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机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发被引量：17: 1; 作者叶卉张为民 +1 位作者张欢 Jurgen Fleischer 《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2016年第12期1-5,共5页; 以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取。基于视觉模块,研究了图像处理、立体匹配和深度计算以及坐标转换,以C++为开发平台,结合Open C... 展开更多; 关键词工业机器人机器视觉智能抓取立体匹配坐标转换; 在线阅读下载PDF 职称材料

进给系统振动特性研究及新型加减速控制策略被引量：5: 2; 作者罗亮张为民 Jürgen Fleischer 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期160-167,228,共9页; 不平滑的运动指令导致数控机床进给过程中产生振动。本研究基于滚珠丝杠进给系统集中质量动力学模型,建立了伺服电机扭矩激励与进给系统响应的理论模型,分析了运动指令加速度曲线功率谱与进给系统振动响应的相关关系。针对加减速策略中... 展开更多; 关键词滚珠丝杠进给系统集中质量模型加减速策略类余弦加加速; 在线阅读下载PDF 职称材料

五轴加工奇异问题分析与非线性误差控制被引量：4: 3; 作者李冬冬张为民 +3 位作者隋浩楠金希尚腾飞 JürgenFleischer 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1112-1118,共7页; 在计算机辅助制造软件中进行五轴加工编程时,后置处理反求旋转轴角度存在无解,即五轴加工的奇异问题,具体表现为旋转轴运动产生突变、非线性误差增大、加工质量下降。以A-C型五轴机床为例,通过研究刀轴的运动过程,证明C轴的转角是奇异... 展开更多; 关键词五轴加工奇异问题刀轴矢量非线性误差样条插补; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于RAMI4.0的交钥匙工程的信息参考体系架构被引量：2: 4; 作者谢树联李冬冬 +2 位作者张为民朱志浩 Jürgen Fleischer 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期3081-3089,共9页; 针对可重构生产系统不足以支持面向产品的交钥匙生产系统的快速构建,特别是尚未形成公认的标准及认证应用范例的现状,基于工业4.0参考架构模型(RAMI 4.0)设计能实现系统快速构建的交钥匙工程的信息参考体系架构。结合数字孪生、第五代... 展开更多; 关键词交钥匙工程可重构生产系统工业4.0参考架构模型数字孪生第五代移动通信技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发被引量：17: 1; 作者叶卉张为民张欢 Jurgen Fleischer; 机构同济大学机械与能源工程学院同济大学中德学院同济大学先进制造技术中心卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2016年第12期1-5,共5页; 基金 “高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项(2012ZX04005031); 文摘以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取。基于视觉模块,研究了图像处理、立体匹配和深度计算以及坐标转换,以C++为开发平台,结合Open CV图像开发库和Triclops库,开发了视觉识别与定位算法,实现对圆柱体和长方体薄板对象的分类和位姿识别。最后,通过实验验证,表明该视觉算法有较高的识别定位精度,满足抓取系统的要求。; 关键词工业机器人机器视觉智能抓取立体匹配坐标转换; Keywords industrial robot machine vision intelligent grasping stereo matching coordinate transformation; 分类号 TH166 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名进给系统振动特性研究及新型加减速控制策略被引量：5: 2; 作者罗亮张为民 Jürgen Fleischer; 机构同济大学机械与能源工程学院同济大学中德学院同济大学先进制造技术中心卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所; 出处《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期160-167,228,共9页; 基金国家重大科技专项资助项目(2012ZX04005031); 文摘不平滑的运动指令导致数控机床进给过程中产生振动。本研究基于滚珠丝杠进给系统集中质量动力学模型,建立了伺服电机扭矩激励与进给系统响应的理论模型,分析了运动指令加速度曲线功率谱与进给系统振动响应的相关关系。针对加减速策略中存在的加加速曲线开始点和结束点不连续而引入振动激励的问题,提出一种类余弦加加速加减速控制策略,实现了加加速全过程的平滑过渡。以某滚珠丝杠进给实验台架为例,建立并实验验证了该台架的集中质量动力学模型,在此基础上建立了加减速控制策略激励特性分析的仿真模型,对加减速控制策略的激励特性进行了对比分析。仿真结果表明,类余弦加加速策略的激励特性最小,其工作台响应的功率密度是有限加加速策略的万分之一,是正弦加加速策略的1%。; 关键词滚珠丝杠进给系统集中质量模型加减速策略类余弦加加速; Keywords ball screw feed drive system lumped mass model trajectory generation cosine-like jerk; 分类号 TH212 [机械工程—机械制造及自动化] TH213.3 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名五轴加工奇异问题分析与非线性误差控制被引量：4: 3; 作者李冬冬张为民隋浩楠金希尚腾飞 JürgenFleischer; 机构同济大学机械与能源工程学院同济大学先进制造技术中心AMTC 卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所; 出处《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1112-1118,共7页; 基金国家重点研发计划资助项目(2017YFE0101400)~~; 文摘在计算机辅助制造软件中进行五轴加工编程时,后置处理反求旋转轴角度存在无解,即五轴加工的奇异问题,具体表现为旋转轴运动产生突变、非线性误差增大、加工质量下降。以A-C型五轴机床为例,通过研究刀轴的运动过程,证明C轴的转角是奇异问题产生的原因。基于该结论提出一种新的检测奇异刀位点的刀轴分量k值遍历法和基于刀轴矢量插值与样条曲线拟合的非线性误差控制方案。通过S样件的五轴加工实验表明,相比于线性插值,所提方案在奇异区域内误差显著减小,曲面更加光滑,加工效率有所提高。; 关键词五轴加工奇异问题刀轴矢量非线性误差样条插补; Keywords five-axis machining singularity tool axis vector non-linear error spline interpolation; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于RAMI4.0的交钥匙工程的信息参考体系架构被引量：2: 4; 作者谢树联李冬冬张为民朱志浩 Jürgen Fleischer; 机构同济大学机械与能源工程学院沈机(上海)智能系统研发设计有限公司智能云科信息科技有限公司卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所; 出处《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期3081-3089,共9页; 基金国家重点研发计划资助项目(2017YFE0101400)~~; 文摘针对可重构生产系统不足以支持面向产品的交钥匙生产系统的快速构建,特别是尚未形成公认的标准及认证应用范例的现状,基于工业4.0参考架构模型(RAMI 4.0)设计能实现系统快速构建的交钥匙工程的信息参考体系架构。结合数字孪生、第五代移动通信技术(5G)、OPC统一架构(OPC UA)等信息技术,从信息视图的角度建立以可重构生产系统为核心的交钥匙工程的信息参考体系架构,以及系统配置与重构平台、数字孪生平台等关键使能工具,为设计与生产的信息交互、不同层级之间的通信、系统的快速构建与验证等提供参考解决方案,并以某阀体类零件的交钥匙工程为例进行了实例验证。; 关键词交钥匙工程可重构生产系统工业4.0参考架构模型数字孪生第五代移动通信技术; Keywords turnkey project reconfigurable manufacturing systems reference architecture model Industrie 4.0 digital twin the 5th generation communication technology; 分类号 TB491 [一般工业技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人智能抓取系统视觉模块的研究与开发	叶卉张为民张欢 Jurgen Fleischer	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2016	17	在线阅读下载PDF 职称材料
2	进给系统振动特性研究及新型加减速控制策略	罗亮张为民 Jürgen Fleischer	《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	五轴加工奇异问题分析与非线性误差控制	李冬冬张为民隋浩楠金希尚腾飞 JürgenFleischer	《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于RAMI4.0的交钥匙工程的信息参考体系架构	谢树联李冬冬张为民朱志浩 Jürgen Fleischer	《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料