于NFE模型的智能融合算法.该算法引入波门预处理技术... 为解决目前的卫星定姿系统没有考虑实际工作状态的变化,即缺乏剔除污染数据的故障规避模块,并简单采用固定的融合方法对所得数据进行处理,脱离定姿环境的实际情况的问题,提出了一种基于NFE模型的智能融合算法.该算法引入波门预处理技术对污染数据进行有效剔除,然后通过NFE模型计算定姿系统置信度,根据不同的实际情况选择相应融合方法,以适应敏感器工作状态的变化,从而提高定姿精度.仿真结果表明,本定姿方法可以剔除实际定姿环境中因干扰引起的数据污染,并可根据实际工作状态变化智能选择相应的融合方法.在卫星定姿系统中加入本文提出的故障规避模块和智能选择模块,可以实现更高精度的卫星定姿. 展开更多
关键词 卫星姿态 信息融合 多敏感器 卡尔曼滤波器 NFE模型
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