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红姑娘自动脱皮机的研制
1
作者
彭景春
刘罡
《河北农机》
2014年第2期51-52,共2页
由于人们对红姑娘的营养价值和药用价值越来越熟知,对此的需求越来越大。传统人工脱皮的红姑娘果皮分离方式劳动强度大、产量低,已不能满足大规模生产的需要,本文介绍出了一种红姑娘自动脱皮机,它具有体积小、性能稳定可靠、使用寿命长...
由于人们对红姑娘的营养价值和药用价值越来越熟知,对此的需求越来越大。传统人工脱皮的红姑娘果皮分离方式劳动强度大、产量低,已不能满足大规模生产的需要,本文介绍出了一种红姑娘自动脱皮机,它具有体积小、性能稳定可靠、使用寿命长、使用方便、脱皮效果好、生产率高、质量好等优点,填补了红姑娘自动脱皮设备的空白。
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关键词
红姑娘
自动脱皮机
脱皮装置
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职称材料
基于复合粒子群自适应液压伺服系统力跟踪控制与试验
被引量：
5
2
作者
苏文海
李冰
+4 位作者
闫聪杰
朱光强
袁立鹏
息晓琳
何景峰
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期85-96,共12页
为提高液压伺服系统力跟踪控制性能,针对不同环境模型及变期望力条件下,液压伺服系统末端位置力跟踪存在稳态误差及动态特性差问题,提出一种复合粒子群自适应阻抗控制策略。在建立液压伺服系统数学模型和阻抗模型基础上,根据环境刚度及...
为提高液压伺服系统力跟踪控制性能,针对不同环境模型及变期望力条件下,液压伺服系统末端位置力跟踪存在稳态误差及动态特性差问题,提出一种复合粒子群自适应阻抗控制策略。在建立液压伺服系统数学模型和阻抗模型基础上,根据环境刚度及力偏差,采用模糊算法确定阻抗参数范围,结合莱维飞行粒子群快速通过局部与全局搜索确定不同环境刚度下的阻抗参数,采用三次样条插值拟合阻抗参数随环境刚度变化方程;分析末端位置力跟踪稳态误差原因及并建立数学模型,根据末端位置力及当前末端位置,利用自适应算法估计环境刚度与环境位置,对期望位置补偿并选择阻抗参数。通过Matlab-Adams虚拟样机仿真,验证复合粒子群自适应阻抗算法对液压伺服系统力跟踪有效性。二连杆串联机构台架试验结果表明,采用复合粒子群自适应阻抗策略液压伺服系统力跟踪控制,末端位置稳态误差范围0~1,在期望力发生变化时,力跟踪动态性能良好。研究为液压伺服驱动足式农业移动平台及大型农业采摘机械臂末端位置力控制设计提供参考。
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关键词
液压伺服系统
力跟踪控制
粒子群
阻抗控制
自适应算法
末端位置力
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职称材料
未知环境下基于可视切线图的救援机器人导航
被引量：
1
3
作者
彭景春
刘罡
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2012年第4期63-70,共8页
研究了未知环境下救援机器人的导航问题,提出了一种基于可视切线图的导航算法,并对所提算法的可行性进行了分析。该算法包括反射式导航和反应式导航两个过程,采用方向吸引算子搜索全局目标指导下的局部最优路径。基于Matlab的仿真实验证...
研究了未知环境下救援机器人的导航问题,提出了一种基于可视切线图的导航算法,并对所提算法的可行性进行了分析。该算法包括反射式导航和反应式导航两个过程,采用方向吸引算子搜索全局目标指导下的局部最优路径。基于Matlab的仿真实验证明,采用该导航算法的机器人行走路径较短,所需运动时间相对较少,并且具有较好的环境适应能力,能够满足救援机器人在未知环境下的运动要求。
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关键词
导航
可视切线图
救援机器人
未知环境
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职称材料
题名
红姑娘自动脱皮机的研制
1
作者
彭景春
刘罡
机构
哈尔滨
华德学院机电工程系
哈尔滨博实自动化股份有限公司
出处
《河北农机》
2014年第2期51-52,共2页
文摘
由于人们对红姑娘的营养价值和药用价值越来越熟知,对此的需求越来越大。传统人工脱皮的红姑娘果皮分离方式劳动强度大、产量低,已不能满足大规模生产的需要,本文介绍出了一种红姑娘自动脱皮机,它具有体积小、性能稳定可靠、使用寿命长、使用方便、脱皮效果好、生产率高、质量好等优点,填补了红姑娘自动脱皮设备的空白。
关键词
红姑娘
自动脱皮机
脱皮装置
分类号
S668.904 [农业科学—果树学]
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职称材料
题名
基于复合粒子群自适应液压伺服系统力跟踪控制与试验
被引量：
5
2
作者
苏文海
李冰
闫聪杰
朱光强
袁立鹏
息晓琳
何景峰
机构
东北农业大学工程学院
哈尔滨博实自动化股份有限公司
哈尔滨
工业大学机电工程学院
出处
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期85-96,共12页
基金
国家科技支撑计划项目(2013BAH57F01)
国家自然基金青年科学基金项目(51205057)
文摘
为提高液压伺服系统力跟踪控制性能,针对不同环境模型及变期望力条件下,液压伺服系统末端位置力跟踪存在稳态误差及动态特性差问题,提出一种复合粒子群自适应阻抗控制策略。在建立液压伺服系统数学模型和阻抗模型基础上,根据环境刚度及力偏差,采用模糊算法确定阻抗参数范围,结合莱维飞行粒子群快速通过局部与全局搜索确定不同环境刚度下的阻抗参数,采用三次样条插值拟合阻抗参数随环境刚度变化方程;分析末端位置力跟踪稳态误差原因及并建立数学模型,根据末端位置力及当前末端位置,利用自适应算法估计环境刚度与环境位置,对期望位置补偿并选择阻抗参数。通过Matlab-Adams虚拟样机仿真,验证复合粒子群自适应阻抗算法对液压伺服系统力跟踪有效性。二连杆串联机构台架试验结果表明,采用复合粒子群自适应阻抗策略液压伺服系统力跟踪控制,末端位置稳态误差范围0~1,在期望力发生变化时,力跟踪动态性能良好。研究为液压伺服驱动足式农业移动平台及大型农业采摘机械臂末端位置力控制设计提供参考。
关键词
液压伺服系统
力跟踪控制
粒子群
阻抗控制
自适应算法
末端位置力
Keywords
hydraulic servo system
force tracking control
particle swarm
impedance control
adaptive algorithm
terminal position force
分类号
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
未知环境下基于可视切线图的救援机器人导航
被引量：
1
3
作者
彭景春
刘罡
机构
哈尔滨
工业大学华德应用技术学院
哈尔滨博实自动化股份有限公司
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2012年第4期63-70,共8页
基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)项目(2007AA041501)
文摘
研究了未知环境下救援机器人的导航问题,提出了一种基于可视切线图的导航算法,并对所提算法的可行性进行了分析。该算法包括反射式导航和反应式导航两个过程,采用方向吸引算子搜索全局目标指导下的局部最优路径。基于Matlab的仿真实验证明,采用该导航算法的机器人行走路径较短,所需运动时间相对较少,并且具有较好的环境适应能力,能够满足救援机器人在未知环境下的运动要求。
关键词
导航
可视切线图
救援机器人
未知环境
Keywords
navigation visual tangent graph
rescue robot
unknown environment
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
红姑娘自动脱皮机的研制
彭景春
刘罡
《河北农机》
2014
0
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职称材料
2
基于复合粒子群自适应液压伺服系统力跟踪控制与试验
苏文海
李冰
闫聪杰
朱光强
袁立鹏
息晓琳
何景峰
《东北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
5
在线阅读
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职称材料
3
未知环境下基于可视切线图的救援机器人导航
彭景春
刘罡
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2012
1
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职称材料
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