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作业型助老/助残机器人系统的研究被引量：8: 1; 作者姚玉峰王展周磊《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第2期18-20,共3页; 介绍了作业型助老/助残机器人系统的总体设计思想,在明确残障人士日常活动特点的基础上,提出了以电动轮椅作为基础单元的模块化设计方案,并对一些关键部件,如7自由度轻型作业臂、人体健康监测模块和传感器模块等进行了设计。; 关键词助老/助残机器人模块化作业臂人体健康监测; 在线阅读下载PDF 职称材料

含间隙卫星天线双轴驱动机构动力学特性分析被引量：5: 2; 作者张慧博陈军 +2 位作者潘冬王兴贵李甘霖《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期33-39,共7页; 以某型点波束卫星天线双轴驱动机构为研究对象,研究关节间隙对驱动机构动力学特性的影响规律。通过建立关节间隙动力学模型,并将间隙模型嵌入到虚拟样机中,进一步建立含间隙的双轴驱动机构虚拟样机。利用虚拟样机进行动力学仿真,分析关... 展开更多; 关键词关节间隙双轴驱动机构动力学特性卫星天线虚拟样机; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于FrameBuffer的LCD驱动设计被引量：8: 3; 作者张策杨绪剑王君君《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第23期5372-5375,共4页; 为开发通用性强、移植性好的液晶驱动程序,对Linux帧缓冲设备驱动程序框架与帧缓冲设备驱动程序层次结构、核心功能模块和数据结构进行了研究。设计了帧缓冲的处理机制,以及底层驱动的接口函数针对具体的LCD面板如何在嵌入式Linux中编... 展开更多; 关键词嵌入式液晶显示驱动程序帧缓冲接口; 在线阅读下载PDF 职称材料

管内机器人检测系统设计的关键技术被引量：3: 4; 作者陈军邓宗全姜生元《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1741-1745,共5页; 研制了用于检测输油管道内壁缺陷的无缆管内机器人检测系统,给出了模块单元串联结构系统组成及实现要求.机器人采用六支撑轮移动机构,通过电驱动行走实现对缺陷位置的精确定位;分析了模块单元两种铰接结构设计及对布线的影响;详细研究... 展开更多; 关键词管内机器人检测系统模块单元全驱动; 在线阅读下载PDF 职称材料

管内移动机器人的变径机构及力学特性研究被引量：8: 5; 作者陈军陈涛邓宗全《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第10期58-61,共4页; 介绍了管内机器人代表性的驱动方式,总结出轮式驱动的典型变径机构设计特点及变径方式。通过建立驱动轮力分析模型,根据推导出的封闭力与变径参数间的非线性关系,具体研究了变径参数选择对封闭力的影响规律,并详细分析了影响变径能力的... 展开更多; 关键词管内移动机器人变径机构力学模型增力系数; 在线阅读下载PDF 职称材料

电极状态对镀锌钢板点焊质量的影响被引量：1: 6; 作者郭景哲《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2011年第5期150-152,共3页; 分别在现场和试验条件下对试验用镀锌钢板进行了连续点焊工艺试验,并对电极不同状态下焊接接头进行了组织性能对比分析。结果表明:电极状态的变化会引起焊接过程动态电阻的突变,在动态电阻突变前,点焊接头均为合格,而在动态电阻突变后,... 展开更多; 关键词镀锌钢板点焊电极动态电阻; 在线阅读下载PDF 职称材料

注水管内移动机器人的驱动建模方法研究: 7; 作者陈军陈涛邓宗全《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第4期33-36,共4页; 为了满足注水管内机器人检测系统运动平稳性的要求,研究了机器人防滑转牵引驱动的动力学建模方法。通过建立驱动轮与检测系统的动力学综合模型,并适当变换控制参数,以机器人的输出牵引力为反馈输入,使驱动轮转矩跟随附着系数达到运动速... 展开更多; 关键词管内移动机器人驱动模型动力学仿真注水管道; 在线阅读下载PDF 职称材料

机载激光对埋地管道的自主定位被引量：4: 8; 作者刘海芳王瑞 +1 位作者钟诗胜刘克强《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1723-1729,共7页; 为实现用机载激光对埋地天然气管道泄漏进行遥感检测,提出了机载激光自主定位管道的定位测量方法,利用机载GPS和惯性姿态测量系统得到载机的位置和姿态,结合已知的埋地管道地理位置信息,采用解析几何中的点法式求出激光对管道的自主定位... 展开更多; 关键词机载激光埋地管道遥感检测自主定位坐标转换; 在线阅读下载PDF 职称材料

机载激光对管道自主定位误差的灵敏性分析: 9; 作者刘海芳王瑞 +1 位作者钟诗胜刘克强《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期152-157,共6页; 针对机载激光对埋地天然气管道自主定位这一特殊应用背景,对其定位原理进行研究,阐述其实现方法,分析激光对管道定位精度影响的因素,介绍定位误差建模方法。以载机位姿误差为例,给出定位误差敏感误差源的辨识方法和步骤。结果表明:载机... 展开更多; 关键词机载激光埋地管道自主定位定位误差误差分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名作业型助老/助残机器人系统的研究被引量：8: 1; 作者姚玉峰王展周磊; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第2期18-20,共3页; 文摘介绍了作业型助老/助残机器人系统的总体设计思想,在明确残障人士日常活动特点的基础上,提出了以电动轮椅作为基础单元的模块化设计方案,并对一些关键部件,如7自由度轻型作业臂、人体健康监测模块和传感器模块等进行了设计。; 关键词助老/助残机器人模块化作业臂人体健康监测; Keywords robot for the disabled and the elderly modularization manipulator measuring of human health; 分类号 TG156 [金属学及工艺—热处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含间隙卫星天线双轴驱动机构动力学特性分析被引量：5: 2; 作者张慧博陈军潘冬王兴贵李甘霖; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶学院哈尔滨工业大学航天学院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期33-39,共7页; 基金国家自然科学基金资助(50975056 11072066) 微小型航天器技术重点实验室开放基金资助; 文摘以某型点波束卫星天线双轴驱动机构为研究对象,研究关节间隙对驱动机构动力学特性的影响规律。通过建立关节间隙动力学模型,并将间隙模型嵌入到虚拟样机中,进一步建立含间隙的双轴驱动机构虚拟样机。利用虚拟样机进行动力学仿真,分析关节间隙对双轴驱动机构动力学特性的影响。同时,利用多项式拟合的方法给出间隙大小对系统动力学特性的影响规律。结果表明,关节间隙会使运动副构件间发生接触碰撞,导致驱动机构执行末端动力学特性变化,影响运行稳定性,降低定位精度。且随着关节间隙的增大,执行末端的速度误差和加速度误差峰值都随之增大,使系统的运行稳定性变差。所得结论对双轴驱动机构定位精度的分析与控制具有重要的理论价值及工程实际意义。; 关键词关节间隙双轴驱动机构动力学特性卫星天线虚拟样机; Keywords Joint clearance Two-axes-position mechanism Dynamic characteristic Satellite antenna Virtual prototype; 分类号 V514.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于FrameBuffer的LCD驱动设计被引量：8: 3; 作者张策杨绪剑王君君; 机构哈尔滨工业大学(威海)计算机科学与技术学院哈尔滨工业大学(威海)船舶学院中国平安保险(集团)股份有限公司; 出处《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第23期5372-5375,共4页; 基金山东省科技攻关基金项目(2005GG3201134); 文摘为开发通用性强、移植性好的液晶驱动程序,对Linux帧缓冲设备驱动程序框架与帧缓冲设备驱动程序层次结构、核心功能模块和数据结构进行了研究。设计了帧缓冲的处理机制,以及底层驱动的接口函数针对具体的LCD面板如何在嵌入式Linux中编写帧缓冲设备的驱动程序。依据TFT-LCD LQ092Y3DG01的逻辑要求和时序要求设计了其驱动电路,实现了S3C2410CPU与Linux下嵌入式GUI图形API的设计。; 关键词嵌入式液晶显示驱动程序帧缓冲接口; Keywords embedded system liquid crystal display drivers frame buffer interface; 分类号 TP31 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管内机器人检测系统设计的关键技术被引量：3: 4; 作者陈军邓宗全姜生元; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶学院哈尔滨工业大学机电学院北华大学机械工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1741-1745,共5页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA602021) 哈工大(威海)校基金资助项目(HIT(WH)200515); 文摘研制了用于检测输油管道内壁缺陷的无缆管内机器人检测系统,给出了模块单元串联结构系统组成及实现要求.机器人采用六支撑轮移动机构,通过电驱动行走实现对缺陷位置的精确定位;分析了模块单元两种铰接结构设计及对布线的影响;详细研究了机器人电控系统的结构设计及试验方案,以及提高机器人结构可靠性的具体设计方法及解决措施.样机试验验证了机器人关键技术设计的可行性与有效性,奠定了在特殊环境下的应用基础.; 关键词管内机器人检测系统模块单元全驱动; Keywords in-pipe robot inspecting system modular unit six wheel drive; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管内移动机器人的变径机构及力学特性研究被引量：8: 5; 作者陈军陈涛邓宗全; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学(威海)船舶学院临沂出入境检验检疫局哈尔滨工业大学机电学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第10期58-61,共4页; 基金机器人技术与系统国家重点实验室开放研究资助项目(SKLRS2009MS07); 文摘介绍了管内机器人代表性的驱动方式,总结出轮式驱动的典型变径机构设计特点及变径方式。通过建立驱动轮力分析模型,根据推导出的封闭力与变径参数间的非线性关系,具体研究了变径参数选择对封闭力的影响规律,并详细分析了影响变径能力的原因,为管内机器人的设计及性能评价提供了一定的理论依据。; 关键词管内移动机器人变径机构力学模型增力系数; Keywords in-pipe robot adjusting mechanism dynamics model amplifying coefficient; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名电极状态对镀锌钢板点焊质量的影响被引量：1: 6; 作者郭景哲; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶学院; 出处《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2011年第5期150-152,共3页; 文摘分别在现场和试验条件下对试验用镀锌钢板进行了连续点焊工艺试验,并对电极不同状态下焊接接头进行了组织性能对比分析。结果表明:电极状态的变化会引起焊接过程动态电阻的突变,在动态电阻突变前,点焊接头均为合格,而在动态电阻突变后,点焊接头均为不合格,因此动态电阻的突变可作为判定焊接接头质量的主要依据。; 关键词镀锌钢板点焊电极动态电阻; Keywords galvanized steel spot-welding electrode dynamic resistance; 分类号 TG453.9 [金属学及工艺—焊接]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名注水管内移动机器人的驱动建模方法研究: 7; 作者陈军陈涛邓宗全; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶学院临沂出入境检验检疫局哈尔滨工业大学机电学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第4期33-36,共4页; 基金机器人技术与系统国家重点实验室开放研究资助项目(SKLRS2009MS07); 文摘为了满足注水管内机器人检测系统运动平稳性的要求,研究了机器人防滑转牵引驱动的动力学建模方法。通过建立驱动轮与检测系统的动力学综合模型,并适当变换控制参数,以机器人的输出牵引力为反馈输入,使驱动轮转矩跟随附着系数达到运动速度调整。仿真结果表明,驱动系统能够获得自行调节能力,维持牵引运动平稳,验证了模型的有效性与可行性。基于附着系数进行牵引力反馈输入,可以满足机器人运动控制的要求。; 关键词管内移动机器人驱动模型动力学仿真注水管道; Keywords in-pipe robot drive model dynamics simulation water-filled pipeline; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机载激光对埋地管道的自主定位被引量：4: 8; 作者刘海芳王瑞钟诗胜刘克强; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学(威海)船舶学院; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1723-1729,共7页; 基金国家863高技术研究发展计划资助项目(No.2008AA06Z208); 文摘为实现用机载激光对埋地天然气管道泄漏进行遥感检测,提出了机载激光自主定位管道的定位测量方法,利用机载GPS和惯性姿态测量系统得到载机的位置和姿态,结合已知的埋地管道地理位置信息,采用解析几何中的点法式求出激光对管道的自主定位点;然后利用坐标转换求出激光束在载机坐标系中的方位角和俯仰角,通过机械机构驱动激光完成对管道的引导定位。利用自行研制的激光夹持对准机构进行了地面定点实验,结果显示,地面定位最大误差为8.4m,平均定位误差<6.9 m;若进一步提高载机姿态、位置传感器精度及执行机构精度,激光对管道的引导定位误差会更小。结果表明本文所阐述的激光对埋地管道自主定位算法可用于机载激光对埋地天然气管道的遥感检测。; 关键词机载激光埋地管道遥感检测自主定位坐标转换; Keywords airborne laser buried pipeline remote detection autonomous positioning coordinate transformation; 分类号 TN249 [电子电信—物理电子学] V243.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机载激光对管道自主定位误差的灵敏性分析: 9; 作者刘海芳王瑞钟诗胜刘克强; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨工业大学(威海)船舶学院; 出处《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期152-157,共6页; 基金国家'863'计划项目(2008AA06Z208); 文摘针对机载激光对埋地天然气管道自主定位这一特殊应用背景,对其定位原理进行研究,阐述其实现方法,分析激光对管道定位精度影响的因素,介绍定位误差建模方法。以载机位姿误差为例,给出定位误差敏感误差源的辨识方法和步骤。结果表明:载机的位姿精度是影响定位精度的主要因素,俯仰角误差对地面点误差影响最大,滚转角误差对地面点误差的影响较小,地面点的定位误差几乎不受载机高度误差的影响。分析结果提高了定位误差避免和误差补偿的效率。; 关键词机载激光埋地管道自主定位定位误差误差分析; Keywords airborne laser buried pipeline autonomous positioning positioning error error analysis; 分类号 TE973.91 [石油与天然气工程—石油机械设备]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	作业型助老/助残机器人系统的研究	姚玉峰王展周磊	《机械设计》 CSCD 北大核心	2008	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	含间隙卫星天线双轴驱动机构动力学特性分析	张慧博陈军潘冬王兴贵李甘霖	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于FrameBuffer的LCD驱动设计	张策杨绪剑王君君	《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	管内机器人检测系统设计的关键技术	陈军邓宗全姜生元	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	管内移动机器人的变径机构及力学特性研究	陈军陈涛邓宗全	《机械设计》 CSCD 北大核心	2010	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	电极状态对镀锌钢板点焊质量的影响	郭景哲	《热加工工艺》 CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	注水管内移动机器人的驱动建模方法研究	陈军陈涛邓宗全	《机械设计》 CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	机载激光对埋地管道的自主定位	刘海芳王瑞钟诗胜刘克强	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
9	机载激光对管道自主定位误差的灵敏性分析	刘海芳王瑞钟诗胜刘克强	《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料