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RBF神经网络算法的非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差研究
被引量:
15
1
作者
董君
陈立
《中国工程机械学报》
北大核心
2018年第2期106-110,共5页
机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰,导致运动轨迹跟踪误差较大,振动现象较为严重,不能很好地满足机械臂的准确定位.建立了双关节机械臂模型简图,采用RBF(径向基函数)神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂的运动轨迹.分析了RB...
机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰,导致运动轨迹跟踪误差较大,振动现象较为严重,不能很好地满足机械臂的准确定位.建立了双关节机械臂模型简图,采用RBF(径向基函数)神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂的运动轨迹.分析了RBF神经网络算法结构,推导了RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方程式和在线补偿法则,引用李雅普诺夫函数证明机械臂控制系统的稳定性.采用Matlab软件对双关节机械臂运动轨迹跟踪误差进行仿真,并与PID控制系统的跟踪误差进行对比和分析.仿真误差曲线显示,机械臂运动轨迹在受到外界干扰因素的影响时,采用RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方法,不仅跟踪误差较小,而且输入转矩波动幅度较小.机械臂末端采用RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方法,提高了机械臂的定位精度,降低了抖动幅度.
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关键词
机械臂
RBF神经网络算法
非线性积分
滑模控制
跟踪误差
仿真
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职称材料
应用型地方高校教师业务能力的重构与提升
被引量:
11
2
作者
廖爱兰
《职业技术教育》
北大核心
2017年第35期20-22,共3页
以培养生产服务一线紧缺应用型人才和为区域经济社会发展提供服务为核心,许多地方高校正在开启新一轮的转型发展之路。新的办学功能定位和人才培养目标对应用型地方高校教师的业务能力提出了全新的要求。在这一背景下,必须针对教师业务...
以培养生产服务一线紧缺应用型人才和为区域经济社会发展提供服务为核心,许多地方高校正在开启新一轮的转型发展之路。新的办学功能定位和人才培养目标对应用型地方高校教师的业务能力提出了全新的要求。在这一背景下,必须针对教师业务能力现状及存在的主要问题,以培养"双师双能型"教师为目标导向,重新确定教师业务能力结构及其内涵要求,在思想观念、机制政策、培养方式等多方面采取有效措施,持续推进教师业务能力的全面提升。
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关键词
应用型
地方高校
教师业务能力
双师双能
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职称材料
题名
RBF神经网络算法的非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差研究
被引量:
15
1
作者
董君
陈立
机构
吉林省经济管理干部学院公共教育学院
福州大学机械工程及自动化
学院
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2018年第2期106-110,共5页
基金
福建省自然科学基金资助项目(2013J01011)
文摘
机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰,导致运动轨迹跟踪误差较大,振动现象较为严重,不能很好地满足机械臂的准确定位.建立了双关节机械臂模型简图,采用RBF(径向基函数)神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂的运动轨迹.分析了RBF神经网络算法结构,推导了RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方程式和在线补偿法则,引用李雅普诺夫函数证明机械臂控制系统的稳定性.采用Matlab软件对双关节机械臂运动轨迹跟踪误差进行仿真,并与PID控制系统的跟踪误差进行对比和分析.仿真误差曲线显示,机械臂运动轨迹在受到外界干扰因素的影响时,采用RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方法,不仅跟踪误差较小,而且输入转矩波动幅度较小.机械臂末端采用RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方法,提高了机械臂的定位精度,降低了抖动幅度.
关键词
机械臂
RBF神经网络算法
非线性积分
滑模控制
跟踪误差
仿真
Keywords
manipulator
RBF neural network algorithm
nonlinear integral
sliding mode control
tracking error
simulation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
应用型地方高校教师业务能力的重构与提升
被引量:
11
2
作者
廖爱兰
机构
吉林省经济管理干部学院公共教育学院
出处
《职业技术教育》
北大核心
2017年第35期20-22,共3页
文摘
以培养生产服务一线紧缺应用型人才和为区域经济社会发展提供服务为核心,许多地方高校正在开启新一轮的转型发展之路。新的办学功能定位和人才培养目标对应用型地方高校教师的业务能力提出了全新的要求。在这一背景下,必须针对教师业务能力现状及存在的主要问题,以培养"双师双能型"教师为目标导向,重新确定教师业务能力结构及其内涵要求,在思想观念、机制政策、培养方式等多方面采取有效措施,持续推进教师业务能力的全面提升。
关键词
应用型
地方高校
教师业务能力
双师双能
Keywords
application oriented
local institutes of higher education
teacher professional ability
dual-qualification and dual-ability
分类号
G648.4 [文化科学—高等教育学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
RBF神经网络算法的非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差研究
董君
陈立
《中国工程机械学报》
北大核心
2018
15
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职称材料
2
应用型地方高校教师业务能力的重构与提升
廖爱兰
《职业技术教育》
北大核心
2017
11
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职称材料
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