针对小型异构件激光检测精度不稳定、标定复杂、鲁棒性差等问题,建立基于标准球的eye to hand手眼标定模型,研究球心拟合、模型求解两个影响手眼标定精度的重要因素,提出一种基于加权的改进方案。首先,对扫描截面进行半径拟合及分析,获...针对小型异构件激光检测精度不稳定、标定复杂、鲁棒性差等问题,建立基于标准球的eye to hand手眼标定模型,研究球心拟合、模型求解两个影响手眼标定精度的重要因素,提出一种基于加权的改进方案。首先,对扫描截面进行半径拟合及分析,获取标准球最优检测区域,降低标定数据采集误差;其次,用最小二乘法初步计算球心坐标,提取各个采集点误差;再次,根据误差设定阈值,通过TuKey权重函数对各采集点重新加权迭代求解,精确求解球心坐标;最后通过重加权最小二乘对标定模型求解,去除误差较大点对标定结果的影响。结果表明:优化方案相较于原有方案最大误差减少了57.2%,平均误差减少了49.7%,提高了标定的精度和抗干扰能力。展开更多
文摘针对小型异构件激光检测精度不稳定、标定复杂、鲁棒性差等问题,建立基于标准球的eye to hand手眼标定模型,研究球心拟合、模型求解两个影响手眼标定精度的重要因素,提出一种基于加权的改进方案。首先,对扫描截面进行半径拟合及分析,获取标准球最优检测区域,降低标定数据采集误差;其次,用最小二乘法初步计算球心坐标,提取各个采集点误差;再次,根据误差设定阈值,通过TuKey权重函数对各采集点重新加权迭代求解,精确求解球心坐标;最后通过重加权最小二乘对标定模型求解,去除误差较大点对标定结果的影响。结果表明:优化方案相较于原有方案最大误差减少了57.2%,平均误差减少了49.7%,提高了标定的精度和抗干扰能力。
