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基于模糊数据融合的AGV导航策略的研究 被引量：7
1
作者 肖本贤 吴筱苏 +2 位作者 娄天玲 郭福权 王群京 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第1期148-151,共4页
自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。AGV通常通过多种类型的传感器来感测周围环境,从而实现轨迹跟踪和路障躲避。本文应用模糊逻辑对来自视觉和超声波传... 自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。AGV通常通过多种类型的传感器来感测周围环境,从而实现轨迹跟踪和路障躲避。本文应用模糊逻辑对来自视觉和超声波传感器的数据进行融合以实现AGV在不确定环境下的自主导航,仿真结果证明其可行性与有效性。 展开更多
关键词 AGV 轨迹跟踪 路障躲避 数据融合 模糊逻辑 仿真
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基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究 被引量：3
2
作者 肖本贤 赵明阳 +2 位作者 齐东流 刘海霞 王群京 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期3004-3007,共4页
针对AGV的多轮驱动,将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调,可以有效减少方向误差和提高路径... 针对AGV的多轮驱动,将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调,可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性。而基于免疫反馈原理的模糊免疫PI控制使系统具有一定的自适应能力和较强的鲁棒性,其控制性能优于常规的PI控制。仿真结果证明其可行性与有效性。 展开更多
关键词 AGV 运动模型 交叉耦合控制器 模糊免疫PI控制 路径跟踪 仿真
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基于相位差的频谱校正方法的研究 被引量：18
3
作者 黄云志 徐科军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期77-79,86,共4页
研究了基于相位差的频谱校正方法的基本原理,提出一种利用相位差校正的新方法———窗中心平移法。仿真结果表明,该方法实现方便,精度较高,适用于各种对称窗函数。在此基础上,将窗中心平移法与时域平移和改变窗长法综合应用,推导出相位... 研究了基于相位差的频谱校正方法的基本原理,提出一种利用相位差校正的新方法———窗中心平移法。仿真结果表明,该方法实现方便,精度较高,适用于各种对称窗函数。在此基础上,将窗中心平移法与时域平移和改变窗长法综合应用,推导出相位差校正的统一公式。 展开更多
关键词 频谱分析 泄漏误差 相位差 校正
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基于线阵CCD导航和双DSP的AGV装置研究 被引量：2
4
作者 肖本贤 张松灿 郭福权 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2006年第1期79-84,共6页
自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。论文以两轮驱动的AGV为控制对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速DSP和超声波声纳构成AGV的视觉导航系统和避障系统。... 自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)能在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。论文以两轮驱动的AGV为控制对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速DSP和超声波声纳构成AGV的视觉导航系统和避障系统。论文着重阐述了AGV避障方法、视觉传感器CCD的路径测量原理、AGV运动控制系统以及双DSP通讯方式,给出了基于数据融合的AGV模糊控制器设计,在MATLAB中通过模糊工具箱的规则观察器得到AGV轨迹跟踪的模糊控制表和路障躲避的模糊控制表,以及命令融合模糊控制表,最后给出了试验波形。 展开更多
关键词 AGV CCD 路径跟踪 路障躲避 数据融合 模糊逻辑
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基于FLANN的腕力传感器动态建模方法 被引量：28
5
作者 徐科军 殷铭 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期92-94,共3页
本文将函数联接型神经网络 (FL ANN)引入传感器动态特性的研究。利用神经元网络良好的逼近能力 ,建立腕力传感器的动态数学模型。该方法所建模型阶次低 ,准确度高 ,对数据个数和采样频率无特殊要求 ,比其它方法更为有效和实用。
关键词 腕力传感器 动态建模 神经网络 FLANN
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基于FLANN的腕力传感器动态补偿方法 被引量：13
6
作者 徐科军 殷铭 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期541-544,共4页
根据“逆模型”的思想,利用神经元网络良好的逼近能力,提出了基于函数联接型神经网络的传感器动态补偿方法。该方法设计的动态补偿器实现简单,实时性好;不依赖于传感器的模型,鲁棒性强;可以优化补偿器的参数。该方法的补偿效果比零极点... 根据“逆模型”的思想,利用神经元网络良好的逼近能力,提出了基于函数联接型神经网络的传感器动态补偿方法。该方法设计的动态补偿器实现简单,实时性好;不依赖于传感器的模型,鲁棒性强;可以优化补偿器的参数。该方法的补偿效果比零极点配置方法的好,是一种非常有效的新方法。 展开更多
关键词 传感器 神经网络 动态补偿 机器人 腕力传感器
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一类不确定切换系统的鲁棒可靠控制 被引量：3
7
作者 董学平 王执铨 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期204-208,共5页
针对一类线性不确定切换系统,利用Lyapunov函数法,当执行器失效或部分失效时,给出了鲁棒可靠控制器,使得闭环系统对所有可能的不确定性和所有允许的执行器失效,在所设计的鲁棒可靠控制器下是渐近稳定的.然后运用线性矩阵不等式将鲁棒可... 针对一类线性不确定切换系统,利用Lyapunov函数法,当执行器失效或部分失效时,给出了鲁棒可靠控制器,使得闭环系统对所有可能的不确定性和所有允许的执行器失效,在所设计的鲁棒可靠控制器下是渐近稳定的.然后运用线性矩阵不等式将鲁棒可靠控制器设计问题转化为一组线性矩阵不等式的可行解问题,从而可借助MATLAB中线性矩阵不等式工具箱求解.最后通过数值算例,验证所提出设计方法的有效性. 展开更多
关键词 切换系统 可靠控制 执行器失效 线性矩阵不等式
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传感器动态误差的频域修正方法 被引量：2
8
作者 徐科军 李成 《电子测量与仪器学报》 CSCD 1999年第1期34-39,共6页
本文对传感器动态误差的频域修正方法作了较大改进，扩大了它的应用范围，采用更为合理的修正传递函数，提高了修正精度。采用复数曲线拟合方法，建立实时修正环节，做到在线修正。对机器人腕力传感器动态信号的修正结果，证明了这一方... 本文对传感器动态误差的频域修正方法作了较大改进，扩大了它的应用范围，采用更为合理的修正传递函数，提高了修正精度。采用复数曲线拟合方法，建立实时修正环节，做到在线修正。对机器人腕力传感器动态信号的修正结果，证明了这一方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 传感器 动态误差 修正方法 频域
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自适应滤波心音增强
9
作者 徐士林 胡敏 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1994年第3期109-115,共7页
心音听诊是诊断心脏疾病的重要方法，近二十年在临床上得到了广泛应用．然而，心音传感器与皮肤的摩擦所产生的干扰，肺音在心音记录中的固有干扰等，而且有时这些干扰很强，给心音诊断带来了一定影响甚至误诊断．为防止呼吸干扰在记录... 心音听诊是诊断心脏疾病的重要方法，近二十年在临床上得到了广泛应用．然而，心音传感器与皮肤的摩擦所产生的干扰，肺音在心音记录中的固有干扰等，而且有时这些干扰很强，给心音诊断带来了一定影响甚至误诊断．为防止呼吸干扰在记录心音时要求屏住呼吸或采用低通滤波方法，但滤波时滤去部分干扰音的同时，也丢失了心音的低频部分．本文采用的是自适应滤波，它可进行心音增强和抑制噪声． 展开更多
关键词 自适应滤波 心音增强 心音图
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晶闸管等周期采样模型
10
作者 胡子卿 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1994年第1期98-102,共5页
本文论述了晶闸管直流控制系统本质上是一个确定型的采样控制系统：论述了晶闸管等周期采作模型的特征及其应用范围．通过一个电流闭环控制系统的分析，得出了当装置的最大整流电压Ｕｄｍ满足时，即可实现一拍响应的结论，并进行了实检... 本文论述了晶闸管直流控制系统本质上是一个确定型的采样控制系统：论述了晶闸管等周期采作模型的特征及其应用范围．通过一个电流闭环控制系统的分析，得出了当装置的最大整流电压Ｕｄｍ满足时，即可实现一拍响应的结论，并进行了实检验证． 展开更多
关键词 晶闸管 等周期采样模型 采样 一拍响应
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