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题名基于非线性PID控制的挖掘机液压系统稳定性研究
被引量：10
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作者
罗娜娜
李广
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机构
吉林工业职业技术学院基础部
天津科技大学机械工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2019年第4期367-370,共4页
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基金
天津科技计划资助项目(16ZCZDGX1185)
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文摘
为了避免挖掘机液压控制系统受到外界因素的干扰,提高液压控制系统输出的稳定性,采用非线性PID控制方法,对控制效果进行仿真验证.创建挖掘机液压驱动简图,采用非对称液压缸驱动结构,推导出液压缸活塞运动方程式.设计非线性PID控制方法,采用双微分跟踪器对非线性PID控制器参数进行在线调节.用Matlab软件挖掘机活塞的跟踪速度仿真验证,与传统PID控制方法形成对比.结果表明:在无负载干扰条件下,采用传统PID控制和非线性PID控制方法,活塞能够较好地实现速度跟踪;在有负载干扰条件下,采用传统PID控制方法,活塞运动速度下降较大,跟踪误差较大,而采用非线性PID控制方法,活塞运动速度基本维持不变,跟踪误差较小.采用非线性PID控制挖掘机液压驱动系统,可以抑制外界负载突变的干扰,提高挖掘机液压驱动输出的稳定性.
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关键词
挖掘机
液压
非线性PID控制
仿真
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Keywords
excavator
hydraulic
nonlinear PID control
simulation
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分类号
TD422
[矿业工程—矿山机电]
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