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车载时间敏感网络链路冗余调度性能分析
被引量：
3
1
作者
罗峰
马逸飞
+2 位作者
郭怡
王子通
吴名芝
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期278-287,共10页
TSN协议中802.1CB协议是保障车载以太网网络可靠性的重要角色,其通过链路冗余确保报文的稳定传输,而不同冗余链路间的传输特性不一致可能会对后续流量调度产生影响,因而需要探讨链路冗余对调度性能影响。本文从汽车网络拓扑冗余结构出发...
TSN协议中802.1CB协议是保障车载以太网网络可靠性的重要角色,其通过链路冗余确保报文的稳定传输,而不同冗余链路间的传输特性不一致可能会对后续流量调度产生影响,因而需要探讨链路冗余对调度性能影响。本文从汽车网络拓扑冗余结构出发,分析了冗余协议和调度协议的关联性,并探讨了链路冗余对802.1Qbv分时调度机制以及802.1Qch循环队列与转发机制的影响。最后本文构建了链路冗余调度性能评价模型,并基于OMNeT++平台和实物验证平台,对上述影响进行仿真验证。结果表明链路冗余产生的冗余流量抵达间隔和链路跳数差异分别对802.1Qbv和802.1Qch有显著影响,另外需要关注冗余拓扑中网桥端口速率变化所带来的影响。
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关键词
时间敏感网络
车载以太网
链路冗余
分时调度
循环队列与转发
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职称材料
基于多约束随机模型预测控制的无人车运动规划与控制
被引量：
1
2
作者
方培元
熊璐
+5 位作者
冷搏
李拙人
曾德全
沈祖英
俞钟兢
刘登程
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第S01期128-134,共7页
提出了一种基于随机模型预测控制的无人车运动规划方法。在道路坐标系下,采用质点运动模型和高斯分布对周围动态车辆的预测轨迹进行位置不确定性表征,并使用随机模型预测控制(SMPC)中的机会约束进行描述,以此建立车辆空间位置的约束。...
提出了一种基于随机模型预测控制的无人车运动规划方法。在道路坐标系下,采用质点运动模型和高斯分布对周围动态车辆的预测轨迹进行位置不确定性表征,并使用随机模型预测控制(SMPC)中的机会约束进行描述,以此建立车辆空间位置的约束。通过变步长求解方式获得基于运动学模型的初始控制序列。基于此初始解,考虑车辆动力学信息,引入基于横摆角速度和质心侧偏角关系的稳定性约束,求解最优控制量。在多种工况下,通过仿真试验验证了所提出方法的有效性和稳定性。
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关键词
无人车
运动控制
随机模型预测控制
最优控制
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职称材料
题名
车载时间敏感网络链路冗余调度性能分析
被引量：
3
1
作者
罗峰
马逸飞
郭怡
王子通
吴名芝
机构
同济大学
汽车
学院
同济大学南昌智能新能源汽车研究院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期278-287,共10页
基金
上海汽车工业科技发展基金会项目(1806)
同济大学南昌智能新能源汽车研究院前瞻课题(TPD-TC202110-14,TPD-TC202211-06)项目资助
文摘
TSN协议中802.1CB协议是保障车载以太网网络可靠性的重要角色,其通过链路冗余确保报文的稳定传输,而不同冗余链路间的传输特性不一致可能会对后续流量调度产生影响,因而需要探讨链路冗余对调度性能影响。本文从汽车网络拓扑冗余结构出发,分析了冗余协议和调度协议的关联性,并探讨了链路冗余对802.1Qbv分时调度机制以及802.1Qch循环队列与转发机制的影响。最后本文构建了链路冗余调度性能评价模型,并基于OMNeT++平台和实物验证平台,对上述影响进行仿真验证。结果表明链路冗余产生的冗余流量抵达间隔和链路跳数差异分别对802.1Qbv和802.1Qch有显著影响,另外需要关注冗余拓扑中网桥端口速率变化所带来的影响。
关键词
时间敏感网络
车载以太网
链路冗余
分时调度
循环队列与转发
Keywords
time-sensitive network
automotive ethernet
link redundancy
time-aware shaper
cyclic queuing and forwarding
分类号
TH701 [机械工程—精密仪器及机械]
U463.67 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于多约束随机模型预测控制的无人车运动规划与控制
被引量：
1
2
作者
方培元
熊璐
冷搏
李拙人
曾德全
沈祖英
俞钟兢
刘登程
机构
同济大学
汽车
学院
华东交通
大学
机电与车辆工程学院
江西江铃集团
新
能源
汽车
有限公司
同济大学南昌智能新能源汽车研究院
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第S01期128-134,共7页
基金
国家自然科学基金(52002284)
上海市科委项目(21DZ1203802)
同济大学南昌智能新能源汽车研究院前瞻课题资助项目(TPD-TC202110-09)
文摘
提出了一种基于随机模型预测控制的无人车运动规划方法。在道路坐标系下,采用质点运动模型和高斯分布对周围动态车辆的预测轨迹进行位置不确定性表征,并使用随机模型预测控制(SMPC)中的机会约束进行描述,以此建立车辆空间位置的约束。通过变步长求解方式获得基于运动学模型的初始控制序列。基于此初始解,考虑车辆动力学信息,引入基于横摆角速度和质心侧偏角关系的稳定性约束,求解最优控制量。在多种工况下,通过仿真试验验证了所提出方法的有效性和稳定性。
关键词
无人车
运动控制
随机模型预测控制
最优控制
Keywords
intelligent vehicle
motion control
stochastic model predictive control
optimal control
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车载时间敏感网络链路冗余调度性能分析
罗峰
马逸飞
郭怡
王子通
吴名芝
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
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职称材料
2
基于多约束随机模型预测控制的无人车运动规划与控制
方培元
熊璐
冷搏
李拙人
曾德全
沈祖英
俞钟兢
刘登程
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
在线阅读
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职称材料
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