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题名机载悬挂结构体分阶段主被动抑振
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作者
蔡赫
王燕波
邓松波
李科
陈志鸿
楼云江
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机构
北京精密机电控制设备研究所航天伺服驱动与传动技术实验室
哈尔滨工业大学(深圳)机械工程与自动化学院
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出处
《振动.测试与诊断》
北大核心
2025年第1期10-17,196,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U1713202)。
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文摘
针对机载重型悬臂体的瞬态和稳态抑振问题,提出了基于机械手的主被动分阶段抑振方法。由于机械手动态能力有限,在瞬态阶段,振动时间短振幅大,故采用机械手固定抱夹的被动减振方式;在稳态阶段,振动为周期性小振幅,故采用机械手多臂协同的主动抑振方式。首先,将机械手被动抱夹状态下的悬臂体等效为弹性支撑悬臂梁模型,通过分段构建弹性支撑边界条件,以脉冲激励的形式引入弹性力,获得被动减振模型;其次,在模态空间的基础上得到柔性基础下的振动模型,进一步提出了基于减振因子的主动抑振算法;最后,搭建了小机械手实验平台,将弯矩作为评价减振率的指标。实验结果表明,将主动抑振算法应用到实验平台中,理论与实验的抑振效果仅相差3.4%,验证了主动抑振算法的正确性。
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关键词
机械手
被动减振
主动抑振
瞬态和稳态
弹性支撑悬臂梁
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Keywords
manipulator
passive vibration reduction
active vibration suppression
transient and steady state
elastically-supported cantilever beam
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
V246
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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