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双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制
被引量：
12
1
作者
李元春
陆佑方
唐保健
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1999年第3期330-336,共7页
研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对...
研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对两个子系统分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹．研制了双连杆柔性臂实验台，并对文中提出的方法进行了实验．
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关键词
轨迹跟踪控制
鲁棒控制
柔性机械臂
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职称材料
非线性振子混沌运动的控制研究
2
作者
徐明
田彦涛
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
1999年第11期45-47,共3页
研究了一类同时含有平方项和立方项，且带有不确定性参数的受迫非线性振子混沌控制问题。采用速度梯度自适应控制方法，使其从混沌运动返回到周期运动。仿真结果表明，该控制策略是有效的。
关键词
自适应控制
混沌运动
非线性振子
控制理论
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职称材料
题名
双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制
被引量：
12
1
作者
李元春
陆佑方
唐保健
机构
吉林工业大学控制科学与工程系
吉林工业大学
理学院
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1999年第3期330-336,共7页
基金
国家自然科学基金
文摘
研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对两个子系统分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹．研制了双连杆柔性臂实验台，并对文中提出的方法进行了实验．
关键词
轨迹跟踪控制
鲁棒控制
柔性机械臂
Keywords
Two link flexible manipulator, trajectory tracking control, robust control.
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非线性振子混沌运动的控制研究
2
作者
徐明
田彦涛
机构
吉林工业大学控制科学与工程系
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
1999年第11期45-47,共3页
基金
国家自然科学基金
机械部教育司科技发展基金
文摘
研究了一类同时含有平方项和立方项，且带有不确定性参数的受迫非线性振子混沌控制问题。采用速度梯度自适应控制方法，使其从混沌运动返回到周期运动。仿真结果表明，该控制策略是有效的。
关键词
自适应控制
混沌运动
非线性振子
控制理论
Keywords
Controlling chaos Adaptive control Nonlinear oscillator
分类号
O414.2 [理学—理论物理]
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制
李元春
陆佑方
唐保健
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1999
12
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职称材料
2
非线性振子混沌运动的控制研究
徐明
田彦涛
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
1999
0
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职称材料
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