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题名基于数字孪生的铣削加工智能监控平台
被引量：2
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作者
童寿维
黄树海
舒倩
宋剑鑫
金鸿宇
卓越
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机构
西南技术工程研究所
哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室
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出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024年第11期56-66,共11页
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基金
国家自然科学基金(51805116)。
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文摘
数字孪生与制造领域的结合日益密切,数字孪生可以帮助机床在智能制造环境下实现自主监控、评估和推理,显著提升智能化水平。本文开发面向机床铣削加工过程的数字孪生智能监控平台,可实现物理制造过程和虚拟数据模型之间的实时交互。为了实现不同模块之间、物理机器与虚拟模型之间的双向连接,基于硬件抽象层开发思想,构建了数据采集模块与数字孪生监控平台,并与开放式数控系统集成。该数字孪生监控平台拥有松耦合、模块化和易于扩展的特性,其中集成了由动力学分析模型和人工智能算法等构建的数据分析孪生模型,可以实现铣削颤振辨识与抑制、表面形貌预测等功能。经过加工试验验证,该监控平台在实际制造环境中的性能良好。
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关键词
智能制造
数字孪生
智能人机界面
铣削加工
颤振监测
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Keywords
Intelligent manufacturing
Digital twin
Intelligent human-machine interface
Milling machining
Chatter monitoring
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分类号
TG54
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP277
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名时空域融合的骨架动作识别与交互研究
被引量：9
- 2
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作者
钟秋波
郑彩明
朴松昊
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机构
宁波工程学院机器人学院
哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2020年第3期601-608,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61203360,61502256)
浙江省自然科学基金项目(LQ12F03001).
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文摘
在人体骨架结构动作识别方法中,很多研究工作在提取骨架结构上的空间信息和运动信息后进行融合,没有对具有复杂时空关系的人体动作进行高效表达。本文提出了基于姿态运动时空域融合的图卷积网络模型(PM-STFGCN)。对于在时域上存在大量的干扰信息,定义了一种基于局部姿态运动的时域关注度模块(LPM-TAM),用于抑制时域上的干扰并学习运动姿态的表征。设计了基于姿态运动的时空域融合模块(PMSTF),融合时域运动和空域姿态特征并进行自适应特征增强。通过实验验证,本文提出的方法是有效性的,与其他方法相比,在识别效果上具有很好的竞争力。设计的人体动作交互系统,验证了在实时性和准确率上优于语音交互系统。
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关键词
动作识别
时空关系
姿态运动
时空域融合
图卷积神经网络
时域关注度
自适应特征增强
人体动作交互
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Keywords
action recognition
temporal and spatial relationships
posture motion
spatiotemporal fusion
graph convolution network
temporal attention
adaptive feature enhancement
human–robot interaction
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分类号
TP312
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计
被引量：2
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作者
张奇
谢宗武
刘宏
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第8期91-99,共9页
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基金
国家自然科学基金(51175107)
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文摘
为了提高机器人关节控制的性能,设计了一套基于现场可编程门阵列(FPGA)软硬件编程方法的模块化关节控制器。在控制器中,传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语言VHDL编写以提高电流控制的带宽,电流控制周期为50μs。机器人关节控制律在NiosⅡ处理器中以C语言实现,控制周期为200μs。自顶向下的层次化设计方法应用于矢量控制知识产权(IP)核设计,并给出矢量控制中的坐标变换、PI调节算法等功能模块的数据流图,整个矢量控制计算耗时3.48μs。该关节控制器应用到7自由度机器人中。实验结果表明,关节位置和电机力矩跟踪效果较好,且控制器对机器人构型不敏感。
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关键词
现场可编程门阵列
矢量控制
软硬件编程
关节控制器
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Keywords
field-programmable gate arrays
vector control
software/hardware co-design
joint controller
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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