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题名基于DSP的运动控制器核心算法研究
被引量：5
- 1
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作者
叶雪辉
李建刚
李亚楠
赵爽
蔚静
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机构
哈尔滨工业大学深圳研究生院自动控制与机电工程学科部
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2009年第1期47-50,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50705024)
广东省自然科学基金资助项目(07300029)
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文摘
随着科学技术的发展,开放式运动控制器的研究已成为当前运动控制领域的重要研究方向。针对开放式运动控制器的特点,给出了运动控制器的总体设计方法,研究了运动控制器的核心算法及实现。介绍了运动控制器的硬件整体构造,底层DSP程序结构框架,运动函数库开发,DSP与上位机通信策略。研究了单轴运动在梯形速度曲线下的速度规划算法,以及多轴运动直线、圆弧插补算法。给出了数字PID加前馈的伺服控制算法,以及在DSP里的实现。
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关键词
运动控制器
数字信号处理器
插补算法
控制算法
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Keywords
motion controller
digital signal processor
interpolation algorithms
control algorithms
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分类号
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名并联机构动力学建模及控制研究
被引量：5
- 2
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作者
钟英英
楼云江
徐毅
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机构
哈尔滨工业大学深圳研究生院自动控制与机电工程学科部
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出处
《机电工程》
CAS
2009年第4期5-8,21,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50705015)
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文摘
为了系统地研究并联机构动力学特性,分析了4种基本建模方法(牛顿-欧拉方法、直接拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和虚功原理方法),总结了各种方法的优缺点。在此基础上,对动力学的3种控制算法(经典PD控制、机器人控制中常用的计算力矩控制以及数控加工中的先进轮廓控制)在并联机构上的应用进行了分析研究。针对开发的三自由度(3-DoF)纯平动并联机构Orthopod,采用拉格朗日-达朗贝尔方法进行了动力学建模,并对其进行了控制仿真。研究结果显示,轮廓控制在轮廓误差控制方面具有更好的性能,适合于雕刻机的控制应用。
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关键词
并联机构
动力学建模
控制策略
轮廓误差
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Keywords
parallel manipulators
dynamic modeling
control strategies
contouring error
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分类号
TP113
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名保留边界的点云简化方法
被引量：19
- 3
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作者
黄文明
肖朝霞
温佩芝
吴晓军
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机构
桂林电子科技大学计算机与控制学院
哈尔滨工业大学深圳研究生院自动控制与机电工程学科部
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2010年第2期348-350,384,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50805031)
广西科学基金资助项目(桂科自0991240)
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文摘
针对点云简化算法中边界点丢失的问题,提出了一种保留边界的三维散乱点云的非均匀简化算法。首先利用kd-tree建立散乱数据点云的空间拓扑关系,计算出每个数据点的k邻域;然后针对目前依据点云分布均匀性算法提取边界效率低的问题,提出一种改进的点云边界点判定算法;最后保留所有边界点,对非边界点,根据曲面变分值和k邻域点已保留比例,进行点云的非均匀简化。实验结果表明,该算法精度高,空间复杂度低,而且简化后点云边界保留完整。
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关键词
边界点
非均匀简化
散乱点云
kd-树
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Keywords
boundary point
non-uniform simplification
scattered point cloud
kd-tree
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名自适应细分曲面算法及在快速成型数据处理中的应用
被引量：4
- 4
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作者
温佩芝
吴晓军
吴成柯
刘伟军
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机构
桂林电子工业学院计算机系
哈尔滨工业大学深圳研究生院自动控制与机电工程学科部
西安电子科技大学通信工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所二室
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2007年第3期608-613,620,共7页
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基金
国家863/CIMS主题资助项目(2001AA421160)~~
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文摘
为提高快速成型制造中STL模型切片轮廓的光滑性,提出了一种基于Loop模式的自适应曲面细分算法,首先分割出网格模型中的曲面和平面,对和尖锐边相邻的曲面三角面设计了特殊的细分规则。通过三角面顶点的平坦度和容差平坦度决定三角面是否做进一步细分,以达到自适应细分的目的。该算法在保留零件模型上尖锐特征的同时,提高了模型上曲面部分的光顺性,从而可以利用模型的全局信息获得光滑的2维切片数据。
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关键词
LOOP细分曲面
自适细分应曲面
模型切片
快速成型制造
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Keywords
Loop subdivision surface
self-adaptive subdivision surface
model slice
rapid prototyping manufacturing
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名改进遗传单纯形混合算法在光纤对接中的应用
被引量：6
- 5
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作者
沈浩
王昕
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机构
哈尔滨工业大学深圳研究生院自动控制与机电工程学科部
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出处
《光电工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第10期67-71,共5页
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文摘
本文首先给出了纤端光场分布的3D模型并针对单模光纤与激光器的对接分析了错位、角度偏差等对接效率影响因素。通过与传统的爬山法进行比较,提出将遗传单纯形混合算法应用到光纤对接中。单纯形法是一种局部搜索方法,这种寻优方法收敛速度快,它与遗传算法组合起来可以改善单独使用遗传算法收敛速度慢的缺陷。同时,针对光纤对接要求初始种群小所造成的个体多样性差的缺点,改进了单纯形的反射、压缩系数,有效地避免了遗传操作的过早收敛,并通过仿真结果证明了混合算法可以在10代之内找到光纤对接的最佳耦合点。
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关键词
爬山法
光纤对接
遗传算法
单纯形
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Keywords
Hill-climbing algorithm
Optical fiber alignment
Genetic algorithm
Simplex
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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