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题名基于路径规划特点的语义目标导航方法
被引量：2
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作者
高宇
霍静
李文斌
伍静
来煜坤
高阳
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机构
南京大学计算机软件新技术全国重点实验室
卡迪夫大学计算机科学与信息学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2024年第1期217-227,共11页
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基金
科技部2030新一代人工智能项目(2021ZD0113303)
国家自然科学基金项目(62276128,62192783,62106100)
江苏省重点研发项目(BE2022077)。
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文摘
为了解决语义目标导航任务中存在的探索效率低、深度不精准等问题,本文构建了一个解决语义目标导航任务的框架,在语义地图构建模块中引入了深度图边缘处理以及地图纠错机制;在探索模块中引入了覆盖范围最大化算法;在路径规划模块中引入了替代点机制。本文在一个3D仿真环境下进行了实验。实验结果表明,本文提出的解决方案明显提升了语义目标导航任务的性能。此外,本文所提方法成功应用到了四足机器人上,从而验证了其在现实场景下的泛化性。
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关键词
人工智能
视觉导航
语义目标导航
语义感知
语义探索
路径规划
机器学习
语义地图
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Keywords
artificial intelligence
visual navigation
object goal navigation
semantic perception
semantic exploration
path planning
machine learning
semantic map
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名抗混淆的恶意代码图像纹理特征描述方法
被引量：9
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作者
刘亚姝
王志海
严寒冰
侯跃然
来煜坤
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机构
北京交通大学计算机与信息技术学院
北京建筑大学电气与信息工程学院
国家计算机网络应急技术处理协调中心
北京邮电大学网络技术研究院
卡迪夫大学计算机科学与信息学院
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出处
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第11期44-53,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(No.U1736218
No.61672086)
国家重点研发计划基金资助项目(No.2018YFB0803604)~~
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文摘
将图像处理技术与机器学习方法相结合是恶意代码可视化研究的一个新方法。在这种研究方法中,恶意代码灰度图像纹理特征的描述对恶意代码分类结果的准确性影响较大。为此,提出新的恶意代码图像纹理特征描述方法。通过将全局特征(GIST)与局部特征(LBP或dense SIFT)相融合,构造抗混淆、抗干扰的融合特征,解决了在恶意代码灰度图像相似度较高或差异性较大时全局特征分类准确性急剧降低的问题。实验表明,该方法与传统方法相比具有更好的稳定性和适用性,同时在较易混淆的数据集上,分类准确率也有了明显的提高。
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关键词
恶意代码可视化
图像纹理
特征描述符
恶意代码分类
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Keywords
malware visualization
image texture
feature descriptors
malware classification
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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