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基于全景视觉匹配的移动机器人蒙特卡罗定位算法
被引量：
3
1
作者
顾爽
陈启军
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期585-591,共7页
本文提出了一种基于梯度直方图的全景图像匹配算法,并将该算法与蒙特卡罗定位方法相结合,构建了一种基于全景视觉的移动机器人定位方法.在分析所提出的匹配算法特点的基础上建立了系统的观测模型,推导出粒子滤波中重要权重系数的计算方...
本文提出了一种基于梯度直方图的全景图像匹配算法,并将该算法与蒙特卡罗定位方法相结合,构建了一种基于全景视觉的移动机器人定位方法.在分析所提出的匹配算法特点的基础上建立了系统的观测模型,推导出粒子滤波中重要权重系数的计算方法.该方法能够抵抗环境中相似场景对于定位结果的干扰,同时能够使机器人从"绑架"中快速恢复.实验结果证明该方法正确、有效.
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关键词
移动机器人
全景视觉
图像匹配
蒙特卡罗定位
粒子滤波
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职称材料
具有屈膝行为的双足被动行走模型
被引量：
1
2
作者
安康
陈启军
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期346-354,共9页
参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了...
参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性.
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关键词
屈膝行为
被动动力学行走
双足运动
机器人学
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职称材料
题名
基于全景视觉匹配的移动机器人蒙特卡罗定位算法
被引量：
3
1
作者
顾爽
陈启军
机构
同济大学机器人与智能系统实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期585-591,共7页
基金
国家"863"计划资助项目(2009AA042213)
上海市曙光跟踪计划资助项目(10GG11)
+1 种基金
国际科技合作计划资助项目(2010DFA12210)
上海市科技人才计划资助项目(11XD1404800)
文摘
本文提出了一种基于梯度直方图的全景图像匹配算法,并将该算法与蒙特卡罗定位方法相结合,构建了一种基于全景视觉的移动机器人定位方法.在分析所提出的匹配算法特点的基础上建立了系统的观测模型,推导出粒子滤波中重要权重系数的计算方法.该方法能够抵抗环境中相似场景对于定位结果的干扰,同时能够使机器人从"绑架"中快速恢复.实验结果证明该方法正确、有效.
关键词
移动机器人
全景视觉
图像匹配
蒙特卡罗定位
粒子滤波
Keywords
mobile robot
omnidirectional vision
image matching
Monte Carlo localization
particle filter
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
具有屈膝行为的双足被动行走模型
被引量：
1
2
作者
安康
陈启军
机构
同济大学机器人与智能系统实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期346-354,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61203344)
中日政府国际合作项目(2010DFA12210)
+1 种基金
上海市科技人才计划资助项目(11XD1404800)
上海市科委基础研究重点项目(12JC1408800)
文摘
参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性.
关键词
屈膝行为
被动动力学行走
双足运动
机器人学
Keywords
knee-bend behavior
passive dynamics walking
biped locomotion
robotics
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
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1
基于全景视觉匹配的移动机器人蒙特卡罗定位算法
顾爽
陈启军
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
3
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职称材料
2
具有屈膝行为的双足被动行走模型
安康
陈启军
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
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职称材料
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