期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
平面冗余机械臂重复性运动关节高精度复位规划
1
作者
王景刚
王新磊
+1 位作者
吴鹏
王胜斌
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第4期402-407,414,共7页
为解决平面冗余机械臂做重复性运动时出现的关节漂移现象,提出了一种基于线性变分不等式的神经网络重复性运动关节高精度复位规划方法。在考虑关节速度极限和关节位置极限的情况下,建立了一种二次型优化模型,并利用基于线性变分不等式...
为解决平面冗余机械臂做重复性运动时出现的关节漂移现象,提出了一种基于线性变分不等式的神经网络重复性运动关节高精度复位规划方法。在考虑关节速度极限和关节位置极限的情况下,建立了一种二次型优化模型,并利用基于线性变分不等式的原始对偶神经网络方法求解该二次型优化问题。最后利用仿真平台进行平面双四自由度冗余机械臂仿真实验。实验结果表明半径为3 cm的圆形轨迹重复运动关节漂移误差小于0.001 rad,边长为7 cm的正方形轨迹重复运动关节漂移误差小于0.005 rad,证明了所提方法可以有效减小关节漂移误差,基本实现平面双四自由度冗余机械臂的重复运动。
展开更多
关键词
冗余机械臂
重复性运动
二次规划
原始对偶神经网络
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
平面冗余机械臂重复性运动关节高精度复位规划
1
作者
王景刚
王新磊
吴鹏
王胜斌
机构
哈尔滨
工程大学智能科学与工程学院
哈尔滨哈船导航技术有限公司
出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第4期402-407,414,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61573113)。
文摘
为解决平面冗余机械臂做重复性运动时出现的关节漂移现象,提出了一种基于线性变分不等式的神经网络重复性运动关节高精度复位规划方法。在考虑关节速度极限和关节位置极限的情况下,建立了一种二次型优化模型,并利用基于线性变分不等式的原始对偶神经网络方法求解该二次型优化问题。最后利用仿真平台进行平面双四自由度冗余机械臂仿真实验。实验结果表明半径为3 cm的圆形轨迹重复运动关节漂移误差小于0.001 rad,边长为7 cm的正方形轨迹重复运动关节漂移误差小于0.005 rad,证明了所提方法可以有效减小关节漂移误差,基本实现平面双四自由度冗余机械臂的重复运动。
关键词
冗余机械臂
重复性运动
二次规划
原始对偶神经网络
Keywords
redundant robotic arms
repetitive movements
secondary planning
primal-dual neural network
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
平面冗余机械臂重复性运动关节高精度复位规划
王景刚
王新磊
吴鹏
王胜斌
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
