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智能控制与系统: 1; 作者高会军《指挥与控制学报》 2016年第3期I0001-I0002,共2页; 随着制造业的发展，德国在2013年提出了工业4．0战略规划，中国也在2015年发布了《中国制造2025》，旨在掀起新一轮制造技术的革命性创新与突破。新一轮制造革命的核心是智能制造，即以智能化、标准化、模块化为新常态，面向产品全生命... 展开更多; 关键词智能制造系统智能控制系统计算机集成制造系统工业过程控制系统产品全生命周期智能机器人系统交通运输系统中国制造; 在线阅读下载PDF 职称材料

可规定性能的输入受限非线性系统反步控制被引量：1: 2; 作者王永超张胜修 +2 位作者扈晓翔曹立佳孙维超《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期110-118,共9页; 针对具有不可直接测量状态和控制方向未知的输入受限非线性系统的跟踪问题,提出一种基于模糊状态观测器的反步控制方法.首先采用模糊状态观测器估计被控系统中的不可测量状态;然后利用具有光滑特性的双曲正切函数和Nussbaum增益函数对... 展开更多; 关键词可规定性能模糊状态观测器输入受限反步法高超声速飞行器; 在线阅读下载PDF 职称材料

跨传感器异步迁移学习的室内单目无人机避障被引量：2: 3; 作者李湛薛喜地 +3 位作者杨学博孙维超于兴虎高会军《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期811-819,共9页; 针对强化学习策略由仿真环境向实际迁移困难的问题,以提高无人机采用无深度信息单目视觉时的行人规避能力为目标,提出一种基于异步深度神经网络结构的跨传感器迁移学习方法。首先,在仿真环境中仅使用虚拟单线激光雷达作为传感器,通过基... 展开更多; 关键词单目视觉深度强化学习确定性策略梯度跨传感器迁移学习异步深度神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

自适应Radau伪谱法自由漂浮空间机器人轨迹规划被引量：1: 4; 作者仲小清邵翔宇 +1 位作者许林杨孙光辉《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期49-55,共7页; 为解决Gauss伪谱法(GPM)计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人(FFSM)最优路径规划问题的hp自适应Radau伪谱法(hp-RPM).与传统的Gauss伪谱法不同,该方法并不是单纯通过增加节点数量来... 展开更多; 关键词自由漂浮空间机器人 Gauss伪谱 Radau伪谱 hp自适应轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

依托国际化平台提升博士生培养质量的探索与实践被引量：1: 5; 作者高会军邱剑彬《继续教育研究》北大核心 2016年第10期100-102,共3页; 随着高校教育改革的深入推进,借助国际化平台培养高学历高层次的复合型人才已成为我国高校教学改革的重要环节。搭建校内高水平国际化平台,提升博士生培养水平是助力构建新型教学体系的有效手段。作为长期工作在第一线的博士生导师,笔... 展开更多; 关键词国际化平台博士生培养教学改革; 在线阅读下载PDF 职称材料

和声搜索粒子滤波视觉跟踪被引量：1: 6; 作者孙巧张胜修 +1 位作者扈晓翔梅江元《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期41-48,共8页; 为了降低粒子滤波精度对精确重要性采样函数的依赖性,提高粒子滤波的视觉跟踪效果,将和声搜索引入到粒子滤波框架中,提出了一种基于和声搜索的粒子滤波视觉跟踪算法.通过记忆考虑、基因变异、随机变异等和声搜索算子结合当前观测信息,... 展开更多; 关键词视觉跟踪粒子滤波和声搜索均值漂移状态转移; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能控制与系统: 1; 作者高会军; 机构哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所; 出处《指挥与控制学报》 2016年第3期I0001-I0002,共2页; 文摘随着制造业的发展，德国在2013年提出了工业4．0战略规划，中国也在2015年发布了《中国制造2025》，旨在掀起新一轮制造技术的革命性创新与突破。新一轮制造革命的核心是智能制造，即以智能化、标准化、模块化为新常态，面向产品全生命周期，实现泛在感知条件下的信息化制造。智能制造系统是分布式的、复杂的、非线性的、耦合的系统，智能控制与系统技术将在智能制造中起到关键作用。同时，智能控制系统包括智能机器人系统、计算机集成制造系统（CIMS），复杂的工业过程控制系统，航空航天控制系统，社会经济管理系统，交通运输系统，环保及能源系统等。智能控制与系统方面的研究已经成为国际控制、计算机、数学和物理等多个领域内共同关注的一个热点学术和工程应用问题。; 关键词智能制造系统智能控制系统计算机集成制造系统工业过程控制系统产品全生命周期智能机器人系统交通运输系统中国制造; 分类号 F424 [经济管理—产业经济] TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可规定性能的输入受限非线性系统反步控制被引量：1: 2; 作者王永超张胜修扈晓翔曹立佳孙维超; 机构火箭军工程大学控制工程系哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期110-118,共9页; 基金国家自然科学基金(61304001 61304239); 文摘针对具有不可直接测量状态和控制方向未知的输入受限非线性系统的跟踪问题,提出一种基于模糊状态观测器的反步控制方法.首先采用模糊状态观测器估计被控系统中的不可测量状态;然后利用具有光滑特性的双曲正切函数和Nussbaum增益函数对控制器的饱和问题进行处理,根据可规定误差面性能技术对输出跟踪误差的边界进行限定;最后将反步法和动态面法相结合设计鲁棒控制器.运用Lyapunov理论对系统的稳定性能进行了分析,证明闭环系统的所有信号最终半全局一致有界.以具有参数不确定性和存在外界未知有界干扰的高超声速飞行器纵向运动为仿真模型,仿真结果验证了所提算法的有效性.; 关键词可规定性能模糊状态观测器输入受限反步法高超声速飞行器; Keywords prescribed performance fuzzy state observer input saturation backstepping approach hypersonic vehicle; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名跨传感器异步迁移学习的室内单目无人机避障被引量：2: 3; 作者李湛薛喜地杨学博孙维超于兴虎高会军; 机构哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所哈尔滨工业大学宁波智能装备研究院哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期811-819,共9页; 基金国家自然科学基金联合基金(U1964201) 黑龙江省自然科学基金(LH2019F020)。; 文摘针对强化学习策略由仿真环境向实际迁移困难的问题,以提高无人机采用无深度信息单目视觉时的行人规避能力为目标,提出一种基于异步深度神经网络结构的跨传感器迁移学习方法。首先,在仿真环境中仅使用虚拟单线激光雷达作为传感器,通过基于确定性策略梯度(DDPG)的深度强化学习方法,训练得到一个稳定的初级避障策略。其次,用单目摄像头和激光雷达同步采集现实环境中的视觉和深度数据集并逐帧绑定,使用上述初级避障策略对现实数据集进行自动标注,进而训练得到无需激光雷达数据的单目视觉避障策略,实现从虚拟激光雷达到现实单目视觉的跨传感器迁移学习。最后,引入YOLO v3-tiny网络与Resnet18网络组成异步深度神经网络结构,有效提高了存在行人场景下的避障性能。; 关键词单目视觉深度强化学习确定性策略梯度跨传感器迁移学习异步深度神经网络; Keywords Monocular vision Deep reinforcement learning Deterministic policy gradient Cross-sensor transfer learning Asynchronous deep neural network; 分类号 V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自适应Radau伪谱法自由漂浮空间机器人轨迹规划被引量：1: 4; 作者仲小清邵翔宇许林杨孙光辉; 机构中国空间技术研究院通信卫星事业部哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期49-55,共7页; 基金国家自然基金面上项目(61673009); 文摘为解决Gauss伪谱法(GPM)计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人(FFSM)最优路径规划问题的hp自适应Radau伪谱法(hp-RPM).与传统的Gauss伪谱法不同,该方法并不是单纯通过增加节点数量来提高精度,而是在每次迭代的过程中对整个路径分段个数和各个路径子区间的宽度进行合理的分配,并能配置每个子区间内节点的数量.通过增加分段个数可以减小子区间内所需节点个数,以此降低多项式阶数、提高计算速度.基于上述理论,首先建立了多臂FFSM系统动力学模型,并给出了运动过程中系统模型更新方法;然后将连续最优轨迹规划问题离散化,完成了hp自适应Radau伪谱法的设计;最后利用hp-RPM解决两连杆FFSM系统轨迹规划问题并进行了仿真实验.结果表明:在初始条件相同的情况下,两种方法得到的位置、速度规划曲线相似,但hp-RPM在各个节点处的误差明显低于GPM计算误差;在精度要求较高,初始节点较多的情况下,hp-RPM可以在保证精度的同时有效的提高计算速度.; 关键词自由漂浮空间机器人 Gauss伪谱 Radau伪谱 hp自适应轨迹规划; Keywords free floating space manipulator Gauss Pseudospectral Radau Pseudospectral hp adaptive trajectory planning; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名依托国际化平台提升博士生培养质量的探索与实践被引量：1: 5; 作者高会军邱剑彬; 机构哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所; 出处《继续教育研究》北大核心 2016年第10期100-102,共3页; 文摘随着高校教育改革的深入推进,借助国际化平台培养高学历高层次的复合型人才已成为我国高校教学改革的重要环节。搭建校内高水平国际化平台,提升博士生培养水平是助力构建新型教学体系的有效手段。作为长期工作在第一线的博士生导师,笔者从自身科研经历和教学经验出发,以哈尔滨工业大学校内国际化平台为背景,着重分析了集中构建校内国际化平台的重要手段,并提出完善国际化平台的一些思考。旨在为我国高校教学改革进一步延伸、国际化水平的再次提升提供参考和借鉴。; 关键词国际化平台博士生培养教学改革; 分类号 G643 [文化科学—高等教育学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名和声搜索粒子滤波视觉跟踪被引量：1: 6; 作者孙巧张胜修扈晓翔梅江元; 机构火箭军工程大学控制工程系哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期41-48,共8页; 基金国家自然科学基金(61203189) 陕西省自然科学基金(2015JQ6226); 文摘为了降低粒子滤波精度对精确重要性采样函数的依赖性,提高粒子滤波的视觉跟踪效果,将和声搜索引入到粒子滤波框架中,提出了一种基于和声搜索的粒子滤波视觉跟踪算法.通过记忆考虑、基因变异、随机变异等和声搜索算子结合当前观测信息,改善了粒子滤波视觉跟踪算法的重要性采样函数,增强了重要性采样函数对系统状态转移模型的鲁棒性.同时,对和声搜索参数进行了优化,平衡了视觉跟踪实时性和精确性的要求,并对粒子的权重进行了补偿,使其符合粒子滤波的理论基础贝叶斯估计.实验结果表明:优化的和声搜索参数,比常见参数更适合和声搜索粒子滤波;与基于粒子滤波、和声搜索、Mean-Shift改进的粒子滤波、分布场、多示例学习等视觉跟踪算法相比,和声搜索粒子滤波视觉跟踪算法能够在光线变化、遮挡等复杂场景下获得了更精确的视觉跟踪效果.和声搜索粒子滤波算法较好地结合当前观测与历史信息,获得鲁棒的视觉跟踪性能.; 关键词视觉跟踪粒子滤波和声搜索均值漂移状态转移; Keywords visual tracking particle filter harmony search mean-shift state transition; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	智能控制与系统	高会军	《指挥与控制学报》	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	可规定性能的输入受限非线性系统反步控制	王永超张胜修扈晓翔曹立佳孙维超	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	跨传感器异步迁移学习的室内单目无人机避障	李湛薛喜地杨学博孙维超于兴虎高会军	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	自适应Radau伪谱法自由漂浮空间机器人轨迹规划	仲小清邵翔宇许林杨孙光辉	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	依托国际化平台提升博士生培养质量的探索与实践	高会军邱剑彬	《继续教育研究》北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	和声搜索粒子滤波视觉跟踪	孙巧张胜修扈晓翔梅江元	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料