基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究 被引量：8

1

作者 刘宇 梁斌 +1 位作者 强文义 李成 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第4期8-12,共5页

基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差... 基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差。然后,根据极大似然的算法,对机器人连杆几何参数的真值进行辨识。最后,通过仿真对极大似然算法与通常的最小二乘算法获得的机器人定位精度加以比较分析。结果表明极大似然算法对随机测量噪声具有更高的稳定性和适应性。 展开更多

关键词 位姿误差 测量噪声 回差 极大似然算法

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核磁共振(NMR)T2分布对云冈石窟风化的初步研究 被引量：4

2

作者 周华 赵芳琴 +2 位作者 高峰 魏侠 王昌燧 《文物保护与考古科学》 CSSCI 北大核心 2013年第4期106-113,共8页

云冈石窟的保护受到我国文物保护工作者的重视。恶劣的自然环境，加上人为的污染，使云冈石窟的保护问题日显严峻，必须综合治理。然而，在这些复杂因素中，岩体的风化治理最为关键。岩石的孔隙尺寸及其分布是表征岩石力学、水理性质的... 云冈石窟的保护受到我国文物保护工作者的重视。恶劣的自然环境，加上人为的污染，使云冈石窟的保护问题日显严峻，必须综合治理。然而，在这些复杂因素中，岩体的风化治理最为关键。岩石的孔隙尺寸及其分布是表征岩石力学、水理性质的重要参数。同种岩石，其孔隙率越高或者孔隙分布越大，则表示岩石的力学和水理性质越差。由此可见，借助孔隙率及孔隙分布状况，可表征同种岩石的风化情况。核磁共振横向弛豫时间T2与岩石孔径分布具有一定的线性关系。随着石雕风化的加剧，岩石可视孔隙率增大，孔径大小的平均值也将相应增大。基于这一前提，本研究尝试采用核磁共振横向弛豫时间T2分析石雕文物不同深处的孔径分布情况，通过实验室对云冈石窟新鲜岩石样品，结合抗盐风化安定性实验，和对自然风化样品采用便携式核磁进行无损检测，探讨其风化程度和深度，以便深入研究石雕文物的风化状况。研究结果表明，风化岩石的新鲜层只有一类小孔隙，弛豫时间约为2～6ms，风化层岩石有大孔隙生成，且随着岩石风化程度增强，小孔径孔隙所占孔隙比例降低，大孔径孔隙所占比例增多。根据不同深度岩样的孔径分布情况，及新鲜岩石的孔径分布情况，可以得出岩石的风化深度为5mm左右。本研究可为后续的现场保护措施提供有价值的信息。 展开更多

关键词 核磁共振 孔径分布 横向弛豫时间T2 风化

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基于Agent技术的移动异构信息多播平台的研究与设计

3

作者 徐守祥 杨孝宗 《计算机工程与科学》 CSCD 2007年第12期43-47,共5页

针对计算机网络向移动终端多播媒体流的典型应用问题,本文给出了一种以终端性能驱动的内容分发平台,并依靠FIPA架构的典型实现JADE-LEAP给出了该平台的实现技术,提出了以软件代理技术进行多播会话协商、终端性能协商的代理分层结构,重... 针对计算机网络向移动终端多播媒体流的典型应用问题,本文给出了一种以终端性能驱动的内容分发平台,并依靠FIPA架构的典型实现JADE-LEAP给出了该平台的实现技术,提出了以软件代理技术进行多播会话协商、终端性能协商的代理分层结构,重点讨论了终端性能驱动的分层内容多播问题和边界服务器多播过程中的动态切换问题。 展开更多

关键词 MSM-CDN 异构信息多播 JADE 叠加服务器

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基于RS和GIS技术的深圳市斜坡类地质灾害易发程度评价 被引量：6

4

作者 姚玲 雷呈斌 +2 位作者 王明龙 王耀武 陈小平 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第3期66-72,共7页

为了对深圳市斜坡类地质灾害的易发程度进行评价与制图,掌握地质灾害在深圳的分布情况及影响因素,采用定性与定量相结合的方法,以RS和GIS为技术基础,对深圳市地质灾害的影响因子进行空间查询、缓冲区分析、叠加分析和统计分析等,认为地... 为了对深圳市斜坡类地质灾害的易发程度进行评价与制图,掌握地质灾害在深圳的分布情况及影响因素,采用定性与定量相结合的方法,以RS和GIS为技术基础,对深圳市地质灾害的影响因子进行空间查询、缓冲区分析、叠加分析和统计分析等,认为地质灾害与影响因子(坡度、岩性与岩组、距水系距离、距断裂距离及其植被覆盖)的关系密切。采用层次分析法计算地质灾害的影响因子权重,将权重值的计算结果赋值到单元格网影响因子数据层,利用GIS空间分析功能将深圳市斜坡类地质灾害分为4个等级,即高易发区、中易发区、低易发区和不易发区。结果显示,该方法提高了分析效率,改变了传统的评价模式,减少了成本。 展开更多

关键词 地质灾害 GIS RS 层次分析法

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五轴机床运动学建模与几何误差补偿 被引量：1

5

作者 朱泽润 吴积荣 +3 位作者 李建刚 张文农 许鋆 段现银 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期182-189,共8页

相对三轴机床,五轴机床包含三个线性轴和两个旋转轴,轴数和轴类型的增加使得五轴机床的几何误差建模更加复杂。本文基于齐次坐标变换理论,构建各线性轴和旋转轴的DH矩阵和误差矩阵,通过运动链配置关系获得考虑几何误差的五轴机床的运动... 相对三轴机床,五轴机床包含三个线性轴和两个旋转轴,轴数和轴类型的增加使得五轴机床的几何误差建模更加复杂。本文基于齐次坐标变换理论,构建各线性轴和旋转轴的DH矩阵和误差矩阵,通过运动链配置关系获得考虑几何误差的五轴机床的运动学模型;基于梯度方法,构建轴空间和笛卡尔空间的微分运动映射雅克比矩阵;结合考虑误差的正运动学和误差映射模型,获得末端位姿偏差与轴端位置偏差的补偿量映射关系;实现考虑误差的通用五轴机床逆运动学迭代求解。仿真和分析证明所提方法可以有效改善机床各运动轴装配偏差引起的加工轮廓误差。 展开更多

关键词 五轴机床 装配精度 运动学建模 误差补偿 轮廓误差

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基于卫星通用电模拟器开发平台的目标测量系统电模拟器研制 被引量：4

6

作者 孙亚飞 梁斌 +1 位作者 李成 强文义 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期705-709,共5页

应用基于PXI总线测试系统的卫星通用电模拟器开发平台,对某型卫星地面电联试系统中的目标测量系统电模拟器进行了研制。通过对该卫星通用电模拟器开发平台的硬件配置和实时应用软件开发等关键技术研究,完成了目标测量系统电模拟器的开发... 应用基于PXI总线测试系统的卫星通用电模拟器开发平台,对某型卫星地面电联试系统中的目标测量系统电模拟器进行了研制。通过对该卫星通用电模拟器开发平台的硬件配置和实时应用软件开发等关键技术研究,完成了目标测量系统电模拟器的开发,并将其成功应用于某型卫星地面电联试系统中。与独立硬件电路设计和应用软件开发的传统电模拟器开发方式相比较,基于该卫星通用电模拟器开发平台的目标测量系统电模拟器开发具有开发效率高、系统性能稳定、应用软件修改和升级方便等特点,并且还可以实现各种复杂功能。通过对目标测量系统电模拟器的研制,证明了该通用卫星电模拟器开发平台工程应用的可行性和有效性。同时作为一种新的开发方式,可将其应用于卫星地面电联试系统中其他类型电模拟器的开发。 展开更多

关键词 卫星 目标测量系统 电模拟器 PXI总线技术

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基于TMS320F2812和C8051F040的目标测量系统电模拟器研制 被引量：7

7

作者 孙亚飞 梁斌 +2 位作者 李成 强文义 何平 《电子测量技术》 2008年第4期142-145,170,共5页

本文应用TMS320F2812DSP和C8051F040微处理器,对某型卫星地面电联试系统中的目标测量系统电模拟器进行开发,以实现目标测量系统电模拟器的电接口和通信协议与目标测量系统原型样机的完全一致,同时通过应用软件开发来实现各目标测量系统... 本文应用TMS320F2812DSP和C8051F040微处理器,对某型卫星地面电联试系统中的目标测量系统电模拟器进行开发,以实现目标测量系统电模拟器的电接口和通信协议与目标测量系统原型样机的完全一致,同时通过应用软件开发来实现各目标测量系统电模拟器的测量功能。基于TMS320F2812DSP和C8051F040单片机所开发的目标测量系统电模拟器具有处理功能强大、接口功能丰富、软件开发效率高、通用性强等优点。最后将所研制的目标测量系统电模拟器接入某型卫星地面电联试系统中,完成了该卫星地面电联试系统的飞行任务演示闭环试验,从而为某型卫星目标测量系统的方案论证提供了有效的实验和验证平台。 展开更多

关键词 TMS320F2812 C8051F040 目标测量系统 电模拟器

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基于Java 3D的空间机器人运动仿真系统 被引量：4

8

作者 张平 杨时杰 梁斌 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2007年第9期19-21,共3页

重点阐述了空间机器人仿真系统的体系结构、空间机器人运动分析与仿真建模、机器人避碰原则、空间机器人碰撞检测与避碰的实现、空间机器人仿真系统基于Java 3D的实现。

关键词 空间机器人 运动控制 仿真 JAVA 3D

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空间机器人遥操作管理系统可靠性分析和建模 被引量：1

9

作者 张平 卢人庆 梁斌 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期8-12,共5页

为提高空间机器人遥操作管理系统(SRTMS)的可靠性,分析了SRTMS系统的体系结构,采用随机回报网建立了SRTMS系统的可靠性模型,并对SRTMS系统中各模块对SRTMS系统可靠性的影响进行了分析.结果表明,指令检查模块是影响SRTMS系统整体可靠性... 为提高空间机器人遥操作管理系统(SRTMS)的可靠性,分析了SRTMS系统的体系结构,采用随机回报网建立了SRTMS系统的可靠性模型,并对SRTMS系统中各模块对SRTMS系统可靠性的影响进行了分析.结果表明,指令检查模块是影响SRTMS系统整体可靠性的瓶颈. 展开更多

关键词 空间机器人 遥操作 可靠性 随机回报网

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市场经济下的城区分区规划编制框架 被引量：1

10

作者 赵宏宇 金广君 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期542-548,共7页

通过对市场经济下的投资主体多元化趋势的探讨,尝试建构了既保障公共利益又提高经济发展水平的城市分区规划编制框架．揭示出分区规划编制重心的转变,提出了公共利益网络、特殊用途区和一般用途区的空间概念．对编制框架中的编制重点进... 通过对市场经济下的投资主体多元化趋势的探讨,尝试建构了既保障公共利益又提高经济发展水平的城市分区规划编制框架．揭示出分区规划编制重心的转变,提出了公共利益网络、特殊用途区和一般用途区的空间概念．对编制框架中的编制重点进行阐述,提出了在公共利益空间网络中建立规划单元、强度控制分级和分层控制体系,在特殊用途区中应用SWOT分析法进行多方案比较评估．结果表明,市场经济下的分区规划编制框架具有刚性和弹性并举、动态性、全覆盖、开放性和操作性的特征． 展开更多

关键词 市场经济 城市分区规划 公共服务 网络

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头戴显示器中自由曲面棱镜的设计 被引量：9

11

作者 陈云亮 李铁才 邱祥辉 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期552-557,共6页

由自由曲面棱镜光学系统所组成的头戴显示器具有体积小、像质高和视场大等优点。利用矢量像差理论傍轴近似结果对具有倾斜曲面的光学系统进行初始结构设计,根据这种方法,以KOPIN公司生产的VGA芯片为例,对头戴显示器中自由曲面光学系统... 由自由曲面棱镜光学系统所组成的头戴显示器具有体积小、像质高和视场大等优点。利用矢量像差理论傍轴近似结果对具有倾斜曲面的光学系统进行初始结构设计,根据这种方法,以KOPIN公司生产的VGA芯片为例,对头戴显示器中自由曲面光学系统进行设计,将确定的初始结构参数输入光学设计软件Zemax进行优化设计。设计结果验证了确定初始结构方法的可行性,表明头戴显示器中自由曲面棱镜的设计方法可应用于具有倾斜曲面的光学系统设计。 展开更多

关键词 非共轴光学系统 自由曲面 光学系统设计 矢量像差

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基于Gooding算法的天基光学目标跟踪定轨 被引量：3

12

作者 闫瑞东 王荣兰 +4 位作者 龚建村 刘四清 师立勤 罗冰显 王宏 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期329-336,共8页

开展了基于Gooding算法的400km天基平台光学目标监测的轨道确定研究,当测量误差为3"和6"时,分别对800,1500及36000km轨道高度目标进行初始轨道确定及轨道改进分析.仿真结果表明,利用400km轨道高度平台对800~1500km轨道高度目... 开展了基于Gooding算法的400km天基平台光学目标监测的轨道确定研究,当测量误差为3"和6"时,分别对800,1500及36000km轨道高度目标进行初始轨道确定及轨道改进分析.仿真结果表明,利用400km轨道高度平台对800~1500km轨道高度目标进行初定轨,测量数据误差为3"~6"时,4~15min弧段的初定轨精度约在10km量级,1~2min弧段的初定轨精度约在100km量级;15min初定轨弧段轨道改进后误差在100m量级,弧段小于10min时轨道改进误差精度在km量级.利用400km轨道高度平台对36000km轨道高度目标进行初定轨,测量数据误差为3"时,15~20min弧段的初定轨精度约在数十km量级,8~10min弧段的初定轨精度在100km量级;轨道改进后误差在km量级.测量数据误差为6"时,20min弧段初定轨精度在10km量级,8~15min弧段初定轨精度在100km量级,轨道改进后误差精度在10km量级. 展开更多

关键词 天基探测 光学测量 Gooding算法 初定轨 目标跟踪

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