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上肢康复机器人发展现状的分析与研究
被引量：
19
1
作者
李庆玲
孙立宁
杜志江
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008年第9期1-3,70,共4页
首先对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述,分析了当前康复机器人系统所存在的不足,并结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、评价方法及应用细节提出了建议。在此基础上提出了一种应用于偏瘫患者康...
首先对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述,分析了当前康复机器人系统所存在的不足,并结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、评价方法及应用细节提出了建议。在此基础上提出了一种应用于偏瘫患者康复训练的外骨骼式上肢康复训练机器人,针对现有不足及提出的建议对该机器人进行了设计与实现。
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关键词
康复机器人
康复训练
康复评价
表面肌电信号
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职称材料
空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制
被引量：
7
2
作者
孙敬颋
史士财
+1 位作者
郭闯强
刘宏
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期209-214,共6页
研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真,计算出关节力矩需求。其次,确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动...
研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真,计算出关节力矩需求。其次,确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动可以忽略,又有效提高了速比;输出端谐波减速器使关节在满足力矩需求的同时,具有很高负载自重比和传动精度,整个关节的机械回差可控制在1 arc min以内。在机械精度得以保证的同时,设计了基于FPGA的空间机械臂关节硬件控制器,完成高精度传的感器信息采集处理以及关节的闭环控制,以达到3 arc min以内的闭环控制精度指标。另外,为保证此关节长期在轨服役需求,设计了在轨可更换功能以及在轨手动驱动功能;所有控制电路集成于关节内部,实现机电一体模块化,便于在轨整体拆换。最后以关节样机为实验对象,搭建关节负载-精度测试平台,通过PD控制得出关节闭环控制精度,验证了设计的正确性。
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关键词
空间机械臂
在轨快换
模块化
高精度
关节
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职称材料
题名
上肢康复机器人发展现状的分析与研究
被引量：
19
1
作者
李庆玲
孙立宁
杜志江
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008年第9期1-3,70,共4页
基金
长江学者创新团队计划资助项目(IRT0423)
国家自然科学基金资助项目(60505016)
+1 种基金
黑龙江省科技攻关资助项目(GB04A52-2)
哈尔滨市基金资助项目(2004AFQXJ01)
文摘
首先对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述,分析了当前康复机器人系统所存在的不足,并结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、评价方法及应用细节提出了建议。在此基础上提出了一种应用于偏瘫患者康复训练的外骨骼式上肢康复训练机器人,针对现有不足及提出的建议对该机器人进行了设计与实现。
关键词
康复机器人
康复训练
康复评价
表面肌电信号
Keywords
health recovery robot
health recovery training
health recovery evaluation
telecom signal of surface muscle
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制
被引量：
7
2
作者
孙敬颋
史士财
郭闯强
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期209-214,共6页
基金
科技部"863"计划资助项目(2006AA04z228)
文摘
研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真,计算出关节力矩需求。其次,确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动可以忽略,又有效提高了速比;输出端谐波减速器使关节在满足力矩需求的同时,具有很高负载自重比和传动精度,整个关节的机械回差可控制在1 arc min以内。在机械精度得以保证的同时,设计了基于FPGA的空间机械臂关节硬件控制器,完成高精度传的感器信息采集处理以及关节的闭环控制,以达到3 arc min以内的闭环控制精度指标。另外,为保证此关节长期在轨服役需求,设计了在轨可更换功能以及在轨手动驱动功能;所有控制电路集成于关节内部,实现机电一体模块化,便于在轨整体拆换。最后以关节样机为实验对象,搭建关节负载-精度测试平台,通过PD控制得出关节闭环控制精度,验证了设计的正确性。
关键词
空间机械臂
在轨快换
模块化
高精度
关节
Keywords
space manipulator
on-obital reconfigurable
modular
high accuracy
joint
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
上肢康复机器人发展现状的分析与研究
李庆玲
孙立宁
杜志江
《机械设计》
CSCD
北大核心
2008
19
在线阅读
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职称材料
2
空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制
孙敬颋
史士财
郭闯强
刘宏
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
7
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职称材料
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