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题名基于干扰补偿的不确定机器人鲁棒滑模跟踪控制
被引量：2
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作者
唐传胜
李忠敏
李超
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机构
南阳理工学院机械与汽车工程学院
南阳工业学校机电工程系
南阳市红阳锻造有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第7期99-101,104,共4页
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文摘
以含有参数不确定和外部扰动的机器人系统为对象,研究不确定机器人系统的轨迹跟踪问题。结合系统辨识理论和滑模理论,提出了一种基于干扰补偿的机器人鲁棒滑模控制方法。该方法采用非线性观测器实现系统不确定项的在线估计与补偿,利用滑模控制来增强系统的鲁棒性,并利用基于sigmoid函数的新型滑模趋近率来抑制传统滑模控制的固有抖振现象。最后,以2关节机器人为例,通过仿真验证了文中方法的有效性,不仅有效解决了传统滑模控制的固有抖振现象,而且对系统存在的不确定性扰动具有很强的鲁棒性。
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关键词
机器人
滑模控制
非线性观测器
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Keywords
robots
sliding mode control
nonlinear observer
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名大型扶正器毛坯热挤压工艺难点及解决方案
被引量：1
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作者
李书华
许静
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机构
南阳市红阳锻造有限公司
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出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2013年第21期217-218,共2页
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文摘
石油钻具用扶正器在井孔钻进过程中起到扶正钻铤、提高下部钻柱刚度、导向钻头的作用。目前国内对于大型扶正器毛坯的生产,基本采用圆钢机加成形和自由锻制坯两种方法,加工出的产品金属流线不够完整均匀、消耗材料多、生产效率低。利用"近净成形"技术,中频加热圆钢,通过专用工装中的移动式凸模装置,在油压机上完成大型扶正器毛坯的热挤压成形。该工艺不仅提高了材料利用率,还使产品实现了沿轴向分布的全纤维金属流线,提高了产品的力学性能。特别是专用工装中可移位凸模的应用,解决了大型坯料退出凹模的干涉问题。
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关键词
扶正器毛坯
热挤压
近净成形
专用工装
移动式凸模
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分类号
TG376.3
[金属学及工艺—金属压力加工]
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