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基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统
被引量：
6
1
作者
唐新星
倪涛
+2 位作者
何丽鹏
张邦成
高金库
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期224-228,214,共6页
建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不...
建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器。最后,在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验。实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初步的自主作业任务,且作业过程比较流畅。
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关键词
遥操作工程机器人
自主作业
立体视觉
轨迹规划
模糊控制
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职称材料
题名
基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统
被引量：
6
1
作者
唐新星
倪涛
何丽鹏
张邦成
高金库
机构
长春工业大学机电工程学院
吉林
大学机械科学与工程学院
吉林油田天然气公司
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期224-228,214,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2010AA040201)
吉林省自然科学基金资助项目(201115153)
文摘
建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器。最后,在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验。实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初步的自主作业任务,且作业过程比较流畅。
关键词
遥操作工程机器人
自主作业
立体视觉
轨迹规划
模糊控制
Keywords
Construction tele-robot
Autonomous task
Stereo vision
Trajectory planning
Fuzzy control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统
唐新星
倪涛
何丽鹏
张邦成
高金库
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
6
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