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轮式拖拉机电液转向系统的建模与仿真 被引量:8
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作者 孙以泽 徐本州 覃朝富 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期32-34,42,共4页
针对轮式拖拉机的液压转向系统 ,提出了由中央控制器、脉宽调制放大器、比例阀控缸、转向执行机构构成的电液转向系统的数学模型 ,该模型是在假定液体不可压缩、滑阀无摩擦、零开口的基础上线性化的 ,线性化模型采用 MATL AB Simulink... 针对轮式拖拉机的液压转向系统 ,提出了由中央控制器、脉宽调制放大器、比例阀控缸、转向执行机构构成的电液转向系统的数学模型 ,该模型是在假定液体不可压缩、滑阀无摩擦、零开口的基础上线性化的 ,线性化模型采用 MATL AB Simulink进行仿真 ,并通过野外实车运行验证。结果表明 ,对系统死区、饱和、时间延迟进行补偿的三阶线性化模型 ,在转向角为 [- 10°。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 电液转向系统 建模 仿真 数学模型 中央控制器 脉宽调制放大器 比例阀控缸
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高速飞行器变形舱体及其随动力热加载方法
2
作者 刘华良 肖洪 +2 位作者 杨广 郭宏伟 刘荣强 《宇航学报》 北大核心 2025年第3期509-518,共10页
针对高速飞行器的变形需求,提出一种新型飞行器变形舱体形式,并设计一种多维变形机构与预紧堆叠蒙皮结构实现舱体多维变形。多维变形机构由多组单自由度双滑块六杆变形机构与6-UPS并联分布式驱动机构组成。针对变形舱体的试验验证,提出... 针对高速飞行器的变形需求,提出一种新型飞行器变形舱体形式,并设计一种多维变形机构与预紧堆叠蒙皮结构实现舱体多维变形。多维变形机构由多组单自由度双滑块六杆变形机构与6-UPS并联分布式驱动机构组成。针对变形舱体的试验验证,提出了变形舱体随动力热加载方法,此方法能够实现静态加载、时变力随动加载和恒定力随动加载。推导了随动加载系统理论模型,并基于理论与仿真分析,验证了随动加载力分析的正确性。开展了变形舱体随动力热加载试验验证,试验结果误差在允许范围内,验证了理论与仿真分析的正确性以及随动力热加载方法的可行性。 展开更多
关键词 高速飞行器 变形舱体 多维变形机构 随动力热加载
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具有柔性支撑的带腰绳起重臂平面外稳定性
3
作者 陈策 覃彤 +2 位作者 李烁 王腾飞 陆念力 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第1期110-114,共5页
针对带有腰绳装置的起重臂,在计及拉绳根部固支点侧向柔性的条件下,建立精确的起重臂平面外失稳分析模型。引入边界条件、变形协调方程以及支点侧向受力平衡方程,在轴力效应的二阶理论基础上,研究推导了考虑拉绳固支点侧向柔性的起重臂... 针对带有腰绳装置的起重臂,在计及拉绳根部固支点侧向柔性的条件下,建立精确的起重臂平面外失稳分析模型。引入边界条件、变形协调方程以及支点侧向受力平衡方程,在轴力效应的二阶理论基础上,研究推导了考虑拉绳固支点侧向柔性的起重臂平面外失稳特征方程,并与Ansys软件的有限元数值结果进行对比,发现两者具有高度一致性。此外,本文还深入分析了固支点侧向刚度变化的极端情况以及单拉绳作用下失稳特征方程的简化形式,探讨了固支点侧向刚度对臂架稳定性能力的具体影响。研究发现:当固支点侧向刚度较低时,可以通过提高固支点侧向刚度来提高臂架稳定承载能力。当固支点侧向刚度提升至一定水平后,再提高固支点侧向刚度对臂架稳定承载力的提高将不再明显。 展开更多
关键词 起重臂 平面外稳定性 腰绳 失稳特征方程 拉绳固支点 侧向柔性
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面向管道焊缝渗透检测机器人的管道定位与规划方法 被引量:2
4
作者 李彰 欧越 +3 位作者 陈建文 徐阳 樊继壮 赵杰 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第17期7168-7176,共9页
为了实现核电设施管路的自动化焊缝检测作业,在降低人工作业安全风险的同时提高工作效率,提出了一种集喷涂、喷擦、刷涂、擦洗、环境感知和场景建模的机器人自主作业软件系统及相关算法。分析作业机器人的工作环境和功能需求,进行机械... 为了实现核电设施管路的自动化焊缝检测作业,在降低人工作业安全风险的同时提高工作效率,提出了一种集喷涂、喷擦、刷涂、擦洗、环境感知和场景建模的机器人自主作业软件系统及相关算法。分析作业机器人的工作环境和功能需求,进行机械臂和感知模块的选型,制定三维建模和参数辨识方案,搭建焊缝检测作业系统;提出了一种基于机器人感知到的视觉和深度信息进行场景建模的算法,该算法可以输出检测关到作业面的位置、三维模型以及作业区域范围;提出了一种基于三维重构模型和作业区域范围进行作业轨迹规划的算法,并搭建了仿真平台验证运动轨迹的正确性;开展了管道定位与三维重构实验以及轨迹规划实验,实验的结果证明,提出的管道定位方法能够实现精确的点云数据采集和高精度的管道参数辨识,机械臂能够实现准确性高、连续性好的运动,满足管道焊缝检测作业的要求。 展开更多
关键词 焊缝检测 三维点云 表面建模 运动规划
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比例方向阀控气动缸动力机构建模 被引量:26
5
作者 杨庆俊 包钢 +1 位作者 聂伯勋 王祖温 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期495-498,共4页
讨论了比例方向阀控气动缸动力机构建模问题 .采用工作点线性化方法建立了动力机构的四阶模型 ,对位置系统和力系统推导了它的状态空间和传递函数形式 .气缸两腔的压力动态存在差异 ,并且这个差异导致无法使用负载压降这个中间变量 .基... 讨论了比例方向阀控气动缸动力机构建模问题 .采用工作点线性化方法建立了动力机构的四阶模型 ,对位置系统和力系统推导了它的状态空间和传递函数形式 .气缸两腔的压力动态存在差异 ,并且这个差异导致无法使用负载压降这个中间变量 .基于气动系统的这个特点 ,本文没有导出负载压降 ,而是直接从两腔压力微分方程的一阶偏微分推导出系统模型 ,所得模型正确反映了气压伺服系统的特性 .并研究了平衡点附近系统模型参数的获取问题 ,为定量分析打下基础 . 展开更多
关键词 动力机构模型 平衡点 模型参数 气压伺服系统 气动缸 比例方向阀
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金刚石刀具技术的发展状况 被引量:20
6
作者 宗文俊 李旦 +2 位作者 王洪祥 孙涛 程凯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第13期1165-1169,共5页
介绍了应用人工目测法、X射线法和激光法进行金刚石刀具晶体定向的技术 ,论述了传统的机械研磨、热化学抛光、无损伤机械化学抛光、化学辅助机械抛光与光整等多种金刚石刀具刃磨工艺方法及其刃口检测技术的发展状况 ,并对各种相应的检... 介绍了应用人工目测法、X射线法和激光法进行金刚石刀具晶体定向的技术 ,论述了传统的机械研磨、热化学抛光、无损伤机械化学抛光、化学辅助机械抛光与光整等多种金刚石刀具刃磨工艺方法及其刃口检测技术的发展状况 ,并对各种相应的检测技术作了比较。最后 ,论述了金刚石刀具刃磨的材料去除机理 。 展开更多
关键词 金刚石刀具 晶体定向 刃磨工艺 材料去除机理
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空间光学遥感器热分析 被引量:36
7
作者 吴清文 卢泽生 +2 位作者 卢锷 王建设 王家骐 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2002年第2期205-208,共4页
空间光学遥感器热控工作旨在保证遥感器所需温度水平和温度梯度 ,以满足遥感器高质量成像要求。根据遥感器的结构特点和热光学指标要求 ,建立了遥感器及其热控系统的热平衡方程 ,对各热交换项进行了剖析 ,并采用Nevada和MSC/Patran等软... 空间光学遥感器热控工作旨在保证遥感器所需温度水平和温度梯度 ,以满足遥感器高质量成像要求。根据遥感器的结构特点和热光学指标要求 ,建立了遥感器及其热控系统的热平衡方程 ,对各热交换项进行了剖析 ,并采用Nevada和MSC/Patran等软件对某空间光学遥感器进行了模拟仿真 ,得到其对地工况和对日工况的热平衡结果。 展开更多
关键词 光学遥感器 热控系统 温度场 热流 空间光学
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Jeffcott转子-可倾瓦滑动轴承系统不平衡响应的非线性分析 被引量:17
8
作者 焦映厚 陈照波 +2 位作者 刘福利 曲秀全 张直明 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期227-232,共6页
考虑了可倾瓦滑动轴承的非线性油膜力,对Jeffcott转子-可倾瓦轴承系统的不平衡响应进行了非线性分析。以非定常雷诺方程和雷诺破膜条件为依据,生成了单瓦非线性油膜力数据库。根据可倾瓦滑动轴承的结构特点,对单瓦数据库进行插值和拼装... 考虑了可倾瓦滑动轴承的非线性油膜力,对Jeffcott转子-可倾瓦轴承系统的不平衡响应进行了非线性分析。以非定常雷诺方程和雷诺破膜条件为依据,生成了单瓦非线性油膜力数据库。根据可倾瓦滑动轴承的结构特点,对单瓦数据库进行插值和拼装以获得可倾瓦滑动轴承的非线性油膜力的瞬时值。通过计算得到了不同参数下,Jeffcott转子-可倾瓦轴承系统的轴颈和转子的涡动轨迹及振幅。计算结果与线性动力学所得的结果进行比较。两者在不平衡量比较小的情况下结果吻合良好,但在不平衡量很大时结果却有较大差别。可见在进行转子-可倾瓦轴承系统的非线性动力学分析时有必要计入可倾瓦滑动轴承油膜非线性的影响。 展开更多
关键词 滑动轴承 非线性油膜力 不平衡响应 可倾瓦轴承 涡动 转子 不平衡量 轴颈 非定常
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飞行模拟器六自由度运动系统的关键技术及研究现状 被引量:35
9
作者 杨灏泉 赵克定 +1 位作者 吴盛林 曹健 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第1期84-87,共4页
作为飞行模拟器载体的并联六自由度运动系统是飞行模拟器非常重要的组成部分。其本质是由数字计算机实时控制并能提供俯仰、滚转、偏航、升降、纵向和侧向平移的六自由度瞬时过载仿真设备。本文从研制者的角度出发,评述了研制高性能飞... 作为飞行模拟器载体的并联六自由度运动系统是飞行模拟器非常重要的组成部分。其本质是由数字计算机实时控制并能提供俯仰、滚转、偏航、升降、纵向和侧向平移的六自由度瞬时过载仿真设备。本文从研制者的角度出发,评述了研制高性能飞行模拟器六自由度运动系统所需的关键技术及其国内外的研究进展。结合样机设计与制造的实践经验,提出亟需解决的若干理论与技术问题,以及解决这些问题的可行途径。 展开更多
关键词 飞行模拟器 六自由度平台 机构学 驱动元件 控制策略
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虚拟装配技术的研究综述 被引量:34
10
作者 夏平均 陈朋 +2 位作者 郎跃东 姚英学 唐文彦 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2267-2272,共6页
虚拟装配是虚拟现实技术在制造业的典型应用。从虚拟装配环境、虚拟装配关键技术、虚拟装配应用系统三个方面对虚拟装配技术的研究状况进行了分析和综述。探讨了现有虚拟装配环境系统的不足,研究了两种考虑人体活动的新型虚拟装配环境... 虚拟装配是虚拟现实技术在制造业的典型应用。从虚拟装配环境、虚拟装配关键技术、虚拟装配应用系统三个方面对虚拟装配技术的研究状况进行了分析和综述。探讨了现有虚拟装配环境系统的不足,研究了两种考虑人体活动的新型虚拟装配环境系统。总结了虚拟装配各关键技术的研究和应用概况,重点分析了虚拟环境下的装配建模、约束定位、工艺规划、人机因素等技术研究状况,指出了目前面临的主要问题。最后介绍了几种最近几年出现的典型虚拟装配应用系统,并指出了将来的发展方向。 展开更多
关键词 虚拟装配 虚拟环境 人体活动 综述
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康复机器人技术发展现状及关键技术分析 被引量:45
11
作者 吕广明 孙立宁 彭龙刚 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期1224-1227,1231,共5页
依据康复机器人技术发展意义及社会需求,结合该领域的发展现状及趋势,介绍了国内外近些年来主要研究成果,分析了肌电信号的检测及时域、频域、时频域、高阶谱、混沌与分形的信号处理技术,机械本体技术及基于康复机器人技术的智能控制方... 依据康复机器人技术发展意义及社会需求,结合该领域的发展现状及趋势,介绍了国内外近些年来主要研究成果,分析了肌电信号的检测及时域、频域、时频域、高阶谱、混沌与分形的信号处理技术,机械本体技术及基于康复机器人技术的智能控制方法,并指出了此领域的存在问题及未来在肌电信号检测及处理技术、机械结构及材料技术、基于专家系统及康复机理的智能控制技术方面的发展趋势. 展开更多
关键词 康复机器人 肌电信号 智能控制 机械本体 专家系统
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KDP晶体光学零件超精密加工技术研究的新进展 被引量:23
12
作者 王景贺 陈明君 +1 位作者 董申 尚元江 《工具技术》 北大核心 2004年第9期56-59,共4页
KDP晶体作为优质的非线性光学材料 ,被广泛的应用于激光非线性光学领域。由于大型KDP晶体具有一系列不利于光学加工的特点 ,因此被公认为是最难加工的光学零件。本文概述了KDP晶体超精密磨削和磁流变抛光的加工方法 ,阐述了KDP晶体光学... KDP晶体作为优质的非线性光学材料 ,被广泛的应用于激光非线性光学领域。由于大型KDP晶体具有一系列不利于光学加工的特点 ,因此被公认为是最难加工的光学零件。本文概述了KDP晶体超精密磨削和磁流变抛光的加工方法 ,阐述了KDP晶体光学零件单点金刚石加工技术的研究现状 ,并详细地分析了单点金刚石切削加工时机床精度、加工工艺参数、装夹变形、晶格方向变化、金刚石刀具几何参数、冷却液等对加工表面质量 (平面度、表面粗糙度、小尺度波纹等 ) 展开更多
关键词 超精密磨削 加工表面质量 光学零件 装夹 超精密加工技术 金刚石刀具 机床精度 光学加工 金刚石切削 磁流变抛光
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单自由度平面连杆机构等效转动惯量计算公式 被引量:18
13
作者 曲秀全 焦映厚 +1 位作者 陈照波 阚利宏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期610-612,623,共4页
在平面连杆系统动力分析及仿真中,需要对平面连杆机构系统建立等效的动力学模型,其中等效转动惯量是一个很重要的量,因此建立平面连杆机构等效转动惯量的解析计算公式是非常必要的.在系统动能相等的条件下,以质点系动能和刚体绕质心转... 在平面连杆系统动力分析及仿真中,需要对平面连杆机构系统建立等效的动力学模型,其中等效转动惯量是一个很重要的量,因此建立平面连杆机构等效转动惯量的解析计算公式是非常必要的.在系统动能相等的条件下,以质点系动能和刚体绕质心转动动能为基础,引入多余坐标,通过平面连杆机构的非线性稳定的几何约束消去多余速度,导出了以原动件的位移为广义坐标和其他构件的位移为多余坐标表示的等效转动惯量的计算公式,并以一个实例来说明等效转动惯量公式的使用,为平面连杆机构的过渡过程动态仿真提供了理论基础. 展开更多
关键词 单自由度 平面连杆机构 等效转动惯量 计算公式 广义坐标 多余坐标
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H_∞混合灵敏度控制在液压伺服系统中的应用 被引量:14
14
作者 赵慧 姜洪洲 +1 位作者 韩俊伟 曾祥荣 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期195-197,共3页
运用 H∞ 混合灵敏度控制理论 ,针对液压伺服系统的特点 ,通过仿真 ,总结了一般加权阵的选取规律和方法 ,提出采用线性矩阵不等式设计典型电液位置伺服系统 H∞ 控制器的计算方法 ,并设计了控制器 ,使系统在保证鲁棒稳定性的同时可以确... 运用 H∞ 混合灵敏度控制理论 ,针对液压伺服系统的特点 ,通过仿真 ,总结了一般加权阵的选取规律和方法 ,提出采用线性矩阵不等式设计典型电液位置伺服系统 H∞ 控制器的计算方法 ,并设计了控制器 ,使系统在保证鲁棒稳定性的同时可以确保系统的瞬态性能指标。通过设计举例说明了控制器的设计方法 ,并通过与原系统参数摄动时系统特性的比较 ,验证了 H∞控制器不仅可以提高系统的频宽 ,改善系统的响应速度 ,而且可以改善参数变化对系统性能的影响 ,从而说明了 H∞ 控制器的有效性。 展开更多
关键词 液压伺服系统 H∞混合灵敏度 加权阵 鲁棒稳定性 控制理论
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直线与刀具扫描体求交算法及其应用研究 被引量:17
15
作者 韩向利 袁哲俊 +1 位作者 肖田元 温秀梅 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期123-129,共7页
直线与刀具扫描体的交点问题是数控图形验证、加工过程仿真技术中的核心问题。本文根据五坐标联动机床的运动特点,把刀具扫描体表达成几组简单曲面的组合,利用直线与这几类曲面的交点来求解直线与刀具扫描体的交点。利用该算法,我们... 直线与刀具扫描体的交点问题是数控图形验证、加工过程仿真技术中的核心问题。本文根据五坐标联动机床的运动特点,把刀具扫描体表达成几组简单曲面的组合,利用直线与这几类曲面的交点来求解直线与刀具扫描体的交点。利用该算法,我们开发了一个用于检验五坐标铣削加工精度的计算机仿真软件。加工与仿真的实践证明,该算法计算正确可靠。 展开更多
关键词 刀具 扫描体 加工 仿真 CAD CAM
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2024铝合金表面扫描式微弧氧化工艺研究 被引量:10
16
作者 吕鹏翔 韦东波 +2 位作者 郭成波 李兆龙 狄士春 《无机材料学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期381-386,共6页
本研究利用小功率微弧氧化电源,通过内充液式管状阴极的逐行扫描,在2024铝合金样件表面生成微弧氧化陶瓷膜层,对样件的局部受损部位进行了成功的修复,从而突破了传统微弧氧化技术不能用于铝合金构件现场局部防护与修复的限制;利用XRD、... 本研究利用小功率微弧氧化电源,通过内充液式管状阴极的逐行扫描,在2024铝合金样件表面生成微弧氧化陶瓷膜层,对样件的局部受损部位进行了成功的修复,从而突破了传统微弧氧化技术不能用于铝合金构件现场局部防护与修复的限制;利用XRD、SEM、EDS等分析方法对陶瓷膜层的相组成与微观组织形貌进行了研究。利用纳米压痕仪测试了陶瓷膜层的纳米压痕硬度和弹性模量,用动电位极化曲线测试陶瓷膜层的耐腐蚀性能。结果表明:在恒电流模式下,扫描式微弧氧化电压快速升高,直接进入微弧放电阶段。其一次扫描成膜层厚度17μm,相对于传统微弧氧化具有很高的成膜效率。铝合金扫描式微弧氧化陶瓷膜层主要由α-Al2O3和γ-Al2O3组成,膜层分为致密层和疏松层,表面多微孔,且有微裂纹;纳米压痕测试结果表明,陶瓷膜层纳米压痕硬度和弹性模量沿界面向外呈现先增加后减小的变化趋势。动电位极化曲线表明,扫描式和传统微弧氧化陶瓷膜层都能够对基体起到有效的腐蚀防护作用,传统微弧氧化陶瓷膜层的腐蚀防护作用高于扫描式。 展开更多
关键词 铝合金 扫描式微弧氧化 陶瓷膜层 纳米压痕 耐腐蚀
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大型光学非球面超精密磨削的几何模型研究 被引量:21
17
作者 韩成顺 董申 唐余勇 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期741-745,共5页
大型光学非球面元件的特殊优越性使其在现代光学系统中是不可替代的 ,实现高效率、更经济的生产以满足对其数量与质量的迫切要求是光学元件的制造面临的一大难题。二轴联动的超精密数控机床是用来加工轴对称非球面光学元件的 ,若在工件... 大型光学非球面元件的特殊优越性使其在现代光学系统中是不可替代的 ,实现高效率、更经济的生产以满足对其数量与质量的迫切要求是光学元件的制造面临的一大难题。二轴联动的超精密数控机床是用来加工轴对称非球面光学元件的 ,若在工件主轴上安装可以精确给出旋转角度的码盘 ,并使用金刚石砂轮就可以用来进行非轴对称非球面的超精密磨削加工。在对轴对称与非轴对称两种不同非球面的曲率分析基础上 ,给出了两种曲面加工相应的几何模型。通过计算机仿真验证了该加工方法的简便与可靠性。对二轴联动的超精密数控机床的技术改造可以实现三维加工 ,为提高效率。 展开更多
关键词 超精密磨削加工 二轴联动 数控机床 非球面 金刚石砂轮 曲面加工 工件 光学元件 旋转角度 曲率分析
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超声马达转子摩擦材料磨损特性研究 被引量:18
18
作者 曲建俊 张凯 +2 位作者 姜开利 周铁英 齐毓霖 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期283-287,共5页
利用 MPX- 2 0 0型销 -盘摩擦磨损试验机和自制的超声马达摩擦特性模拟试验台 ,考察了摩擦材料在普通滑动试验和超声马达试验条件下的磨损性能 ,研究了接触预压紧力和负载力矩对转子摩擦材料磨损状态的影响 ,并借助于扫描电子显微镜和... 利用 MPX- 2 0 0型销 -盘摩擦磨损试验机和自制的超声马达摩擦特性模拟试验台 ,考察了摩擦材料在普通滑动试验和超声马达试验条件下的磨损性能 ,研究了接触预压紧力和负载力矩对转子摩擦材料磨损状态的影响 ,并借助于扫描电子显微镜和光学显微镜对摩擦材料磨损机理进行分析 ,指出可用绝对转差率 Sf描述超声马达定子和转子相对滑动摩擦磨损程度 .结果表明 ,摩擦材料在超声马达试验条件下的磨损状态与普通滑动试验条件下的不同 ,普通滑动试验时摩擦材料磨损表面形成了层状覆盖膜 ,而超声马达转子摩擦材料磨损表面无覆盖膜 ,其表面呈现犁沟磨损和疲劳剥层磨损特征 ,这种磨损特征随预压紧力和负载力矩变化而变化 ,与绝对转差率 Sf 有关 ,且存在 展开更多
关键词 超声马达 摩擦材料 磨损 转子
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微细电火花加工技术的研究进展 被引量:26
19
作者 王振龙 赵万生 +1 位作者 狄士春 迟关心 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期894-898,共5页
研究和综述了微细电火花加工技术的研究现状和发展趋势。比较分析了常用微细加工与微细电火花加工方法的特点及应用 ,论述了线电极电火花磨削技术的原理及在微细加工中的作用。结合电火花加工过程中无宏观作用力的特点 ,论述了微细电火... 研究和综述了微细电火花加工技术的研究现状和发展趋势。比较分析了常用微细加工与微细电火花加工方法的特点及应用 ,论述了线电极电火花磨削技术的原理及在微细加工中的作用。结合电火花加工过程中无宏观作用力的特点 ,论述了微细电火花加工装置微小型化的可行性和几种主要形式。 展开更多
关键词 微细加工 微细电火花加工 微型装置
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装配路径规划中基于动态坐标的A^*搜索算法 被引量:14
20
作者 田立中 付宜利 +1 位作者 马玉林 谢龙 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期316-319,共4页
在装配路径规划中 ,最常用的方法是A 搜索算法。通过两个实例说明在实体模型空间中 ,由于节点的扩展方向和运动方向不一致 ,导致A 算法失败和算法复杂性的增加。在总结传统的A 搜索算法的基础上 ,本文提出了动态坐标的A 搜索算法。通过... 在装配路径规划中 ,最常用的方法是A 搜索算法。通过两个实例说明在实体模型空间中 ,由于节点的扩展方向和运动方向不一致 ,导致A 算法失败和算法复杂性的增加。在总结传统的A 搜索算法的基础上 ,本文提出了动态坐标的A 搜索算法。通过变换坐标 ,使节点扩展方向和运动方向始终保持一致 ,从而解决了由于节点扩展方向和被规划物体运动方向不一致所导致的算法失败。最后给出了变换坐标的原则 ,证明了动态坐标的A 搜索算法的收敛性 。 展开更多
关键词 A^*搜索算法 动态坐标 装配路径规划 三维实体模型 螺栓
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