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基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究
被引量：
8
1
作者
刘宇
梁斌
+1 位作者
强文义
李成
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第4期8-12,共5页
基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差...
基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差。然后,根据极大似然的算法,对机器人连杆几何参数的真值进行辨识。最后,通过仿真对极大似然算法与通常的最小二乘算法获得的机器人定位精度加以比较分析。结果表明极大似然算法对随机测量噪声具有更高的稳定性和适应性。
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关键词
位姿误差
测量噪声
回差
极大似然算法
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职称材料
题名
基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究
被引量：
8
1
作者
刘宇
梁斌
强文义
李成
机构
哈尔滨工业大学
机器人
研究
所
哈尔滨工业大学深圳研究院博士后工作站
哈尔滨工业大学
控制工程系
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第4期8-12,共5页
文摘
基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差。然后,根据极大似然的算法,对机器人连杆几何参数的真值进行辨识。最后,通过仿真对极大似然算法与通常的最小二乘算法获得的机器人定位精度加以比较分析。结果表明极大似然算法对随机测量噪声具有更高的稳定性和适应性。
关键词
位姿误差
测量噪声
回差
极大似然算法
Keywords
posture error
measured noise
backlash
maximum likelihood algorithm
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究
刘宇
梁斌
强文义
李成
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007
8
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