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题名含间隙铰的柔性机器人动力学研究
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作者
于淼
贺秋伟
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机构
长春大学机械工程学院
吉林大学机械科学与信息学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2007年第7期20-23,共4页
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基金
吉林省教育厅资助项目(吉教科合字(2005)第174号)
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文摘
论文将多柔体动力学的建模方法引入柔性机器人的动力学分析中,应用Lagrange方程建立空间刚—柔耦合多体系统动力学方程,采用牛顿二状态模型,对含间隙机器人的副间接触和分离过程,建立了铰接间隙动力学方程。仿真分析结果表明,由于间隙铰的存在,间隙运动副反力呈现大幅度连续波动现象,使整个机器人的稳定性大大降低。而当记入大臂的柔性后,间隙副反力的波动减小,所以,机器人可以通过适当添加弹性补偿单元降低部分副间碰撞时的冲击效应,提高机构运转的稳定性。
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关键词
柔性机器人
含间隙铰
多柔体动力学
间隙
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Keywords
flexible robot
with clearance joint
dynamics of flexible multi-body
clearance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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