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考虑控制器饱和约束的单杆柔性机械臂鲁棒H∞保性能控制方法: 1; 作者高兴泉杨昊孙浩《长江信息通信》 2024年第2期42-46,共5页; 针对单杆柔性机械臂建模误差,控制器饱和及外界扰动的不确定性因素,提出了单杆柔性机械臂的鲁棒H∞保性能控制方法。现有单杆柔性机械臂控制方法多是忽略了其质量对系统性能的干扰,未考虑控制器输入饱和对电机寿命的影响。因此,文章将... 展开更多; 关键词控制器饱和单杆柔性机械臂鲁棒H∞保性能控制器振动抑制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于伺服运动系统的三步非线性控制方法: 2; 作者高兴泉孙浩杨昊《科学技术创新》 2024年第6期75-78,共4页; 为了提高伺服运动系统的瞬态性能,加快系统的响应速度,获得更优的轨迹跟踪效果,本文提出了伺服运动系统三步非线性控制方法。首先假定伺服运动系统达到稳定状态,求得类稳态控制律;其次考虑参考目标的动态变化,求出前馈控制律;接着利用... 展开更多; 关键词伺服运动系统三步非线性控制轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双向长短时记忆网络的刀具状态预测: 3; 作者王子硕王育锋 +1 位作者郭育畅高兴泉《长江信息通信》 2024年第12期46-50,共5页; 针对长短时记忆(Long-Short-Term Memory, LSTM)网络方法预测刀具状态仅考虑过去信息而忽略未来信息的问题,无法准确预测刀具状态,提出了一种基于双向长短时记忆(Bi-directional Long Short-Term Memory, Bi-LSTM)预测刀具状态的方法,... 展开更多; 关键词双向长短时记忆网络刀具状态主成分分析法预测准确度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于KNN聚类的三维点云去噪方法研究: 4; 作者王子硕郭育畅 +1 位作者赖天翔高兴泉《长江信息通信》 2024年第12期78-80,98,共4页; 针对三维点云的随机高斯噪声问题,提出了一种基于层次的K近邻(K-Nearest Neighbor, KNN)聚类的三维点云去噪方法。该方法首先通过KNN寻找每个数据点周围最近的K个邻居,根据邻居的数值对三维点云数据的随机高斯噪声进行初步去噪处理,以... 展开更多; 关键词 KNN聚类算法三维点云随机噪声峰值信噪比; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于IMFAPC的二自由度柔性机械臂轨迹跟踪控制: 5; 作者高兴泉郭峰范砚策《长江信息通信》 2024年第2期66-71,共6页; 针对二自由度柔性机械臂轨迹跟踪误差大、易产生抖振问题,提出了一种改进无模型自适应预测控制(Improve Model-Free Adaptive Predictive Control, IMFAPC)方法。首先在控制律中增加了对误差变化率的限制,并对误差变化率的差分也进行了... 展开更多; 关键词二自由度柔性机械臂轨迹跟踪 IMFAPC 降低抖振; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑控制器饱和约束的单杆柔性机械臂鲁棒H∞保性能控制方法: 1; 作者高兴泉杨昊孙浩; 机构吉林化工学院信息与控制工程学院吉林工业职业技术学院信息工程学院; 出处《长江信息通信》 2024年第2期42-46,共5页; 文摘针对单杆柔性机械臂建模误差,控制器饱和及外界扰动的不确定性因素,提出了单杆柔性机械臂的鲁棒H∞保性能控制方法。现有单杆柔性机械臂控制方法多是忽略了其质量对系统性能的干扰,未考虑控制器输入饱和对电机寿命的影响。因此,文章将柔性机械臂的质量作为建模不确定性,然后基于李亚普诺夫函数推导出不确定线性系统鲁棒H∞保性能控制器存在的充分必要条件,将控制问题转换为一个线性矩阵不等式的优化问题。最终使二次性能指标上界或H∞变化范围最小。仿真结果表明,所设计的控制器对于柔性机械臂的振动有很好的抑制效果。; 关键词控制器饱和单杆柔性机械臂鲁棒H∞保性能控制器振动抑制; Keywords Controller saturation Single-link flexible robotic arm Robust guaranteed performance controller Vibration suppression; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于伺服运动系统的三步非线性控制方法: 2; 作者高兴泉孙浩杨昊; 机构吉林工业职业技术学院信息工程学院吉林化工学院信息与控制工程学院; 出处《科学技术创新》 2024年第6期75-78,共4页; 文摘为了提高伺服运动系统的瞬态性能,加快系统的响应速度,获得更优的轨迹跟踪效果,本文提出了伺服运动系统三步非线性控制方法。首先假定伺服运动系统达到稳定状态,求得类稳态控制律;其次考虑参考目标的动态变化,求出前馈控制律;接着利用参考目标与实际输出之间的差值设计误差反馈控制律,最后通过仿真验证了所提方法的有效性。; 关键词伺服运动系统三步非线性控制轨迹跟踪; Keywords servo system three-step nonlinear control trajectory tracking; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双向长短时记忆网络的刀具状态预测: 3; 作者王子硕王育锋郭育畅高兴泉; 机构吉林化工学院信息与控制工程学院吉林工业职业技术学院信息工程学院; 出处《长江信息通信》 2024年第12期46-50,共5页; 基金吉林省科技发展计划项目(No.20220201156GX) 吉林省教育厅科学技术研究项目(No.JJKH20240314KJ)。; 文摘针对长短时记忆(Long-Short-Term Memory, LSTM)网络方法预测刀具状态仅考虑过去信息而忽略未来信息的问题,无法准确预测刀具状态,提出了一种基于双向长短时记忆(Bi-directional Long Short-Term Memory, Bi-LSTM)预测刀具状态的方法,该方法首先利用主成分分析法(Principal components analysis, PCA)用以降维数据,然后,将降维处理后的数据输入到Bi-LSTM网络中,最后对刀具状态进行预测。通过实验对比,表明PCA结合Bi-LSTM网络的预测准确率达到98.3959%,优于LSTM网络和PCA结合LSTM网络,并且误差也小于其他两种模型,验证了该方法对于刀具状态预测的有效性。; 关键词双向长短时记忆网络刀具状态主成分分析法预测准确度; Keywords Bidirectional long short memory network Tool status Principal components analysis Prediction accuracy; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于KNN聚类的三维点云去噪方法研究: 4; 作者王子硕郭育畅赖天翔高兴泉; 机构吉林化工学院信息与控制工程学院吉林工业职业技术学院信息工程学院; 出处《长江信息通信》 2024年第12期78-80,98,共4页; 文摘针对三维点云的随机高斯噪声问题,提出了一种基于层次的K近邻(K-Nearest Neighbor, KNN)聚类的三维点云去噪方法。该方法首先通过KNN寻找每个数据点周围最近的K个邻居,根据邻居的数值对三维点云数据的随机高斯噪声进行初步去噪处理,以减少孤立点的影响。然后,利用基于距离的聚类方法将三维点云数据按照距离进行分组,对点云数据进行进一步去噪,识别主要簇并剔除次要簇,以提高三维点云去噪精度。实验结果表明,KNN聚类算法的峰值信噪比提高了4~15dB,在去噪效果和保留点云细节方面均表现出优势,既能够较好的去除三维点云噪声,又能够保留点云的几何特征和细节信息,并且在三维点云去噪效果上表现出更高的性能和鲁棒性。; 关键词 KNN聚类算法三维点云随机噪声峰值信噪比; Keywords KNN clustering algorithm Three-dimensional point cloud Random noise Peak signal-to-noise ratio; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于IMFAPC的二自由度柔性机械臂轨迹跟踪控制: 5; 作者高兴泉郭峰范砚策; 机构吉林工业职业技术学院信息工程学院吉林化工学院信息与控制工程学院; 出处《长江信息通信》 2024年第2期66-71,共6页; 基金基于深度学习的数控加工智能化关键技术与系统开发(项目编号:212551GX010288291) 基于微分平坦的多容耦联水罐液位系统优化控制方法研究(项目编号:JJKH20200252K)。; 文摘针对二自由度柔性机械臂轨迹跟踪误差大、易产生抖振问题,提出了一种改进无模型自适应预测控制(Improve Model-Free Adaptive Predictive Control, IMFAPC)方法。首先在控制律中增加了对误差变化率的限制,并对误差变化率的差分也进行了限制。其次,设计时变参数的估计与预测机制,引入I/O数据信息预测未来时刻系统控制输入,从而有效解决二自由度柔性机械臂轨迹跟踪过程易振荡和发散问题,明显提高了对目标轨迹的跟踪精度且有效降低了柔性臂的弹性抖振。最后,经过仿真和实验验证了本文所提方法的有效性。; 关键词二自由度柔性机械臂轨迹跟踪 IMFAPC 降低抖振; Keywords Two degree of freedom flexible robotic arm Track tracking IMFAPC Anti vibration; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	操作
1	考虑控制器饱和约束的单杆柔性机械臂鲁棒H∞保性能控制方法	高兴泉杨昊孙浩	《长江信息通信》	2024	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于伺服运动系统的三步非线性控制方法	高兴泉孙浩杨昊	《科学技术创新》	2024	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于双向长短时记忆网络的刀具状态预测	王子硕王育锋郭育畅高兴泉	《长江信息通信》	2024	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于KNN聚类的三维点云去噪方法研究	王子硕郭育畅赖天翔高兴泉	《长江信息通信》	2024	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于IMFAPC的二自由度柔性机械臂轨迹跟踪控制	高兴泉郭峰范砚策	《长江信息通信》	2024	在线阅读下载PDF 职称材料