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题名基于干扰补偿的不确定机器人鲁棒滑模跟踪控制
被引量：2
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作者
唐传胜
李忠敏
李超
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机构
南阳理工学院机械与汽车工程学院
南阳工业学校机电工程系
南阳市红阳锻造有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第7期99-101,104,共4页
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文摘
以含有参数不确定和外部扰动的机器人系统为对象,研究不确定机器人系统的轨迹跟踪问题。结合系统辨识理论和滑模理论,提出了一种基于干扰补偿的机器人鲁棒滑模控制方法。该方法采用非线性观测器实现系统不确定项的在线估计与补偿,利用滑模控制来增强系统的鲁棒性,并利用基于sigmoid函数的新型滑模趋近率来抑制传统滑模控制的固有抖振现象。最后,以2关节机器人为例,通过仿真验证了文中方法的有效性,不仅有效解决了传统滑模控制的固有抖振现象,而且对系统存在的不确定性扰动具有很强的鲁棒性。
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关键词
机器人
滑模控制
非线性观测器
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Keywords
robots
sliding mode control
nonlinear observer
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名小型无人飞行喷雾机喷雾性能试验研究与分析
被引量：3
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作者
连德旗
王世恒
徐铭辰
余泳昌
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机构
南阳农业职业学院农机系
南阳工业学校机电工程系
河南农业大学机电工程系
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出处
《农机化研究》
北大核心
2017年第5期197-201,共5页
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基金
公益性行业(农业)科研专项(201303011-4)
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文摘
为解决大豆生长中后期的植保喷雾作业难度较大的问题,研制了一种小型无人飞行喷雾机。为了研究该喷雾机在大豆田喷雾作业的可靠性与稳定性,试验采用聚酯卡、荧光分光光度计、卡罗米特纸卡等对飞行喷雾机的喷雾沉积量、沉积密度及分布均匀性等参数进行取样和分析,研究分析了小型无人喷雾机的飞行高度、速度等工作参数对喷雾沉积均匀性及浓度等的影响。结果表明:该喷雾机喷雾均匀,工作效率高,整体喷雾效果较好,不同作业高度和飞行速度时在大豆各冠层雾滴沉积效果和分布均匀性的变异系数不同。对试验样本进行数据分析并结合实际的喷洒效果得出:当飞行高度控制在植被上方1.5~2.0m、飞行速度控制在3~5m/s时,该小型无人飞行喷雾机喷施农药效果较好。
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关键词
小型无人飞行喷雾机
沉积密度
沉积均匀性
飞行高度与速度
大豆
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Keywords
small unmanned aerial sprayer
deposition density
deposition uniformity
flying height and speed
soybean
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分类号
S251
[农业科学—农业机械化工程]
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