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用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题
被引量：
13
1
作者
陈在礼
陈学生
谢涛
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期187-190,共4页
提出一种利用遗传算法求解 6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间 ,给出了一种简单有效的搜索算法。该法考虑了连杆长度...
提出一种利用遗传算法求解 6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间 ,给出了一种简单有效的搜索算法。该法考虑了连杆长度限制、铰链转角限制和连杆干涉。算例表明结构参数可得到有效地优化 ,从而获得紧凑的机器人机构。
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关键词
并联操作器
机构综合
遗传算法
工作空间
并联机器人
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职称材料
尾鳍的形状与运动参数对推进速度的影响
被引量：
11
2
作者
刘军考
陈维山
陈在礼
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第4期86-88,共3页
从推进速度的角度出发 ,实验研究了尾鳍摆动式水下推进器尾鳍的形状参数与运动参数对推进速度的影响 ,给出了实验结果。对尾鳍摆动式水下推进器的设计具有重要的意义。
关键词
尾鳍
形状参数
运动参数
质量速度
水下推进器
设计
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职称材料
冗余驱动液压振动台内力解耦算法
3
作者
吕文斌
杨志东
+1 位作者
从大成
邱洋
《机床与液压》
北大核心
2015年第7期1-4,共4页
振动台是高层建筑、原子能反应堆、海洋结构工程、桥梁工程等重要设施的抗震性能试验的重要设备。为了提高振动台有效载荷,振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。而冗余驱动液压振动台的关键问题在于减小各激振器之间的内力。以16激振...
振动台是高层建筑、原子能反应堆、海洋结构工程、桥梁工程等重要设施的抗震性能试验的重要设备。为了提高振动台有效载荷,振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。而冗余驱动液压振动台的关键问题在于减小各激振器之间的内力。以16激振器冗余驱动液压振动台为对象,并通过对冗余驱动并联机构内力空间的分解,提出了基于内力空间分解矩阵的内力反馈控制方法。建立了该振动台Simulink仿真模型并进行了仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。
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关键词
内力空间
液压振动台
冗余驱动
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职称材料
题名
用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题
被引量：
13
1
作者
陈在礼
陈学生
谢涛
机构
哈尔滨工业大学
机械
电子
工程
教研室
哈尔滨工业大学机械电子工程专业
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期187-190,共4页
文摘
提出一种利用遗传算法求解 6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间 ,给出了一种简单有效的搜索算法。该法考虑了连杆长度限制、铰链转角限制和连杆干涉。算例表明结构参数可得到有效地优化 ,从而获得紧凑的机器人机构。
关键词
并联操作器
机构综合
遗传算法
工作空间
并联机器人
Keywords
parallel manipulator mechanism synthesis genetic algorithm workspace
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
尾鳍的形状与运动参数对推进速度的影响
被引量：
11
2
作者
刘军考
陈维山
陈在礼
机构
哈尔滨工业大学机械电子工程专业
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第4期86-88,共3页
基金
国家自然科学基金!资助项目 ( 5 970 5 0 11)
文摘
从推进速度的角度出发 ,实验研究了尾鳍摆动式水下推进器尾鳍的形状参数与运动参数对推进速度的影响 ,给出了实验结果。对尾鳍摆动式水下推进器的设计具有重要的意义。
关键词
尾鳍
形状参数
运动参数
质量速度
水下推进器
设计
Keywords
Caudal fin, Shape parameters, Motion parameters, Propulsion velocity
分类号
U661.313 [交通运输工程—船舶及航道工程]
P754 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
冗余驱动液压振动台内力解耦算法
3
作者
吕文斌
杨志东
从大成
邱洋
机构
哈尔滨工业大学机械电子工程专业
总参通信训练基地
出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第7期1-4,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51205077)
文摘
振动台是高层建筑、原子能反应堆、海洋结构工程、桥梁工程等重要设施的抗震性能试验的重要设备。为了提高振动台有效载荷,振动台通常采用液压驱动冗余并联机构。而冗余驱动液压振动台的关键问题在于减小各激振器之间的内力。以16激振器冗余驱动液压振动台为对象,并通过对冗余驱动并联机构内力空间的分解,提出了基于内力空间分解矩阵的内力反馈控制方法。建立了该振动台Simulink仿真模型并进行了仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。
关键词
内力空间
液压振动台
冗余驱动
Keywords
Internal force space
Hydraulic shaking table
Redundant driving
分类号
TB534.2 [理学—声学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题
陈在礼
陈学生
谢涛
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
13
在线阅读
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职称材料
2
尾鳍的形状与运动参数对推进速度的影响
刘军考
陈维山
陈在礼
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001
11
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
冗余驱动液压振动台内力解耦算法
吕文斌
杨志东
从大成
邱洋
《机床与液压》
北大核心
2015
0
在线阅读
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职称材料
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