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基于实车调参的自动驾驶模糊PID纵向控制算法
1
作者
曾方正
高秀晶
+4 位作者
袁志群
尤双和
张彬岑
黄雯垠
韩勇
《中国测试》
北大核心
2025年第6期179-188,共10页
针对自动驾驶纵向控制算法在实车应用中存在的动态不平稳性问题,以某城市公交车为试验平台,设计以期望加速度为切换逻辑的逻辑切换控制策略。利用实验法标定车辆逆动力学模型,获得以车辆速度和期望加速度为输入条件的期望油门开度和期...
针对自动驾驶纵向控制算法在实车应用中存在的动态不平稳性问题,以某城市公交车为试验平台,设计以期望加速度为切换逻辑的逻辑切换控制策略。利用实验法标定车辆逆动力学模型,获得以车辆速度和期望加速度为输入条件的期望油门开度和期望制动压力值;通过实车阶跃响应试验建立基于PID控制调参范围和整定经验的模糊PID控制算法;提出一种基于实车调参的模糊PID纵向控制算法,利用AUTOBOX和Simulink构架快速还原测试系统植入到车辆中进行实车闭环测试试验。结果表明:在期望车速阶跃变化工况和期望车速斜坡变化工况下,最大实车纵向速度误差分别为0.66%和0.88%,验证算法的有效性和控制精度。基于实车调参的模糊PID纵向控制算法,在期望速度发生动态变化时可进行PID参数自适应调节,控制系统响应迅速、准确性高,可有效保证纵向控制的动态性能,为车辆自动驾驶系统纵向控制策略开发提供参考方法和实证依据。
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关键词
车辆工程
自动驾驶
纵向控制
实车调参
模糊PID
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职称材料
前围造型对大客车气动特性影响研究
被引量：
3
2
作者
彭倩
胡汉桥
+3 位作者
黄红武
韩锋钢
Emmanuel Matsika
张纲
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016年第6期158-162,176,共6页
为了评估前围局部造型参数对大客车气动特性的影响,结合Ahmed模型及其风洞试验数据,论证数值模拟方案的有效性;针对12 m大客车模型评估前围局部特征,包括前顶弧、前侧弧以及前扰流板对大客车气动阻力和升力系数的影响规律。研究表明:前...
为了评估前围局部造型参数对大客车气动特性的影响,结合Ahmed模型及其风洞试验数据,论证数值模拟方案的有效性;针对12 m大客车模型评估前围局部特征,包括前顶弧、前侧弧以及前扰流板对大客车气动阻力和升力系数的影响规律。研究表明:前顶弧半径、前侧弧半径以及前扰流板角度增加时,客车的气动阻力系数降低,气动升力系数升高;对气动阻力影响程度的大小依次为:前侧弧半径>前顶弧半径>前扰流板角度,而对气动升力影响无显著差异。
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关键词
车辆工程
前顶弧半径
前侧弧半径
前扰流板角度
气动性能
大客车
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职称材料
某校车车身结构碰撞吸能特性及优化分析
被引量：
3
3
作者
韩勇
蓝平辉
+3 位作者
彭倩
黄红武
庄首吉
石添华
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期35-41,共7页
为适当提高校车结构的安全性要求,根据我国《专用校车安全技术条件》及《客车上部结构强度的规定》,采用显示有限元法建立某校车的顶压和侧翻试验模型。对比试验结果,验证校车模型的有效性,并分析在顶压及侧翻过程中的车身结构吸能特性...
为适当提高校车结构的安全性要求,根据我国《专用校车安全技术条件》及《客车上部结构强度的规定》,采用显示有限元法建立某校车的顶压和侧翻试验模型。对比试验结果,验证校车模型的有效性,并分析在顶压及侧翻过程中的车身结构吸能特性,针对侧翻时侧围薄弱区域进行结构优化设计。结果表明:顶压及侧翻有限元分析结果与试验结果吻合较好,通过增加侧围斜向支撑和布置形式,使侧翻后的生存空间剩余量平均增加11.14 mm,提高了校车车身侧翻的安全性。
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关键词
校车
车身结构
吸能特性
侧翻
顶压
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职称材料
题名
基于实车调参的自动驾驶模糊PID纵向控制算法
1
作者
曾方正
高秀晶
袁志群
尤双和
张彬岑
黄雯垠
韩勇
机构
厦门
理工学院机械与汽车工程学院
福建省客车先进设计与制造重点实验室
厦门金龙旅行车有限公司技术中心
出处
《中国测试》
北大核心
2025年第6期179-188,共10页
基金
国家高端外国专家项目(G20200221011)
福建省自然科学基金(2020J01273)
企业委托项目(HX19079)。
文摘
针对自动驾驶纵向控制算法在实车应用中存在的动态不平稳性问题,以某城市公交车为试验平台,设计以期望加速度为切换逻辑的逻辑切换控制策略。利用实验法标定车辆逆动力学模型,获得以车辆速度和期望加速度为输入条件的期望油门开度和期望制动压力值;通过实车阶跃响应试验建立基于PID控制调参范围和整定经验的模糊PID控制算法;提出一种基于实车调参的模糊PID纵向控制算法,利用AUTOBOX和Simulink构架快速还原测试系统植入到车辆中进行实车闭环测试试验。结果表明:在期望车速阶跃变化工况和期望车速斜坡变化工况下,最大实车纵向速度误差分别为0.66%和0.88%,验证算法的有效性和控制精度。基于实车调参的模糊PID纵向控制算法,在期望速度发生动态变化时可进行PID参数自适应调节,控制系统响应迅速、准确性高,可有效保证纵向控制的动态性能,为车辆自动驾驶系统纵向控制策略开发提供参考方法和实证依据。
关键词
车辆工程
自动驾驶
纵向控制
实车调参
模糊PID
Keywords
vehicle engineering
automatic driving
longitudinal control
real vehicle parameter adjustment
fuzzy PID
分类号
TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
前围造型对大客车气动特性影响研究
被引量：
3
2
作者
彭倩
胡汉桥
黄红武
韩锋钢
Emmanuel Matsika
张纲
机构
厦门
理工学院机械与汽车工程学院
纽卡斯尔大学轨道交通研究
中心
厦门金龙旅行车有限公司技术中心
出处
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016年第6期158-162,176,共6页
基金
国家外专局高端外国专家项目(GDT20153600065)
福建省教育厅JK项目(JK2014036)
文摘
为了评估前围局部造型参数对大客车气动特性的影响,结合Ahmed模型及其风洞试验数据,论证数值模拟方案的有效性;针对12 m大客车模型评估前围局部特征,包括前顶弧、前侧弧以及前扰流板对大客车气动阻力和升力系数的影响规律。研究表明:前顶弧半径、前侧弧半径以及前扰流板角度增加时,客车的气动阻力系数降低,气动升力系数升高;对气动阻力影响程度的大小依次为:前侧弧半径>前顶弧半径>前扰流板角度,而对气动升力影响无显著差异。
关键词
车辆工程
前顶弧半径
前侧弧半径
前扰流板角度
气动性能
大客车
Keywords
vehicle engineering
arc radius of front roof
arc radius of front side
front spoiler angle
aerodynamic characteristics
coach
分类号
U466 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
某校车车身结构碰撞吸能特性及优化分析
被引量：
3
3
作者
韩勇
蓝平辉
彭倩
黄红武
庄首吉
石添华
机构
厦门
理工学院机械与汽车工程学院
厦门金龙旅行车有限公司技术中心
出处
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期35-41,共7页
基金
国家自然科学青年基金资助(31300784)
福建省教育厅A类项目(JA12250)
+1 种基金
厦门理工学院对外科技合作交流专项(DW12006)
厦门市科技局计划项目(2014S0898)
文摘
为适当提高校车结构的安全性要求,根据我国《专用校车安全技术条件》及《客车上部结构强度的规定》,采用显示有限元法建立某校车的顶压和侧翻试验模型。对比试验结果,验证校车模型的有效性,并分析在顶压及侧翻过程中的车身结构吸能特性,针对侧翻时侧围薄弱区域进行结构优化设计。结果表明:顶压及侧翻有限元分析结果与试验结果吻合较好,通过增加侧围斜向支撑和布置形式,使侧翻后的生存空间剩余量平均增加11.14 mm,提高了校车车身侧翻的安全性。
关键词
校车
车身结构
吸能特性
侧翻
顶压
Keywords
school bus
body structure
energy absorption characteristics
rollover
top pressure
分类号
X924.4 [环境科学与工程—安全科学]
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于实车调参的自动驾驶模糊PID纵向控制算法
曾方正
高秀晶
袁志群
尤双和
张彬岑
黄雯垠
韩勇
《中国测试》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
前围造型对大客车气动特性影响研究
彭倩
胡汉桥
黄红武
韩锋钢
Emmanuel Matsika
张纲
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
某校车车身结构碰撞吸能特性及优化分析
韩勇
蓝平辉
彭倩
黄红武
庄首吉
石添华
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
3
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职称材料
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