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题名高速脂润滑深沟球轴承时变润滑特性研究
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作者
戴鑫
张玉言
王志良
刘德利
马晨波
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机构
南京林业大学机械电子工程学院
南通跃通数控设备股份有限公司
苏州长城精工科技股份有限公司
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出处
《润滑与密封》
北大核心
2025年第1期88-97,共10页
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基金
江苏省科技成果转化项目(BA2023050)。
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文摘
考虑新能源汽车电机用高速脂润滑深沟球轴承在加减速及高速运转工况下滚动体-套圈接触副润滑性能的时变特征,建立结合轴承力学分析和点接触脂润滑时变弹流润滑控制方程的数学模型;以滚动体-外圈接触副为例,分析润滑脂流变指数对润滑性能的影响,探讨加速及高速稳定运转阶段由载荷和卷吸速度变化所引起的时变润滑特性,并分析轴向载荷对压力和膜厚波动的影响。结果表明:在轴承加速阶段,受载最大的滚动体-外圈接触副的最小润滑脂膜厚度增加,但增速先快后慢;在轴承高速稳定运转阶段,滚动体-外圈接触副压力及膜厚随滚动体的公转呈周期性变化;无论在加速还是稳定运转阶段,平均压力和最小膜厚的波动程度均随轴向载荷的增大而减小,因此从降低轴承噪声和提高润滑稳定性的角度而言,增加轴向载荷是有利的;随着轴承工作温度的增加,由于润滑脂初始塑性黏度和流变指数的变化,稳态下最小脂膜厚度降低,但降速先快后慢。
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关键词
深沟球轴承
脂润滑
点接触弹流润滑
时变特性
润滑脂流变指数
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Keywords
deep groove ball bearing
grease lubrication
point contact elastohydrodynamic lubrication
time-varying characteristics
rheological index of grease
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分类号
TH133
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名高速重载码垛机器人动力学仿真
被引量：8
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作者
顾聪聪
刘送永
姚遥
赵明
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机构
中国矿业大学机电工程学院
南通跃通数控设备股份有限公司
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2021年第7期186-194,共9页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1308303)。
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文摘
目的为了实现大重量、大体积木门等板状物品的快速搬运与包装作业,设计一种适用于高速重载条件下的六自由度码垛机器人。方法针对该机器人,对其关键部件进行选型,通过D-H参数法建立机器人的运动学模型,并进行正逆运动学分析;求取机器人的工作空间,得到机器人所能达到的极限位置,为机器人的布置方案提供参考;运用ADAMS软件建立码垛机器人的动力学模型,对其在将木门进行搬运包装时危险工况进行仿真分析。结果得到码垛机器人处于最大臂展的危险工况下,大臂所受力及力矩最大,所受力及力矩最大值分别为12.9 kN,13.5 MN/mm。为进一步探究大臂的力学特性将大臂进行柔性化处理,得到大臂的力和力矩波动变化,以及最大动应力点,大臂所受力和力矩波动的最大值分别在z方向及y方向处,最大值分别为621 N,895 kN/mm。结论机器人各关节所受力和力矩变化无明显突变,所受刚性冲击较少;证明了在高速重载条件下大臂设计的合理性,为机器人结构的进一步优化及轻量化设计奠定了重要基础。
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关键词
码垛机器人
D-H参数法
运动学
动力学仿真
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Keywords
palletizing robot
D-H parameter method
kinematics
dynamics simulation
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分类号
TB486
[一般工业技术—包装工程]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名木门堆垛机器人真空吸附装置设计与仿真分析
被引量：1
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作者
赵明
刘送永
姚遥
顾聪聪
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机构
中国矿业大学机电工程学院
南通跃通数控设备股份有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第23期1-6,共6页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1308303)。
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文摘
为满足定制化木门生产线的要求,设计一种通用程度高、吸附性能好的真空吸附装置。分析真空吸附装置的结构和原理,完成机械结构和吸附系统的设计。对木门的吸附过程进行理论分析;利用ANSYS对真空吸附装置进行有限元分析;对木门的堆垛过程进行运动仿真分析。求得吸附木门所需的最小理论吸力;得出吸附50 kg木门时真空吸附装置的应力应变情况及吸附装置的前6阶模态;得出堆垛过程大臂、小臂、真空吸附装置的位移、速度等特性曲线。结果表明:真空吸附装置最大应力小于材料的屈服强度,且变形较小、结构稳定,但吸附装置的最大固有频率接近机器人电机的回转频率,易产生共振。通过仿真模拟木门堆垛机器人的运动情况,并获得运动特性参数。研究结果为定制化木门生产线实际作业提供参考。
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关键词
真空吸附装置
木门堆垛机器人
运动仿真
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Keywords
Vacuum adsorption device
Wood door stacking robot
Motion simulation
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分类号
TB486.2
[一般工业技术—包装工程]
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题名末端执行器夹持系统反步自适应滑模控制研究
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作者
陈毅
刘送永
姚遥
曹胜
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机构
中国矿业大学机电工程学院
南通跃通数控设备股份有限公司
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出处
《现代电子技术》
2021年第23期87-91,共5页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB13080300)。
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文摘
为了提高堆垛机器人末端执行器丝杠夹持系统在夹持定制式木门工件时的夹持精度,抑制系统中存在的参数摄动及外部干扰的影响,采用一种适应于夹持木门工况下的自适应滑模控制方法。首先,建立末端执行器丝杠夹持系统的动力学模型;其次,根据模型的状态空间方程设计了丝杠夹持系统的反步滑模控制器,为了抑制系统中受到的复合扰动的影响,在原先控制器的基础上设计了带自适应律的反步自适应滑模控制器;最后,通过仿真验证了设计控制器的性能。研究结果表明:与PID控制相比,设计的控制器具有较快的调节时间及较高的跟踪精度,对于存在的复合扰动具有较好的抑制作用,可以保证末端执行器丝杠夹持系统的鲁棒性。
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关键词
反步滑模控制器
丝杠夹持系统
末端执行器
堆垛机器人
动力学模型
复合扰动
调节时间
跟踪精度
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Keywords
backstepping sliding mode controller
screw clamping system
end effector
stacking robot
dynamic model
compound disturbance
regulating time
tracking accuracy
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分类号
TN876-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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