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医用微型机器人的姿态可控性研究
被引量：
1
1
作者
何斌
陈鹰
周银生
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第5期707-715,共9页
建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型,利用有向图理论分析了医用微型机器人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性...
建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型,利用有向图理论分析了医用微型机器人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性与微型机器人进入人体时人体的舒适性和安全性紧密相关.通过控制微型机器人的运行姿态,可以使人体得到良好的舒适程度.
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关键词
医用微型机器人
姿态
可控性
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职称材料
题名
医用微型机器人的姿态可控性研究
被引量：
1
1
作者
何斌
陈鹰
周银生
机构
同济大学电信学院控制科学与工程系
浙江
大学
流体传动及
控制
国家重点实验室
浙江
大学
机械设计研究所
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2004年第5期707-715,共9页
基金
国家自然科学基金(59805017)
国家"863"项目(863-512-9805-08)资助~~
文摘
建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型,利用有向图理论分析了医用微型机器人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性与微型机器人进入人体时人体的舒适性和安全性紧密相关.通过控制微型机器人的运行姿态,可以使人体得到良好的舒适程度.
关键词
医用微型机器人
姿态
可控性
Keywords
Biomedical engineering
Calculations
Controllability
Dynamics
Mathematical models
Matrix algebra
Robot applications
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
医用微型机器人的姿态可控性研究
何斌
陈鹰
周银生
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2004
1
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