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面向空间机械臂遥操作的虚拟相机成像技术
被引量：
2
1
作者
谢宗武
马博宇
+1 位作者
蒋再男
刘阳
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期631-638,共8页
对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作,为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动,本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。分析了真实相机与虚拟相机的成像原理,推导了虚拟相机的透视...
对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作,为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动,本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。分析了真实相机与虚拟相机的成像原理,推导了虚拟相机的透视投影和视口变换矩阵。依据二者的成像原理,对真实相机和虚拟相机的成像进行了一致性分析,并展开定量及定性验证。研究表明:基于Open Inventor开发包搭建的中国空间站及空间机械臂的仿真系统,可对空间机械臂的末端及肘部相机进行虚拟成像并准确模拟真实成像,为空间机械臂通过地面遥操作安全精准地完成在轨任务奠定了基础。
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关键词
空间机械臂
遥操作
虚拟相机
透视投影
一致性分析
相机标定
预测仿真
Open
Inventor开发包
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职称材料
题名
面向空间机械臂遥操作的虚拟相机成像技术
被引量：
2
1
作者
谢宗武
马博宇
蒋再男
刘阳
机构
哈尔滨工业大学、机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期631-638,共8页
基金
国家自然科学基金项目(91848202)
中国博士后科学基金特别资助项目(2021TQ0089)
机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLRS202106B)。
文摘
对于采用虚拟图形预测仿真克服天地不确定大时延的地面遥操作,为使任务专家准确监视、预测并遥控空间机械臂的运动,本文研究了Open Inventor软件开发包中虚拟相机的成像技术。分析了真实相机与虚拟相机的成像原理,推导了虚拟相机的透视投影和视口变换矩阵。依据二者的成像原理,对真实相机和虚拟相机的成像进行了一致性分析,并展开定量及定性验证。研究表明:基于Open Inventor开发包搭建的中国空间站及空间机械臂的仿真系统,可对空间机械臂的末端及肘部相机进行虚拟成像并准确模拟真实成像,为空间机械臂通过地面遥操作安全精准地完成在轨任务奠定了基础。
关键词
空间机械臂
遥操作
虚拟相机
透视投影
一致性分析
相机标定
预测仿真
Open
Inventor开发包
Keywords
space manipulator
teleoperation
virtual camera
perspective projection
consistency analysis
camera calibration
predictive simulation
Open Inventor
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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出处
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1
面向空间机械臂遥操作的虚拟相机成像技术
谢宗武
马博宇
蒋再男
刘阳
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
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