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机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发被引量：17: 1; 作者叶卉张为民 +1 位作者张欢 Jurgen Fleischer 《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2016年第12期1-5,共5页; 以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取。基于视觉模块,研究了图像处理、立体匹配和深度计算以及坐标转换,以C++为开发平台,结合Open C... 展开更多; 关键词工业机器人机器视觉智能抓取立体匹配坐标转换; 在线阅读下载PDF 职称材料

滚珠丝杠进给系统动态特性集中质量建模与仿真被引量：23: 2; 作者罗亮张为民 +1 位作者周敏剑 Jurgen Fleischer 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期370-377,共8页; 为了研究高速滚珠丝杠进给系统的动态特性,提出一种改进的集中质量建模方法,该方法考虑了滚珠丝杠进给系统基座的质量、柔性及进给系统部件间反向间隙对系统动态特性的影响,并完善了滚珠丝杠进给系统集中质量模型等效参数的计算方法。以... 展开更多; 关键词滚珠丝杠进给系统动态特性反向间隙集中质量; 在线阅读下载PDF 职称材料

进给系统振动特性研究及新型加减速控制策略被引量：5: 3; 作者罗亮张为民 Jürgen Fleischer 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期160-167,228,共9页; 不平滑的运动指令导致数控机床进给过程中产生振动。本研究基于滚珠丝杠进给系统集中质量动力学模型,建立了伺服电机扭矩激励与进给系统响应的理论模型,分析了运动指令加速度曲线功率谱与进给系统振动响应的相关关系。针对加减速策略中... 展开更多; 关键词滚珠丝杠进给系统集中质量模型加减速策略类余弦加加速; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进遗传算法的航天大型零件车间布局优化被引量：8: 4; 作者何坤沈斌 +2 位作者彭劼扬王家海 Juergen Fleischer 《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2018年第1期158-160,共3页; 当生产车间设备数目较多(超过15个设备)的情况下使用传统的方法不能有效解决。针对该问题以物流运输费用最小和车间面积利用率最大为原则,建立数学模型。使用模拟退火算法中的并行性和遗传算法中收敛速度快的特点结合完成算法设计,即通... 展开更多; 关键词航天大型零件车间设备布局模拟退火算法遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

五轴加工奇异问题分析与非线性误差控制被引量：4: 5; 作者李冬冬张为民 +3 位作者隋浩楠金希尚腾飞 JürgenFleischer 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1112-1118,共7页; 在计算机辅助制造软件中进行五轴加工编程时,后置处理反求旋转轴角度存在无解,即五轴加工的奇异问题,具体表现为旋转轴运动产生突变、非线性误差增大、加工质量下降。以A-C型五轴机床为例,通过研究刀轴的运动过程,证明C轴的转角是奇异... 展开更多; 关键词五轴加工奇异问题刀轴矢量非线性误差样条插补; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发被引量：17: 1; 作者叶卉张为民张欢 Jurgen Fleischer; 机构同济大学机械与能源工程学院同济大学中德学院同济大学先进制造技术中心卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2016年第12期1-5,共5页; 基金 “高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项(2012ZX04005031); 文摘以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取。基于视觉模块,研究了图像处理、立体匹配和深度计算以及坐标转换,以C++为开发平台,结合Open CV图像开发库和Triclops库,开发了视觉识别与定位算法,实现对圆柱体和长方体薄板对象的分类和位姿识别。最后,通过实验验证,表明该视觉算法有较高的识别定位精度,满足抓取系统的要求。; 关键词工业机器人机器视觉智能抓取立体匹配坐标转换; Keywords industrial robot machine vision intelligent grasping stereo matching coordinate transformation; 分类号 TH166 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名滚珠丝杠进给系统动态特性集中质量建模与仿真被引量：23: 2; 作者罗亮张为民周敏剑 Jurgen Fleischer; 机构同济大学机械与能源工程学院同济大学中德学院同济大学中德先进制造技术中心卡尔斯鲁厄理工大学生产技术研究所; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期370-377,共8页; 基金 “十二五”国家科技支撑计划资助项目(2012BAF01B02) 同济大学中德学院MAG制造技术基金资助项目; 文摘为了研究高速滚珠丝杠进给系统的动态特性,提出一种改进的集中质量建模方法,该方法考虑了滚珠丝杠进给系统基座的质量、柔性及进给系统部件间反向间隙对系统动态特性的影响,并完善了滚珠丝杠进给系统集中质量模型等效参数的计算方法。以MAG某加工中心X轴滚珠丝杠进给系统为实验对象,对该集中质量模型建模方法进行实验验证,仿真结果与实测结果具有相同数量的特征频率,且特征频率的误差在5%以内。滚珠丝杠进给系统的仿真分析表明,螺母位置改变引起的进给系统固有频率变化将影响伺服系统的稳定性,滚珠丝杠进给系统中的反向间隙会激励部件产生高频振动,给进给系统带来不利影响。; 关键词滚珠丝杠进给系统动态特性反向间隙集中质量; Keywords Ball screw Feed drive system Dynamic characteristics Backlash Lumped mass; 分类号 TH113.1 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名进给系统振动特性研究及新型加减速控制策略被引量：5: 3; 作者罗亮张为民 Jürgen Fleischer; 机构同济大学机械与能源工程学院同济大学中德学院同济大学先进制造技术中心卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所; 出处《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期160-167,228,共9页; 基金国家重大科技专项资助项目(2012ZX04005031); 文摘不平滑的运动指令导致数控机床进给过程中产生振动。本研究基于滚珠丝杠进给系统集中质量动力学模型,建立了伺服电机扭矩激励与进给系统响应的理论模型,分析了运动指令加速度曲线功率谱与进给系统振动响应的相关关系。针对加减速策略中存在的加加速曲线开始点和结束点不连续而引入振动激励的问题,提出一种类余弦加加速加减速控制策略,实现了加加速全过程的平滑过渡。以某滚珠丝杠进给实验台架为例,建立并实验验证了该台架的集中质量动力学模型,在此基础上建立了加减速控制策略激励特性分析的仿真模型,对加减速控制策略的激励特性进行了对比分析。仿真结果表明,类余弦加加速策略的激励特性最小,其工作台响应的功率密度是有限加加速策略的万分之一,是正弦加加速策略的1%。; 关键词滚珠丝杠进给系统集中质量模型加减速策略类余弦加加速; Keywords ball screw feed drive system lumped mass model trajectory generation cosine-like jerk; 分类号 TH212 [机械工程—机械制造及自动化] TH213.3 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进遗传算法的航天大型零件车间布局优化被引量：8: 4; 作者何坤沈斌彭劼扬王家海 Juergen Fleischer; 机构同济大学中德学院同济大学机械与能源工程学院同济大学先进制造技术中心; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2018年第1期158-160,共3页; 文摘当生产车间设备数目较多(超过15个设备)的情况下使用传统的方法不能有效解决。针对该问题以物流运输费用最小和车间面积利用率最大为原则,建立数学模型。使用模拟退火算法中的并行性和遗传算法中收敛速度快的特点结合完成算法设计,即通过模拟退火算法和遗传算法的交替使用,避免遗传算法陷入局部最优,又能迅速得到最佳结果。实例化到16工位大型零件车间。结果表明该算法具有很快的收敛速度和较好结果,改善了遗传算法过早收敛和模拟退火算法收敛较慢的缺点,是一个行之有效的方法。; 关键词航天大型零件车间设备布局模拟退火算法遗传算法; Keywords layout of aerospace parts workshop simulated annealing algorithm genetic algorithm; 分类号 TH181 [机械工程—机械制造及自动化] TG65 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名五轴加工奇异问题分析与非线性误差控制被引量：4: 5; 作者李冬冬张为民隋浩楠金希尚腾飞 JürgenFleischer; 机构同济大学机械与能源工程学院同济大学先进制造技术中心AMTC 卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所; 出处《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1112-1118,共7页; 基金国家重点研发计划资助项目(2017YFE0101400)~~; 文摘在计算机辅助制造软件中进行五轴加工编程时,后置处理反求旋转轴角度存在无解,即五轴加工的奇异问题,具体表现为旋转轴运动产生突变、非线性误差增大、加工质量下降。以A-C型五轴机床为例,通过研究刀轴的运动过程,证明C轴的转角是奇异问题产生的原因。基于该结论提出一种新的检测奇异刀位点的刀轴分量k值遍历法和基于刀轴矢量插值与样条曲线拟合的非线性误差控制方案。通过S样件的五轴加工实验表明,相比于线性插值,所提方案在奇异区域内误差显著减小,曲面更加光滑,加工效率有所提高。; 关键词五轴加工奇异问题刀轴矢量非线性误差样条插补; Keywords five-axis machining singularity tool axis vector non-linear error spline interpolation; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发	叶卉张为民张欢 Jurgen Fleischer	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2016	17	在线阅读下载PDF 职称材料
2	滚珠丝杠进给系统动态特性集中质量建模与仿真	罗亮张为民周敏剑 Jurgen Fleischer	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	23	在线阅读下载PDF 职称材料
3	进给系统振动特性研究及新型加减速控制策略	罗亮张为民 Jürgen Fleischer	《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进遗传算法的航天大型零件车间布局优化	何坤沈斌彭劼扬王家海 Juergen Fleischer	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	五轴加工奇异问题分析与非线性误差控制	李冬冬张为民隋浩楠金希尚腾飞 JürgenFleischer	《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料