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住宅小区智能控制与管理系统 被引量：2
1
作者 陈启军 陈辉堂 +1 位作者 王月娟 杨永零 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期246-249,共4页
介绍了一种住宅小区智能控制与管理系统的网络结构及其实现 .在此系统中 ,家庭自动化系统采用有线电缆与电力线载波通信相结合的机制 ;家庭自动化系统与大楼集中控制站之间的通信通过RS485实现 ;大楼集中控制站、公用设施控制站与小区... 介绍了一种住宅小区智能控制与管理系统的网络结构及其实现 .在此系统中 ,家庭自动化系统采用有线电缆与电力线载波通信相结合的机制 ;家庭自动化系统与大楼集中控制站之间的通信通过RS485实现 ;大楼集中控制站、公用设施控制站与小区中央控制站之间的通信通过LONWORKS局部操作网实现 . 展开更多
关键词 家庭自动化系统 大楼集中控制站 中央控制站 电力线载波通信 住宅小区 智能控制 管理系统
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基于Web的移动机器人控制系统研究及Java实现 被引量：6
2
作者 耿海霞 陈启军 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期996-1000,共5页
以WMR -1型移动机器人为实验对象 ,应用Java技术 ,构建了包括HTTP服务器、图像服务器、机器人服务器和数据服务器的自主移动机器人远程控制系统 。
关键词 Web 移动机器人 远程控制系统 JAVA技术 系统结构 HTTP服务器 图像服务器
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基于未知控制增益的非线性系统自适应迭代反馈控制(英文) 被引量：5
3
作者 陈华东 蒋平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期691-694,共4页
针对一类单输入单输出不确定非线性重复跟踪系统 ,提出一种基于完全未知控制增益的自适应迭代反馈控制 .与普通迭代学习控制需要学习增益稳定性前提条件不同 ,所提自适应迭代反馈控制律通过不断修改Nuss baum形式的反馈增益达到收敛 .... 针对一类单输入单输出不确定非线性重复跟踪系统 ,提出一种基于完全未知控制增益的自适应迭代反馈控制 .与普通迭代学习控制需要学习增益稳定性前提条件不同 ,所提自适应迭代反馈控制律通过不断修改Nuss baum形式的反馈增益达到收敛 .证明当迭代次数i→δ时 ,重复跟踪误差可一致收敛到任意小界δ .仿真显示了所提控制方法的有效性 . 展开更多
关键词 非线性系统 自适应迭代反馈控制 未知控制增益 迭代学习控制
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基于dSPACE并行处理平台的宏-微机器人控制系统
4
作者 陈启军 沈悦明 陈辉堂 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期1375-1379,共5页
基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微... 基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微机械手关节位置测量采用电容式位置传感器,通过PHS(peripheralhigh speed)总线接口采样关节位置,输出控制力矩。驱动电路采用双极性H桥型脉宽调制(PWM)功放。为了保证机器人运动的安全性,功放电路中设计了过流保护、电流负反馈和电源连锁电路。 展开更多
关键词 宏-微机器人 dSPACE并行处理平台 控制系统 驱动电路 多冗余系统 系统结构
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参数在线跟踪的交流传动系统双神经网络自适应规划控制
5
作者 汪镭 路倚春 +1 位作者 周国兴 吴启迪 《电工电能新技术》 CSCD 2002年第3期1-4,共4页
本文将Hopfield神经网络引入交流传动系统的自适应控制 ,通过神经网络来规划交流调速系统的速度控制器动态输出 ,使速度控制具有对某些参数变化的一定程度的鲁棒性 ,对于不可控的负载转矩分量 ,加入作者先前所提出的参数自动跟踪神经网... 本文将Hopfield神经网络引入交流传动系统的自适应控制 ,通过神经网络来规划交流调速系统的速度控制器动态输出 ,使速度控制具有对某些参数变化的一定程度的鲁棒性 ,对于不可控的负载转矩分量 ,加入作者先前所提出的参数自动跟踪神经网络[3 ] ,构成具有参数在线跟踪功能的交流传动双神经网络自适应规划控制模式 ,进一步提高了系统的控制性能。 展开更多
关键词 参数在线跟踪 交流传动系统 双神经网络 自适应规划控制
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三相开关磁阻电动机PWM控制系统的硬件实现
6
作者 王磊 梁正峰 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期520-523,共4页
介绍了三相开关磁阻电动机脉宽调制(PWM)控制系统及开关磁阻电动机(SRM)的基本结构与工作原理.针对自行开发的开关磁阻电动机进行了控制,其控制系统全部采用集成电路硬件实现.实际应用表明,该控制系统正确可行,有较好的动态性能和稳态精度.
关键词 开关磁阻电动机 脉宽调制调压控制 集成电路
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磁流变液气动伺服系统的控制算法研究
7
作者 周春燕 岳继光 +1 位作者 彭瑞 姜海涛 《液压与气动》 北大核心 2006年第1期14-16,共3页
介绍了基于磁流变液阻尼器的气动伺服试验系统,对其进行分析,并分别用PID控制算法、Bang-Bang+PID算法、Bang-Bang+模糊PID算法对该系统进行跟踪控制。
关键词 磁流变液阻尼器 气动伺服系统 模糊PID控制 BangBang控制
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暂态特性可调的一类非线性系统的变增益H_2/H_∞控制
8
作者 朱学斌 虞忠伟 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2005年第3期82-86,共5页
针对系统参数依赖其状态的一类非线性系统,提出一种设计暂态特性可调的变增益H2/H∞控制器的新方法.基于二次D稳定和二次H∞性能概念,设计满足暂态特性要求的变增益H2/H∞状态反馈控制器被归结为一包含无限维LMIs约束的凸优化问题,然后... 针对系统参数依赖其状态的一类非线性系统,提出一种设计暂态特性可调的变增益H2/H∞控制器的新方法.基于二次D稳定和二次H∞性能概念,设计满足暂态特性要求的变增益H2/H∞状态反馈控制器被归结为一包含无限维LMIs约束的凸优化问题,然后基于“mimic”原理提供一种方法将无限维LMIs降为有限维LMIs,并提出了一种利用有限维LMIs的控制器综合方法. 展开更多
关键词 非线性系统 暂态特性 变增益H2/H∞控制 LMI(线性矩阵不等式)
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基于文件系统过滤驱动器的加密软件设计 被引量：33
9
作者 邵昱 萧蕴诗 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第5期1151-1152,共2页
在比较几种文件加密方法特点的基础上,提出了一种基于文件过滤器的加密方法, 并介绍了程序设计方法。新的加密方法与其他文件加密方法相比,具有访问控制方便、安全性好的优点,且支持多种存储介质。
关键词 文件系统 过滤驱动器 文件加密 WDM IRP
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并行工程过程研究 被引量：13
10
作者 许维胜 吴启迪 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期185-190,共6页
过程、计算机支持系统和组织管理是并行工程的三个关键问题 .在对设计过程进行详细分析的基础上 ,利用Petri网作为表达工具 ,建立了并行工程的过程模型 ,形式化地表达出并行工程中设计和制造活动在信息意义上的并行性 ,为并行工程过程... 过程、计算机支持系统和组织管理是并行工程的三个关键问题 .在对设计过程进行详细分析的基础上 ,利用Petri网作为表达工具 ,建立了并行工程的过程模型 ,形式化地表达出并行工程中设计和制造活动在信息意义上的并行性 ,为并行工程过程的仿真和评价提供了理论依据 . 展开更多
关键词 并行工程 设计过程 PETRI网 产品设计过程 过程设计过程 过程规划 过程管理
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基于反馈控制的迭代学习控制器设计 被引量：7
11
作者 虞忠伟 陈辉堂 王月娟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期785-791,共7页
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了基于反馈控制的迭代学习控制器 ,其中迭代学习控制器设计为高阶PD型 ,它以前馈的形式作用于对象 .在满足一定的收敛性条件下 ,证明了该控制器的跟踪误差界是系统初始状态误差界和... 针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了基于反馈控制的迭代学习控制器 ,其中迭代学习控制器设计为高阶PD型 ,它以前馈的形式作用于对象 .在满足一定的收敛性条件下 ,证明了该控制器的跟踪误差界是系统初始状态误差界和系统输出干扰项界的线性函数 ,同时改变反馈增益可以调整系统的最终跟踪误差界 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 反馈控制 重复非线性时变系统 迭代学习控制器 设计
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馈电系统数字实时仿真模型 被引量：6
12
作者 洪淑月 李慕君 冯志彪 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期25-28,共4页
对短距离电力系统数字仿真时 ,可按物理设备对系统分块 ,将电力传输线、同步发电机、变压器、综合负载分别作为独立模块建模 ,各模块连接处用解耦电压源替代 ,这样各模块可平行地进行数字积分。用集总参数建立了 35kV电力系统传输线中... 对短距离电力系统数字仿真时 ,可按物理设备对系统分块 ,将电力传输线、同步发电机、变压器、综合负载分别作为独立模块建模 ,各模块连接处用解耦电压源替代 ,这样各模块可平行地进行数字积分。用集总参数建立了 35kV电力系统传输线中点故障数字仿真的数学模型 ,并在已知同步发电机与综合负载模型的基础上 ,进一步提出了该电力系统数字实时仿真的多模块耦合模型 ,一个具体数例的数字仿真结果表明提出的模型是正确的 ,给出的算法是合理的。该数字仿真能在奔腾Ⅲ 75 展开更多
关键词 数字实时仿真 多模块耦合 并行处理 馈电系统 电力系统 数学模型
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鲁棒高阶PD型迭代学习控制器设计 被引量：3
13
作者 虞忠伟 陈辉堂 王月娟 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期421-426,共6页
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器 ,给出了该控制器的收敛性条件 ,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数 .仿真与实验均表明了... 针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器 ,给出了该控制器的收敛性条件 ,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 迭代学习控制器 比例微分型 重复非线性时变系统 机械手 收敛性 迭代误差 设计
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机器人多胞变增益输出反馈H_∞控制 被引量：8
14
作者 虞忠伟 陈辉堂 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期925-932,937,共9页
针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸... 针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D 稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性. 展开更多
关键词 机器人 极点配置 线性矩阵不等式 变增益输出反馈H∞控制 小增益理论
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迭代学习神经网络控制在机器人示教学习中的应用(英文) 被引量：8
15
作者 蒋平 李自育 陈阳泉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期447-452,共6页
示教学习是机器人运动技能获取的一种高效手段.当采用摄像机作为示教轨迹记录部件时,示教学习涉及如何通过反复尝试获得未知机器人摄像机模型问题.本文力图针对非线性系统重复作业中的可重复不确定性学习,提出一个迭代学习神经网络控制... 示教学习是机器人运动技能获取的一种高效手段.当采用摄像机作为示教轨迹记录部件时,示教学习涉及如何通过反复尝试获得未知机器人摄像机模型问题.本文力图针对非线性系统重复作业中的可重复不确定性学习,提出一个迭代学习神经网络控制方案,该控制器将保证系统最大跟踪误差维持在神经网络有效近似域内.为此提出了一个适合于重复作业应用的分布式神经网络结构.该神经网络由沿期望轨线分布的一系列局部神经网络构成,每一局部神经网络对对应期望轨迹点邻域进行近似并通过重复作业完成网络训练.由于所设计的局部神经网络相互独立,因此一个全程轨迹可以通过分段训练完成,由起始段到结束段,逐段实现期望轨迹的准确跟踪.该方法在具有未知机器人摄像机模型的轨迹示教模仿中得到验证,显示了它是一种高效的训练方法,同时具有一致的误差限界能力. 展开更多
关键词 迭代学习控制 神经网络控制 视觉伺服 模仿学习
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基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法 被引量：1
16
作者 陈启军 王月娟 陈辉堂 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期805-810,共6页
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机... 物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机器人控制器 ,宏机械手采用计算力矩控制 ,微机械手采用非线性反馈控制 .四自由度宏 展开更多
关键词 宏-微机器人 两时标系统 奇异摄动 计算力矩控制 非线性反馈控制 动力学模型
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机器人LFT变增益H_∞控制 被引量：2
17
作者 虞忠伟 陈辉堂 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期713-719,共7页
针对平面两关节直接驱动机器人 ,基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞ 控制器的新方法 .将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构 ,利用变参... 针对平面两关节直接驱动机器人 ,基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞ 控制器的新方法 .将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构 ,利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH∞ 控制器 ,将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件 ,然后归纳出获得控制器的求解方法 .此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷 ,又利用变参数的测量值降低了控制器设计的保守性 .实验结果验证了此控制器的有效性和先进性 . 展开更多
关键词 机器人 LFT 变增益H∞控制 鲁棒控制器 LPV模型
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基于保H_∞性能插值的变增益输出反馈控制 被引量：1
18
作者 虞忠伟 陈辉堂 陈启军 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期773-779,共7页
针对线性变参数系统 ,基于保H∞ 性能插值设计一种无需变参数变化率反馈的变增益输出反馈控制器 .在将控制器设计转化为关于参数矩阵的LMI问题后 ,基于“H∞ 性能覆盖”的概念给出了划分变参数集的充分条件 ,并将变参数集划分为若干充... 针对线性变参数系统 ,基于保H∞ 性能插值设计一种无需变参数变化率反馈的变增益输出反馈控制器 .在将控制器设计转化为关于参数矩阵的LMI问题后 ,基于“H∞ 性能覆盖”的概念给出了划分变参数集的充分条件 ,并将变参数集划分为若干充分小的子集 ,对各子集寻找满足要求的常数矩阵并利用插值来得到所要求的连续参数矩阵 .此控制器消除了变参数变化率反馈并通过对变参数变化率上界的限制降低了控制器设计的保守性 .实验结果验证了其有效性 . 展开更多
关键词 线性变参数系统 保H∞性能插值 变增益输出反馈控制 线性矩阵不等式
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基于C164微控制器的电动自行车变频控制研究 被引量：1
19
作者 梁正峰 王磊 +1 位作者 董延军 P.G.Meyer 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期1380-1382,共3页
介绍了基于西门子C164微控制器的电动自行车变频控制研究,主要从变频原理、微机控制、系统整体三方面给出了详细的说明。系统设计简单,控制效率高,有很好的发展前途。
关键词 变频控制 电动自行车 C164微控制器 稀土永磁无刷直流电机 变频原理
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EOCPWM控制技术研究 被引量：3
20
作者 程曙 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期212-216,共5页
介绍了EOCPWM(效率最优脉宽调制 )控制技术的原理和采用的优化方法 ,求出了开关角度为 3个时EOCPWM数学模型的多组解 ,并把这些解和SHEPWM (选择谐波消去法脉宽调制 )的解在电机谐波电流抑制特性 (QHCF)方面进行比较 。
关键词 EOCPWM 效率最优控制 开关角 目标函数 效率最优脉宽调制 程序设计 蒙特卡洛法
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