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限速伺服系统的近似时间最优控制方案
被引量：
6
1
作者
程国卿
胡金高
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期180-186,共7页
针对典型的双积分伺服系统,提出一种基于模式切换的近似时间最优控制方案,实现系统在速度受限条件下的快速与准确的位置伺服控制.近似时间最优控制律在初始误差较大时先以最大控制量进行加速和减速,而当误差较小时平滑过渡为线性控制;...
针对典型的双积分伺服系统,提出一种基于模式切换的近似时间最优控制方案,实现系统在速度受限条件下的快速与准确的位置伺服控制.近似时间最优控制律在初始误差较大时先以最大控制量进行加速和减速,而当误差较小时平滑过渡为线性控制;为满足速度限制,在系统的加速段和减速段之间插入一个恒速控制段,并设计了模式切换流程;采用一个线性扩展状态观测器对系统未量测速度和未知扰动加以估计,用于反馈和补偿,以消除系统稳态误差.提出的控制方案被应用于永磁同步电机位置伺服系统,基于TMS320F2812DSP进行了实验测试,结果表明系统可以在各种负载扰动和转速限制下实现大范围的位置控制,且具有良好的性能.
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关键词
伺服系统
运动控制
最优控制
扰动抑制
观测器
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职称材料
一种鲁棒非线性伺服控制器的参数化设计及应用
被引量：
1
2
作者
程国卿
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013年第9期115-117,124,共4页
针对带有未知常值扰动和输入饱和限幅的典型二阶伺服系统,提出一种鲁棒非线性控制的参数化设计方案。控制律中包含线性反馈、非线性反馈和扰动补偿三部分,分别实现快速响应、抑制超调和消除稳态误差的功能,采用扩展观测器对系统的不可...
针对带有未知常值扰动和输入饱和限幅的典型二阶伺服系统,提出一种鲁棒非线性控制的参数化设计方案。控制律中包含线性反馈、非线性反馈和扰动补偿三部分,分别实现快速响应、抑制超调和消除稳态误差的功能,采用扩展观测器对系统的不可量测状态和未知扰动进行估计。把设计的控制律应用于一个永磁直线电机的速度伺服控制,并在MATLAB/Simulink中进行了仿真研究,结果表明所提出的控制方案能对定点目标进行快速平稳和准确的跟踪,且对负载扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性。
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关键词
非线性
鲁棒性
伺服系统
参数化设计
扰动
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职称材料
题名
限速伺服系统的近似时间最优控制方案
被引量：
6
1
作者
程国卿
胡金高
机构
厦门大学嘉庚学院物流管理系
福州
大学
电气工程与自动化
学院
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期180-186,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61174051)
福建省自然科学基金资助项目(2012J01258)
文摘
针对典型的双积分伺服系统,提出一种基于模式切换的近似时间最优控制方案,实现系统在速度受限条件下的快速与准确的位置伺服控制.近似时间最优控制律在初始误差较大时先以最大控制量进行加速和减速,而当误差较小时平滑过渡为线性控制;为满足速度限制,在系统的加速段和减速段之间插入一个恒速控制段,并设计了模式切换流程;采用一个线性扩展状态观测器对系统未量测速度和未知扰动加以估计,用于反馈和补偿,以消除系统稳态误差.提出的控制方案被应用于永磁同步电机位置伺服系统,基于TMS320F2812DSP进行了实验测试,结果表明系统可以在各种负载扰动和转速限制下实现大范围的位置控制,且具有良好的性能.
关键词
伺服系统
运动控制
最优控制
扰动抑制
观测器
Keywords
servomechanism
motion control
optimal control
disturbance rejection
observer
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM381 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
一种鲁棒非线性伺服控制器的参数化设计及应用
被引量：
1
2
作者
程国卿
机构
厦门大学嘉庚学院物流管理系
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013年第9期115-117,124,共4页
文摘
针对带有未知常值扰动和输入饱和限幅的典型二阶伺服系统,提出一种鲁棒非线性控制的参数化设计方案。控制律中包含线性反馈、非线性反馈和扰动补偿三部分,分别实现快速响应、抑制超调和消除稳态误差的功能,采用扩展观测器对系统的不可量测状态和未知扰动进行估计。把设计的控制律应用于一个永磁直线电机的速度伺服控制,并在MATLAB/Simulink中进行了仿真研究,结果表明所提出的控制方案能对定点目标进行快速平稳和准确的跟踪,且对负载扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性。
关键词
非线性
鲁棒性
伺服系统
参数化设计
扰动
Keywords
nonlinearities
robustness
servo systems
parameterized design
disturbance
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG65 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
限速伺服系统的近似时间最优控制方案
程国卿
胡金高
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
在线阅读
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职称材料
2
一种鲁棒非线性伺服控制器的参数化设计及应用
程国卿
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2013
1
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职称材料
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参考文献
引证文献
统计分析
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